JPH0667258B2 - ブラシレスモ−タ - Google Patents
ブラシレスモ−タInfo
- Publication number
- JPH0667258B2 JPH0667258B2 JP60177121A JP17712185A JPH0667258B2 JP H0667258 B2 JPH0667258 B2 JP H0667258B2 JP 60177121 A JP60177121 A JP 60177121A JP 17712185 A JP17712185 A JP 17712185A JP H0667258 B2 JPH0667258 B2 JP H0667258B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotor
- phase
- signal
- stator
- brushless motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
- H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
- H02K29/14—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with speed sensing devices
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/15—Controlling commutation time
- H02P6/153—Controlling commutation time wherein the commutation is advanced from position signals phase in function of the speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Brushless Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、位置決め動作可能で高速回転とすることので
きるブラシレスモータに関する。
きるブラシレスモータに関する。
従来の技術 近年の半導体技術及びデジタル技術の発達により産業上
のあらゆる機器のデジタル化が進み、マイクロコンピュ
ータの採用が促進されている。これらの機器の駆動源と
してはデジタル的な位置決め動作が可能なモータが適し
ており、従来、ステッピングモータやサーボモータが使
用されていた。
のあらゆる機器のデジタル化が進み、マイクロコンピュ
ータの採用が促進されている。これらの機器の駆動源と
してはデジタル的な位置決め動作が可能なモータが適し
ており、従来、ステッピングモータやサーボモータが使
用されていた。
以下図面を参照しながら、従来のステッピングモータに
ついて説明する。
ついて説明する。
第12図は従来のパーマネントマグネット（PM）型ステッ
ピングモータの原理図を示すもので、121は固定子、122
は磁石よりなる回転子、123はコイルである。
ピングモータの原理図を示すもので、121は固定子、122
は磁石よりなる回転子、123はコイルである。
上記コイルを外部から順序よく励磁してやれば回転子は
コイル通電の状態により位置をかえて、歩進する。第13
図は第12図に示したステッピングモータのトルク分布を
示すもので、位置保持特性をもち、かつ、外部信号に同
期した回転数を得ることができることがわかる。しかし
ステッピングモータはコイルのもつ時定数や、鉄損の影
響により高スピードでは電流の立ち上がりが遅れてタイ
ミング良くトルクが発生せず高速回転には向いていな
い。特に位置分解能を上げる為、磁極ピッチを細かくし
た場合は１回転当たりのスイッチング周波数が上がる為
その影響が大きく出ていた。
コイル通電の状態により位置をかえて、歩進する。第13
図は第12図に示したステッピングモータのトルク分布を
示すもので、位置保持特性をもち、かつ、外部信号に同
期した回転数を得ることができることがわかる。しかし
ステッピングモータはコイルのもつ時定数や、鉄損の影
響により高スピードでは電流の立ち上がりが遅れてタイ
ミング良くトルクが発生せず高速回転には向いていな
い。特に位置分解能を上げる為、磁極ピッチを細かくし
た場合は１回転当たりのスイッチング周波数が上がる為
その影響が大きく出ていた。
また、ステッピングモータのこの欠点をおぎなう為、外
部にエンコーダをつけ、モータのスピードに応じて、通
電相の切替を時間的に早くして電流の立ち上がり遅れを
カバーする方法がとれる場合もあるが、この方法ではモ
ータ外部にエンコーダをつけている為、形状が大きくな
り、またエンコーダが高価であるという欠点があった。
部にエンコーダをつけ、モータのスピードに応じて、通
電相の切替を時間的に早くして電流の立ち上がり遅れを
カバーする方法がとれる場合もあるが、この方法ではモ
ータ外部にエンコーダをつけている為、形状が大きくな
り、またエンコーダが高価であるという欠点があった。
次に従来のサーボモータについて説明する。
第14図は、サーボモータの位置決め制御系を示すもの
で、141はモータ、142はエンコーダ、143は偏差カウン
タを含む制御回路、144は駆動回路である。
で、141はモータ、142はエンコーダ、143は偏差カウン
タを含む制御回路、144は駆動回路である。
以上のように構成された位置決めサーボ系では、デジタ
ル位置指令に従って高速運転でき、かつ位置決め特性を
得ることができる。しかし、エンコーダが高価であると
いうことと、制御系の回路規模が大きくかつ高価である
という欠点をもっている。
ル位置指令に従って高速運転でき、かつ位置決め特性を
得ることができる。しかし、エンコーダが高価であると
いうことと、制御系の回路規模が大きくかつ高価である
という欠点をもっている。
発明が解決しようとする問題点 上記のように、ステッピングモータは、高速回転できな
いという欠点をもち、ステッピングモータにエンコーダ
をつけたものでは、形状が大きくエンコーダが高価であ
るという欠点をもっている。またサーボモータでは、制
御系とエンコーダが高価であるという欠点をもってい
た。
いという欠点をもち、ステッピングモータにエンコーダ
をつけたものでは、形状が大きくエンコーダが高価であ
るという欠点をもっている。またサーボモータでは、制
御系とエンコーダが高価であるという欠点をもってい
た。
本発明は前記問題点に鑑み従来のステッピングモータと
同程度の形状で、かつ比較的簡単な回路構成で、位置決
め機能と、高速回転性を持ったブラシレスモータを提供
するものである。
同程度の形状で、かつ比較的簡単な回路構成で、位置決
め機能と、高速回転性を持ったブラシレスモータを提供
するものである。
問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明のブラシレスモータ
は、 （１）磁性体または磁石よりなる回転子と、 （２）回転子と空隙を介して対向する固定子コアと複数
個のコイルを少なくとも備えた固定子と、 （３）回転子を回転自在に支える軸受装置と、 （４）固定子にとりつけられ、回転子の位置の変化を検
出しこれを電気信号に変換して、互いに位相の異なる略
正弦波状の位置信号を出力する複数個の非接触センサ
と、 （５）位置信号の変化を速度信号に変換する速度検出手
段と、 （６）外部からの歩進指令信号を受けつけ、歩進指令信
号数により多相の位置信号を順序よく選択する電子スイ
ッチ手段と、 （７）速度信号と選択された位置信号の加算値を進相量
として前記位置信号の位相を進ませる進相手段と、 （８）進相された位置信号によって複数個のコイルを付
勢する駆動回路をそなえたものである。
は、 （１）磁性体または磁石よりなる回転子と、 （２）回転子と空隙を介して対向する固定子コアと複数
個のコイルを少なくとも備えた固定子と、 （３）回転子を回転自在に支える軸受装置と、 （４）固定子にとりつけられ、回転子の位置の変化を検
出しこれを電気信号に変換して、互いに位相の異なる略
正弦波状の位置信号を出力する複数個の非接触センサ
と、 （５）位置信号の変化を速度信号に変換する速度検出手
段と、 （６）外部からの歩進指令信号を受けつけ、歩進指令信
号数により多相の位置信号を順序よく選択する電子スイ
ッチ手段と、 （７）速度信号と選択された位置信号の加算値を進相量
として前記位置信号の位相を進ませる進相手段と、 （８）進相された位置信号によって複数個のコイルを付
勢する駆動回路をそなえたものである。
作用 上発明は前記の構成によって、モータに内蔵された非接
触センサにより得られる位置信号を、電子スイッチ手段
により選択された位置信号自身に応じて相切替用位置信
号を進相させ、進相された位置信号によってコイルを付
勢することにより歩進機能と位置決め機能をもつブラシ
レスモータを得ている。さらに、速度信号を進相指令量
に加算することにより、速度に応じて全体的に位置信号
の進相量を増して電流の立上がり遅れをカバーし高速回
転を行うことができる。
触センサにより得られる位置信号を、電子スイッチ手段
により選択された位置信号自身に応じて相切替用位置信
号を進相させ、進相された位置信号によってコイルを付
勢することにより歩進機能と位置決め機能をもつブラシ
レスモータを得ている。さらに、速度信号を進相指令量
に加算することにより、速度に応じて全体的に位置信号
の進相量を増して電流の立上がり遅れをカバーし高速回
転を行うことができる。
実施例 以下本発明の一実施例のブラシレスモータについて図面
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
第１図は本発明の第１の実施例のブラシレスモータの機
構部を示すものであり、（ａ）は主要部の斜視図、
（ｂ）は断面図である。
構部を示すものであり、（ａ）は主要部の斜視図、
（ｂ）は断面図である。
第１図において、１は円周上表面に磁極歯を備えた回転
子、２は回転子との対向面に磁極歯群を備えた固定子コ
ア、３は磁石、４は磁気回路を構成する継鉄、５は３相
12個のコイル、６は120゜ずつ位相のずれた略正弦波状
の信号を出力する非接触センサである。
子、２は回転子との対向面に磁極歯群を備えた固定子コ
ア、３は磁石、４は磁気回路を構成する継鉄、５は３相
12個のコイル、６は120゜ずつ位相のずれた略正弦波状
の信号を出力する非接触センサである。
第２図は、第１の実施例のブラシレスモータの電気回路
部のブロック図である。
部のブロック図である。
第２図において20は前述のモータの機構部で、21は回転
子、25a,25b,25cは３相のコイル、26は磁気抵抗素子か
らなる非接触センサである。30a,30b,30cは上記非接触
センサの３相位置信号出力をそれぞれ増巾する位置信号
増巾器である。
子、25a,25b,25cは３相のコイル、26は磁気抵抗素子か
らなる非接触センサである。30a,30b,30cは上記非接触
センサの３相位置信号出力をそれぞれ増巾する位置信号
増巾器である。
31は進相指令量に応じて３相の位置信号の位相を進ませ
る進相回路、32は３相モータのコイルに進相された位置
信号の極性の変化に応じて電流を流す３相全波型矩形波
駆動回路である。34a,34b,34cは３相の位置信号を反転
する増巾器である。33は外部からの歩進指令信号を受け
つけ、位置信号と反転された位置信号の合計６信号から
１つを選択して出力する電子スイッチ回路である。
る進相回路、32は３相モータのコイルに進相された位置
信号の極性の変化に応じて電流を流す３相全波型矩形波
駆動回路である。34a,34b,34cは３相の位置信号を反転
する増巾器である。33は外部からの歩進指令信号を受け
つけ、位置信号と反転された位置信号の合計６信号から
１つを選択して出力する電子スイッチ回路である。
36は位置信号の変化を速度信号に変換する周波数−電圧
変換（FV変換）回路、37は加算器であり、38a,38b,38c
は位置信号の矩形化回路である。また39は進相バイアス
電圧である。
変換（FV変換）回路、37は加算器であり、38a,38b,38c
は位置信号の矩形化回路である。また39は進相バイアス
電圧である。
以上のように構成されたブラシレスモータについて、以
下動作を説明する。
下動作を説明する。
第３図は本実施例のブラシレスモータのコイル結線図
と、モータのトルク分布を示すものである。第３図
（ａ）のようにコイルには一定電流が１〜６のように切
替って流れる。このとき固定子、回転子間の空隙と空間
磁束密度分布が回転角に対して正弦波状に分布している
とすれば、第３図（ｂ）のように各相トルクは回転角度
に対し、回転子の磁極歯ピッチを周期とする正弦波状の
分布となる。
と、モータのトルク分布を示すものである。第３図
（ａ）のようにコイルには一定電流が１〜６のように切
替って流れる。このとき固定子、回転子間の空隙と空間
磁束密度分布が回転角に対して正弦波状に分布している
とすれば、第３図（ｂ）のように各相トルクは回転角度
に対し、回転子の磁極歯ピッチを周期とする正弦波状の
分布となる。
通常のブラシレスモータでは、回転子の位置を検出する
非接触センサの位相を調整し第３図（ｃ）のような連続
的なトルクを得るが、本発明のブラシレスモータでは、
基本的に第３図（ｄ）のようなトルク分布になるよう非
接触センサの位置を調整する。このような通電を行う
と、回転子は回転せず通電相によって決まる位置に保持
され、位置決め特性をもつことになる。
非接触センサの位相を調整し第３図（ｃ）のような連続
的なトルクを得るが、本発明のブラシレスモータでは、
基本的に第３図（ｄ）のようなトルク分布になるよう非
接触センサの位置を調整する。このような通電を行う
と、回転子は回転せず通電相によって決まる位置に保持
され、位置決め特性をもつことになる。
最初に基本的な１相分の、センサ信号と回転子とトルク
分布の関係を第４図を用いて説明する。非接触センサ43
に磁気抵抗素子を用いた場合、センサ出力は磁気抵抗の
変化に応じて第４図（ａ）のように略正弦波状になる。
固定子磁極歯41と回転子磁極歯42との位置関係が第４図
（ｂ）の場合は吸引力が働いているときの安定点でトル
クは０である。第４図（ｃ）の場合は反発力が働いてい
るときの安定点でこれもトルク０である。トルク最大時
の歯の位置関係は第４図（ｄ）で、吸引力が働くときは
回転子は右方向へトルクが発生し、反発力が働くときは
左方向へトルクが発生する。
分布の関係を第４図を用いて説明する。非接触センサ43
に磁気抵抗素子を用いた場合、センサ出力は磁気抵抗の
変化に応じて第４図（ａ）のように略正弦波状になる。
固定子磁極歯41と回転子磁極歯42との位置関係が第４図
（ｂ）の場合は吸引力が働いているときの安定点でトル
クは０である。第４図（ｃ）の場合は反発力が働いてい
るときの安定点でこれもトルク０である。トルク最大時
の歯の位置関係は第４図（ｄ）で、吸引力が働くときは
回転子は右方向へトルクが発生し、反発力が働くときは
左方向へトルクが発生する。
センサ信号の極性に従ってコイル電流をON・OFFする場
合、通常のブラシレスモータのように連続的なトルクを
発生するには第４図（ｅ）Ａのように非接触センサ一相
分のエレメント中心が、固定子磁極歯の凹凸の中心から
１／４ピッチずれた位置になるようにセンサを配置すれ
ばよい。
合、通常のブラシレスモータのように連続的なトルクを
発生するには第４図（ｅ）Ａのように非接触センサ一相
分のエレメント中心が、固定子磁極歯の凹凸の中心から
１／４ピッチずれた位置になるようにセンサを配置すれ
ばよい。
本発明のブラシレスモータのように、位置決めの特性を
得るには、第４図（ｂ），（ｃ）の関係のときに通電期
間の中心がくればよいので第４図（ｅ）Ｂのように非接
触センサ一相分のセンサエレメントの中心と固定子磁極
歯の凹凸の中心が一致するように配置すれば良い。
得るには、第４図（ｂ），（ｃ）の関係のときに通電期
間の中心がくればよいので第４図（ｅ）Ｂのように非接
触センサ一相分のセンサエレメントの中心と固定子磁極
歯の凹凸の中心が一致するように配置すれば良い。
このとき各相の発生トルクと各相のセンサ出力は１／４
ピッチずれた関係になる。
ピッチずれた関係になる。
進相回路31は略正弦波の３相センサ信号の位相を進相指
令電圧に応じて進ませる回路で、センサ信号のベクトル
加算による方法や、指示量により正弦的な値の変化をす
る基準信号とセンサ信号との乗算による方法で得られ
る。センサ信号は相励磁用の信号として進相回路31に導
かれると同時に進相指令用としても用いられる。
令電圧に応じて進ませる回路で、センサ信号のベクトル
加算による方法や、指示量により正弦的な値の変化をす
る基準信号とセンサ信号との乗算による方法で得られ
る。センサ信号は相励磁用の信号として進相回路31に導
かれると同時に進相指令用としても用いられる。
第２図に示すように３相のセンサ信号はそれぞれ反転さ
れ、計６信号が電子スイッチ回路33に入力される。
れ、計６信号が電子スイッチ回路33に入力される。
電子スイッチ回路35は、第５図に示すように６進の可逆
カウンタ51と、カウンタの出力により、６つの信号から
１つを選択するデコーダ52により構成される。
カウンタ51と、カウンタの出力により、６つの信号から
１つを選択するデコーダ52により構成される。
この構成により、両方向の歩進指令に対しても６つの位
置信号を可逆的に順序よく選択することができるように
している。
置信号を可逆的に順序よく選択することができるように
している。
また、FV変換回路36は、センサ信号の変化から速度に応
じた電圧を発生させる回路で、微分器を中心とした回路
で構成される。
じた電圧を発生させる回路で、微分器を中心とした回路
で構成される。
さて外部からのパルス指令の間隔が長く速度電圧がほと
んど無視できる場合の本発明のブラシレスモータの動作
を第６図にて説明する。
んど無視できる場合の本発明のブラシレスモータの動作
を第６図にて説明する。
第６図（ａ）は３相A,B,Cに一定電流を流したときのト
ルク分布を示す。
ルク分布を示す。
（ｂ）は固定子磁極歯凹凸の中心に配置された各相のセ
ンサの出力信号を示している。前述したようにトルク分
布とセンサの出力波形１／４ピッチずつずれている。第
６図（ｃ）は第３図（ａ）のように結線された３相全波
駆動の場合の各励磁モードのトルク分布であり、各２相
トルクの合成値となっている。センサ信号はバイアス電
圧で速度０のとき電気角で 遅相されており、矩形化回路38a,38b,38cにより波形整
形され、第６図（ｄ）に示す波形になる。
ンサの出力信号を示している。前述したようにトルク分
布とセンサの出力波形１／４ピッチずつずれている。第
６図（ｃ）は第３図（ａ）のように結線された３相全波
駆動の場合の各励磁モードのトルク分布であり、各２相
トルクの合成値となっている。センサ信号はバイアス電
圧で速度０のとき電気角で 遅相されており、矩形化回路38a,38b,38cにより波形整
形され、第６図（ｄ）に示す波形になる。
これが駆動回路に入力され、内部のロジック回路により
各相コイルの通電方向と期間を決める為の、第６図
（ｅ）に示す波形が合成され、これに従ってコイル電流
が流れる。
各相コイルの通電方向と期間を決める為の、第６図
（ｅ）に示す波形が合成され、これに従ってコイル電流
が流れる。
いま、第６図（ｃ）の安定点1,Aのトルクが発生する
ように励磁されているとき、電子スイッチ回路33により
第６図（ｂ）の位置信号が選択されるようにしてお
く、この状態で外部からの歩進指令がないときは、Ａ
のトルク曲線によりモータは同位置を保持する。正方向
歩進パルスが１パルスずつ入るに従って電子スイッチが
センサ信号→ａ→→ｂ→→ｃ→を次々選択する
ようしておけば、前記ｂが選ばれて安定しているときに
正方向指令の１パルスが入ると進相用のセンサ信号はａ
に切替わり、進相指令電圧として第６図（ｂ）のａ上の
２の点の正電圧が出力される。この２点の電圧によって
相切替用センサ信号が電気角で30゜以上90゜以下の進相
をするように進相回路31の電圧−進相角度係数を定めて
おけばコイルの相励磁がＢに切替わって正方向のトル
クが発生し回転子は正方向に始動する。しかし、回転に
従って進相用センサ信号ａのレベルは小さくなり、相切
替用センサ進号の進相量も少なくなるので、次の励磁モ
ードであるＢに切替わることなくＢのトルク分布に
従って第６図（ｃ）の３で安定をする。安定点３ではセ
ンサ出力ａによる進相量は０である。
ように励磁されているとき、電子スイッチ回路33により
第６図（ｂ）の位置信号が選択されるようにしてお
く、この状態で外部からの歩進指令がないときは、Ａ
のトルク曲線によりモータは同位置を保持する。正方向
歩進パルスが１パルスずつ入るに従って電子スイッチが
センサ信号→ａ→→ｂ→→ｃ→を次々選択する
ようしておけば、前記ｂが選ばれて安定しているときに
正方向指令の１パルスが入ると進相用のセンサ信号はａ
に切替わり、進相指令電圧として第６図（ｂ）のａ上の
２の点の正電圧が出力される。この２点の電圧によって
相切替用センサ信号が電気角で30゜以上90゜以下の進相
をするように進相回路31の電圧−進相角度係数を定めて
おけばコイルの相励磁がＢに切替わって正方向のトル
クが発生し回転子は正方向に始動する。しかし、回転に
従って進相用センサ信号ａのレベルは小さくなり、相切
替用センサ進号の進相量も少なくなるので、次の励磁モ
ードであるＢに切替わることなくＢのトルク分布に
従って第６図（ｃ）の３で安定をする。安定点３ではセ
ンサ出力ａによる進相量は０である。
この状態で次の正方向指令パルスが１パルス入れば進相
用センサ信号が選択され同じように次の安定点へ移動
する。第６図（ｂ）２の状態で逆方向指令パルスが１パ
ルス入ると、電子スイッチ33内の６進カウンタ出力は１
つ前の状態へ戻り進相用センサ信号が選択される。
用センサ信号が選択され同じように次の安定点へ移動
する。第６図（ｂ）２の状態で逆方向指令パルスが１パ
ルス入ると、電子スイッチ33内の６進カウンタ出力は１
つ前の状態へ戻り進相用センサ信号が選択される。
このときのレベルは負であるので相切替センサ信号は
遅相され、Ａのモードが選択され逆方向のトルクが働
き１点で安定する。
遅相され、Ａのモードが選択され逆方向のトルクが働
き１点で安定する。
以上のように、外部の歩進パルスに応じて１ステップず
つ指令の方向に回転することがわかる。次に外部の歩進
指令の間隔が短くなり、それに従って回転子のスピード
が上がってくると、FV変換回路36の出力電圧が大きくな
りこの速度電圧が加算器37により、進相用位置電圧と加
算され、相励磁用センサ信号は、スピードの遅い場合よ
り進相量が大きくなる。FV変換出力のレベルを適当に調
節することにより、通常のブラシレスモータと同様な第
６図（ｃ）のトルク分布のピーク点に近い連続的トルク
を発生させることができ、さらに進相により早めにコイ
ル励磁を切替えてスイッチング周波数の増加に伴なうコ
イル電流の立上がり遅れをカバーして高速の運転をする
ことができる。
つ指令の方向に回転することがわかる。次に外部の歩進
指令の間隔が短くなり、それに従って回転子のスピード
が上がってくると、FV変換回路36の出力電圧が大きくな
りこの速度電圧が加算器37により、進相用位置電圧と加
算され、相励磁用センサ信号は、スピードの遅い場合よ
り進相量が大きくなる。FV変換出力のレベルを適当に調
節することにより、通常のブラシレスモータと同様な第
６図（ｃ）のトルク分布のピーク点に近い連続的トルク
を発生させることができ、さらに進相により早めにコイ
ル励磁を切替えてスイッチング周波数の増加に伴なうコ
イル電流の立上がり遅れをカバーして高速の運転をする
ことができる。
以上のように本実施例によれば円周上に一定ピッチでき
ざまれた磁極歯を備えた磁性体よりなる回転子と、磁極
歯群を備えた固定子コア、磁石、多相のコイルよりなる
固定子と、回転子の磁極の凹凸を検出し略正弦波状の位
置信号を出力する非接触センサと、速度検出手段と、電
子スイッチ手段と、進相手段と駆動回路を設けることに
より、歩進機能と位置決め機能をもち、高速で回転する
小型かつ廉価なブラシレスモータを得ることができる。
ざまれた磁極歯を備えた磁性体よりなる回転子と、磁極
歯群を備えた固定子コア、磁石、多相のコイルよりなる
固定子と、回転子の磁極の凹凸を検出し略正弦波状の位
置信号を出力する非接触センサと、速度検出手段と、電
子スイッチ手段と、進相手段と駆動回路を設けることに
より、歩進機能と位置決め機能をもち、高速で回転する
小型かつ廉価なブラシレスモータを得ることができる。
以下本発明の第２の実施例について図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第７図は本発明の第２の実施例のブラスレスモータの電
気回路部のブロック図である。
気回路部のブロック図である。
同図において70はモータの機構部で、この部分は第１の
実施例と同様のもので、71は回転子、75a,75b,75cは３
相コイル、76は非接触センサである。
実施例と同様のもので、71は回転子、75a,75b,75cは３
相コイル、76は非接触センサである。
また、81は進相回路、83は電子スイッチ回路、84a,84b,
84cは反転増巾器、86はFV変換回路であり、以上の電気
回路部も第２図の構成と同様なものである。
84cは反転増巾器、86はFV変換回路であり、以上の電気
回路部も第２図の構成と同様なものである。
第２図の構成と異なるのは、矩形波回路と、進相バイア
ス電圧をなくし駆動回路82を３相全波正弦波駆動回路と
した点である。
ス電圧をなくし駆動回路82を３相全波正弦波駆動回路と
した点である。
正弦波駆動回路の場合、位置センサの出力に応じた略正
弦波状の電流がコイルに流れるので、回転子、固定子対
向面空隙の磁束の空間分布を正弦波と仮定した場合、ト
ルクは次式で表わせる。
弦波状の電流がコイルに流れるので、回転子、固定子対
向面空隙の磁束の空間分布を正弦波と仮定した場合、ト
ルクは次式で表わせる。
T:トルク θ：回転子と固定子の相対角度（電気角） α：位置信号の進相角度、 K1:定数 連続的なトルクを発生する通常のブラシレスモータの場
合は のときに相当しＴ＝1.5K1となり、正弦波駆動ではリッ
プルのない一定のトルクが得られる。
合は のときに相当しＴ＝1.5K1となり、正弦波駆動ではリッ
プルのない一定のトルクが得られる。
本発明の場合、第２図や第７図に示す構成により位置信
号はセンサ自身の信号により進相される。本実施例では
進相量は電子スイッチ回路83から出力され、進相指示電
圧は Vs＝−K2・sinθで与えられる。
号はセンサ自身の信号により進相される。本実施例では
進相量は電子スイッチ回路83から出力され、進相指示電
圧は Vs＝−K2・sinθで与えられる。
K2:定数（センサ信号のピーク値） この指示電圧をうけ、進相回路81は、３相の位置信号を
全体的にα＝＋K2・β・sinθだけ進相させる。
全体的にα＝＋K2・β・sinθだけ進相させる。
β＝進相回路の係数 従って本発明第２の実施例のトルク分布は となる。
この曲線を第８図に示すがK2βの値により分布形状が変
わることがわかる。
わることがわかる。
K2β≒１で安定点付近のＴ−θ特性は、トルクが正弦波
分布をしている場合にほぼ等しい。
分布をしている場合にほぼ等しい。
K2βを大きくしていくと、安定点付近のトルク傾斜は正
弦波分布に比べて大きくなり、安定点付近のトルク分布
が一定の略正弦波状である実施例のブラシレスモータ
や、一般のステッピングモータに比べ任意に大きなＴ−
θ特性を得ることができ、種々の外乱がある場合の位置
決め精度を良くすることができる。
弦波分布に比べて大きくなり、安定点付近のトルク分布
が一定の略正弦波状である実施例のブラシレスモータ
や、一般のステッピングモータに比べ任意に大きなＴ−
θ特性を得ることができ、種々の外乱がある場合の位置
決め精度を良くすることができる。
また、位置微調信号入力端子87より一定値の進相指令電
圧K3を加えると、進相指令信号はVS＝K3−K2dsineθ）
となりトルク分布は となって前述の位置微調入力がない場合のトルク分布よ
り位相がずれた分布になる。
圧K3を加えると、進相指令信号はVS＝K3−K2dsineθ）
となりトルク分布は となって前述の位置微調入力がない場合のトルク分布よ
り位相がずれた分布になる。
従って、トルク０の安定点即ち回転子の停止位置を位置
微調入力の値により任意に連続的に変えることができ
る。
微調入力の値により任意に連続的に変えることができ
る。
以上のように、本発明の第２の実施例では第１の実施例
における３相全波矩形波駆動回路を３相全波正弦波駆動
回路にし、位置微調入力端子から入力される信号を進相
指示量に加算することにより、第１の実施例の効果に加
えて、回転子の停止点付近のトルク傾斜を増して位置決
め性能を向上し、かつ回転子停止位置の連続的な位置微
調整ができるという、効果が得られる。
における３相全波矩形波駆動回路を３相全波正弦波駆動
回路にし、位置微調入力端子から入力される信号を進相
指示量に加算することにより、第１の実施例の効果に加
えて、回転子の停止点付近のトルク傾斜を増して位置決
め性能を向上し、かつ回転子停止位置の連続的な位置微
調整ができるという、効果が得られる。
なお、第１の実施例においても、第２の実施例において
も、モータの機構部分には従来のブラシレスモータすべ
てを適用することができる。
も、モータの機構部分には従来のブラシレスモータすべ
てを適用することができる。
即ち、第９図に示すように回転子に磁石92を配置し、回
転子コア91、固定子コア93ともに磁極歯を持つブラシレ
スモータや、第10図のように、回転子101が多極着磁さ
れたブラシレスモータや、第11図のように、円板面上
に、多極着磁された磁石111より回転子をもつブラシレ
スモータとしてもよい。また、実施例では３相コイルの
ブラシレスモータとしているが他の２相以上のブラシレ
スモータとしても同様の効果を得ることができる。な
お、第９図〜第11図において、94,102,112はコイル、9
5,103,113は非接触センサである。
転子コア91、固定子コア93ともに磁極歯を持つブラシレ
スモータや、第10図のように、回転子101が多極着磁さ
れたブラシレスモータや、第11図のように、円板面上
に、多極着磁された磁石111より回転子をもつブラシレ
スモータとしてもよい。また、実施例では３相コイルの
ブラシレスモータとしているが他の２相以上のブラシレ
スモータとしても同様の効果を得ることができる。な
お、第９図〜第11図において、94,102,112はコイル、9
5,103,113は非接触センサである。
発明の効果 以上のように本発明は、磁性体または磁石よりなる回転
子と、固定子コアと複数個のコイルを少なくとも備えた
固定子と、軸受装置と、前記回転子の位置を検出する非
接触センサと、速度検出手段と、外部からの歩進入力を
受けつけ、進相用位置信号を切り替える電子スイッチ手
段と、指令量により位置信号を進相させる進相手段と、
コイルを付勢する駆動回路を設けることにより、位置決
めの機能をもち、外部の歩進パルスに同期して高速に回
転する小型のブラシレスモータが得られる。さらに、駆
動回路を正弦波駆動回路とすることにより、高い位置決
めの精度が得られ、回転子位置の連続的な微調整できる
というすぐれた効果が得られる。
子と、固定子コアと複数個のコイルを少なくとも備えた
固定子と、軸受装置と、前記回転子の位置を検出する非
接触センサと、速度検出手段と、外部からの歩進入力を
受けつけ、進相用位置信号を切り替える電子スイッチ手
段と、指令量により位置信号を進相させる進相手段と、
コイルを付勢する駆動回路を設けることにより、位置決
めの機能をもち、外部の歩進パルスに同期して高速に回
転する小型のブラシレスモータが得られる。さらに、駆
動回路を正弦波駆動回路とすることにより、高い位置決
めの精度が得られ、回転子位置の連続的な微調整できる
というすぐれた効果が得られる。
第１図（ａ），（ｂ）は本発明の第１の実施例における
ブラシレスモータの主要部の斜視図および断面図、第２
図は本発明の第１の実施例における電気回路図、第３図
は本発明の第１の実施例のコイル結線およびモータのト
ルク分布を示す図、第４図は本発明の第１の実施例のセ
ンサ位置を説明する図、第５図は本発明の第１の実施例
の電子スイッチ手段の構成図、第６図は第１の実施例の
歩進動作時のトルク分布を示す図、第７図は本発明の第
２の実施例の電気回路図、第８図は第２の実施例の停止
時のトルク分布を示す図、第９図から第11図は本発明の
他の実施例のモータ構造図、第12図は従来のステッピン
グモータの原理図、第13図は第12図のモータのトルク分
布を示す図、第14図は従来のサーボモータの制御系ブロ
ック図である。 １……回転子、2,93……固定子コア、3,92,111……磁
石、5,94,102,112……コイル、6,26,43,76,95,103,113
……非接触センサ、20……モータ部、31,81……進相回
路、32……駆動回路、33,83……電子スイッチ回路、41
……固定子磁極歯、42……回転子磁極歯。
ブラシレスモータの主要部の斜視図および断面図、第２
図は本発明の第１の実施例における電気回路図、第３図
は本発明の第１の実施例のコイル結線およびモータのト
ルク分布を示す図、第４図は本発明の第１の実施例のセ
ンサ位置を説明する図、第５図は本発明の第１の実施例
の電子スイッチ手段の構成図、第６図は第１の実施例の
歩進動作時のトルク分布を示す図、第７図は本発明の第
２の実施例の電気回路図、第８図は第２の実施例の停止
時のトルク分布を示す図、第９図から第11図は本発明の
他の実施例のモータ構造図、第12図は従来のステッピン
グモータの原理図、第13図は第12図のモータのトルク分
布を示す図、第14図は従来のサーボモータの制御系ブロ
ック図である。 １……回転子、2,93……固定子コア、3,92,111……磁
石、5,94,102,112……コイル、6,26,43,76,95,103,113
……非接触センサ、20……モータ部、31,81……進相回
路、32……駆動回路、33,83……電子スイッチ回路、41
……固定子磁極歯、42……回転子磁極歯。
Claims (4)
- 【請求項１】回転子と、該回転子と空隙を介して対向す
る固定子コアを備えた固定子と、 前記回転子を回転自在に支える軸受装置と、 前記固定子に取り付けられ、前記回転子の位置の変化を
検出しこれを電気信号に変換し、互いに位相の異なる略
正弦波状の位置信号を出力する複数個の非接触センサと
前記位置信号の変化を、速度信号に変換する速度検出手
段と、 外部からの歩進指令信号を受けつけ、歩進指令信号数に
より、前記多相の位置信号を順序よく選択する電子スイ
ッチ手段と、 前記速度信号と選択された位置信号の加算値を進相量と
して、前記位置信号の位相を進ませる進相手段と、 前記進相位置信号によって、前記複数個のコイルを付勢
する駆動回路を備えたブラシレスモータであって、 前記回転子は円周上に一定のピッチできざまれた磁極歯
を備えた磁性体よりなり、 前記固定子は前記回転子対向面に磁極歯郡を備えた固定
子コアと該固定子コアに装着された磁石と、前記固定子
コアに巻かれた複数個のコイルからなり、 前記非接触センサは前記回転子の磁極歯の凹凸を検出し
これを電気信号に変換することを特徴とするブラシレス
モータ。 - 【請求項２】回転子と、該回転子と空隙を介して対向す
る固定子コアを備えた固定子と、 前記回転子を回転自在に支える軸受装置と、 前記固定子に取り付けられ、前記回転子の位置の変化を
検出しこれを電気信号に変換し、互いに位相の異なる略
正弦波状の位置信号を出力する複数個の非接触センサと
前記位置信号の変化を、速度信号に変換する速度検出手
段と、 外部からの歩進指令信号を受けつけ、歩進指令信号数に
より前記多相の位置信号を順序よく選択する電子スイッ
チ手段を備え、 前記速度信号と選択された位置信号の加算値を進相量と
して、前記位置信号の位相を進ませる進相手段と、 前記進相位置信号によって、前記複数個のコイルを付勢
する駆動回路を備えたブラシレスモータであって、 前記回転子は磁石と該磁石を両側から積層する磁性体
と、該磁性体円周上にきざまれた磁極歯を備え、 前記固定子は前記回転子対向面に磁極歯郡を備えた固定
子コアと該固定子コアに巻かれた複数個のコイルからな
り、 前記非接触センサは前記回転子の磁極歯の凹凸を検出し
これを電気信号に変換することを特徴とするブラシレス
モータ。 - 【請求項３】非接触センサーに磁気抵抗素子を用いるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のブラシレス
モータ。 - 【請求項４】非接触センサーに磁気抵抗素子を用いるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第２項記載のブラシレス
モータ。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60177121A JPH0667258B2 (ja) | 1985-08-12 | 1985-08-12 | ブラシレスモ−タ |
| GB8705530A GB2193055B (en) | 1985-08-12 | 1985-12-10 | Brushless motor |
| PCT/JP1985/000679 WO1987001251A1 (en) | 1985-08-12 | 1985-12-10 | Brushless motor |
| US07/049,319 US4818908A (en) | 1985-08-12 | 1985-12-10 | Brushless motor having phase advance |
| DE3590835A DE3590835C2 (ja) | 1985-08-12 | 1985-12-10 | |
| DE19853590835 DE3590835T (ja) | 1985-08-12 | 1985-12-10 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60177121A JPH0667258B2 (ja) | 1985-08-12 | 1985-08-12 | ブラシレスモ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6240085A JPS6240085A (ja) | 1987-02-21 |
| JPH0667258B2 true JPH0667258B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=16025529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60177121A Expired - Fee Related JPH0667258B2 (ja) | 1985-08-12 | 1985-08-12 | ブラシレスモ−タ |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4818908A (ja) |
| JP (1) | JPH0667258B2 (ja) |
| DE (2) | DE3590835C2 (ja) |
| GB (1) | GB2193055B (ja) |
| WO (1) | WO1987001251A1 (ja) |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4924156A (en) * | 1987-05-27 | 1990-05-08 | Papst-Motoren Gmbh & Co. Kg | Driver circuit for a D.C. motor without commutator |
| WO1990007229A1 (de) * | 1988-12-15 | 1990-06-28 | Papst-Motoren Gmbh & Co. Kg | Verfahren und anordnung zur ansteuerung elektromechanischer wandler |
| WO1990007220A2 (de) * | 1988-12-18 | 1990-06-28 | Buck Werke Gmbh & Co. | Elektronisch kommutierter synchronmotorantrieb |
| JPH0389899A (ja) * | 1989-09-01 | 1991-04-15 | Hitachi Ltd | ステツプモータおよびこれにおける回転子位置信号記録方法 |
| US5298841A (en) * | 1990-04-18 | 1994-03-29 | Hitachi, Ltd. | Apparatus for controlling the speed of a moving object |
| JPH04275091A (ja) * | 1991-02-28 | 1992-09-30 | Toshiba Corp | 無整流子電動機の駆動制御装置 |
| EP0801843A1 (en) * | 1994-03-03 | 1997-10-22 | Iomega Corporation | Servo motor controller using position interpolation |
| US5760359A (en) * | 1995-07-31 | 1998-06-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor control apparatus equipped with a controller for controlling rotational position of motor |
| DE19533161A1 (de) * | 1995-09-08 | 1997-03-13 | Philips Patentverwaltung | Elektrischer Antrieb |
| JPH0998593A (ja) * | 1995-10-02 | 1997-04-08 | Secoh Giken Inc | ２個のコイルにより３相の位置検知信号を得る装置 |
| US5661381A (en) * | 1996-02-15 | 1997-08-26 | Dana Corporation | Apparatus for external inductance sensing for variable-reluctance motor commutation |
| KR100242030B1 (ko) * | 1997-11-24 | 2000-02-01 | 윤종용 | 스텝 모터의 제어장치 및 제어방법 |
| US6128436A (en) * | 1998-08-03 | 2000-10-03 | Visteon Global Technologies, Inc. | Speed monitoring and control for a brushless motor |
| US20030062868A1 (en) * | 2001-10-01 | 2003-04-03 | Mir Sayeed A. | Switching methodology for ground referenced voltage controlled electric machine |
| EP1345316B1 (en) * | 2002-03-15 | 2006-05-24 | Japan Servo Co. Ltd. | Stepping motor driver |
| JP2004187338A (ja) * | 2002-11-29 | 2004-07-02 | Nippon Densan Corp | Ｄｃモータ駆動回路 |
| US6911794B2 (en) * | 2003-05-08 | 2005-06-28 | Wavecrest Laboratories, Llc | Precision adaptive motor control in cruise control system having various motor control schemes |
| JP3949134B2 (ja) * | 2004-10-29 | 2007-07-25 | 日本サーボ株式会社 | ステッピングモータの制御装置 |
| US7088072B2 (en) * | 2004-10-29 | 2006-08-08 | Japan Servo Co., Ltd. | Motor control system |
| US7106020B1 (en) | 2005-08-30 | 2006-09-12 | Honeywell International Inc. | Method of operating a brushless DC motor |
| US7265512B2 (en) | 2005-08-30 | 2007-09-04 | Honeywell International Inc. | Actuator with feedback for end stop positioning |
| US7586279B2 (en) * | 2006-11-09 | 2009-09-08 | Honeywell International Inc. | Actuator position switch |
| US7808200B2 (en) * | 2007-09-06 | 2010-10-05 | Woodward Hrt, Inc. | Motor controller with hall sensor misalignment compensation |
| RU2366069C1 (ru) * | 2007-12-24 | 2009-08-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-исследовательский институт механотронных технологий-Альфа-Научный Центр" (ООО "НИИМЕХАНОТРОНИКИ-АЛЬФА-НЦ") | Вентильный электропривод |
| US8084982B2 (en) * | 2008-11-18 | 2011-12-27 | Honeywell International Inc. | HVAC actuator with output torque compensation |
| US8084980B2 (en) * | 2009-01-30 | 2011-12-27 | Honeywell International Inc. | HVAC actuator with internal heating |
| CN101841291B (zh) * | 2009-03-20 | 2012-08-22 | 中山大洋电机股份有限公司 | 一种直流无刷电机控制方法 |
| US8456114B2 (en) * | 2010-05-27 | 2013-06-04 | Hamilton Sundstrand Corporation | Motor bus voltage commutation method |
| US20130033125A1 (en) * | 2011-08-03 | 2013-02-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Linear motor armature and linear motor |
| ITBO20120304A1 (it) * | 2012-06-05 | 2013-12-06 | Marchesini Group Spa | Dispositivo per il trasferimento di articoli farmaceutici da una contatrice all'interno di contenitori in avanzamento in continuo e macchina per il confezionamento di articoli farmaceutici entro relativi contenitori |
| RU2540319C2 (ru) * | 2013-04-30 | 2015-02-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли РФ (МИНПРОМТОРГ РОССИИ) | Вентильно-индукторный электропривод с экстремальным режимом работы |
| US9093937B2 (en) | 2013-07-12 | 2015-07-28 | Magnetek, Inc. | Method and apparatus for determining position for a permanent magnet elevator motor |
| RU2627493C2 (ru) * | 2015-12-30 | 2017-08-08 | федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Московский физико-технический институт (государственный университет)" | Блок управления управляющим двигателем-маховиком с резервированием управляющего канала |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3293459A (en) * | 1964-04-30 | 1966-12-20 | Robertshaw Controls Co | Stepping motors and control means |
| US4390826A (en) * | 1974-06-24 | 1983-06-28 | General Electric Company | Laundering apparatus, method of operating a laundry machine, control system for an electronically commutated motor, method of operating an electronically commutated motor, and circuit |
| US4005347A (en) * | 1974-06-24 | 1977-01-25 | General Electric Company | Electronically commutated motor and method of making same |
| FR2315189A1 (fr) * | 1975-06-17 | 1977-01-14 | Pont A Mousson | Moteur a reluctance variable |
| DE2620395A1 (de) * | 1976-05-08 | 1977-11-17 | Wilhelm Emmerich | Waermerueckgewinnungsanlage |
| US4158800A (en) * | 1976-10-26 | 1979-06-19 | Ncr Corporation | Control system |
| CA1103298A (en) * | 1977-02-25 | 1981-06-16 | Masami Uchiyama | Electric motor with discrete rotor position and speed sensors |
| DE2743411C3 (de) * | 1977-09-27 | 1981-06-11 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Steuerschaltung zum schrittweisen Betreiben eines kollektorlosen Gleichstrommotors |
| JPS5484207A (en) * | 1977-12-19 | 1979-07-05 | Oki Electric Ind Co Ltd | Pulse motor |
| US4686437A (en) * | 1980-06-20 | 1987-08-11 | Kollmorgen Technologies Corporation | Electromechanical energy conversion system |
| JPS57101597A (en) * | 1980-12-16 | 1982-06-24 | S G:Kk | Closed loop control system for multipole motor |
| US4353016A (en) * | 1981-04-22 | 1982-10-05 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Linear motor control system for brushless DC motor |
| US4591774A (en) * | 1981-05-21 | 1986-05-27 | Dataproducts Corporation | High performance incremental motion system using a closed loop stepping motor |
| EP0066159B1 (en) * | 1981-05-21 | 1986-09-03 | Dataproducts Corporation | Incremental motion motor control system |
| US4546293A (en) * | 1982-08-24 | 1985-10-08 | Sundstrand Corporation | Motor control for a brushless DC motor |
| US4509001A (en) * | 1983-03-04 | 1985-04-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Brushless linear servomotor |
| WO1985003958A1 (en) * | 1984-03-02 | 1985-09-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Device for driving a sewing machine |
| GB2179803B (en) * | 1984-12-10 | 1988-12-14 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Brushless motor |
| US4618808A (en) * | 1985-01-30 | 1986-10-21 | International Business Machines Corporation | Electromagnetic actuator system using stepper motor with closed loop position sensing, electronic commutation and dynamic position and anomaly correction |
| US4717864A (en) * | 1985-07-05 | 1988-01-05 | Pertec Peripherals Corporation | Speed control method and apparatus for electronically commutated motors |
-
1985
- 1985-08-12 JP JP60177121A patent/JPH0667258B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1985-12-10 DE DE3590835A patent/DE3590835C2/de not_active Expired - Lifetime
- 1985-12-10 US US07/049,319 patent/US4818908A/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-12-10 DE DE19853590835 patent/DE3590835T/de active Pending
- 1985-12-10 GB GB8705530A patent/GB2193055B/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-12-10 WO PCT/JP1985/000679 patent/WO1987001251A1/ja not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3590835T (ja) | 1987-08-27 |
| JPS6240085A (ja) | 1987-02-21 |
| GB2193055A (en) | 1988-01-27 |
| GB8705530D0 (en) | 1987-04-15 |
| WO1987001251A1 (en) | 1987-02-26 |
| GB2193055B (en) | 1990-04-18 |
| DE3590835C2 (ja) | 1992-05-14 |
| US4818908A (en) | 1989-04-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6240085A (ja) | ブラシレスモ−タ | |
| JP3397007B2 (ja) | ブラシレスモータ | |
| JP2875529B2 (ja) | センサレスブラシレスモータの駆動装置 | |
| JPH11504200A (ja) | 多相ブラシレス永久磁石モータのためのスイッチモード正弦波ドライバ | |
| US5990651A (en) | Stepping motor drive apparatus and stepping motor | |
| JP2897210B2 (ja) | ブラシレスモータのセンサレス駆動装置 | |
| JPH027280B2 (ja) | ||
| JPH0667260B2 (ja) | ブラシレスモ−タ | |
| JP3402322B2 (ja) | ブラシレスモータ | |
| JPS62163591A (ja) | ブラシレス電動機の制御装置 | |
| JPH0667259B2 (ja) | ブラシレスモ−タ | |
| JPH0336237Y2 (ja) | ||
| JP3402328B2 (ja) | ブラシレスモータ | |
| JPS63107483A (ja) | ブラシレスモ−タ | |
| JPS6122553B2 (ja) | ||
| JPH0720386B2 (ja) | ブラシレスモ−タ | |
| JPS60152300A (ja) | モ−タの速度検出装置 | |
| JPH03289391A (ja) | ブラシレスモータ | |
| JPS6227038Y2 (ja) | ||
| JPS634439B2 (ja) | ||
| JP3117210B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
| JPS6349469B2 (ja) | ||
| JPS6087692A (ja) | 直流ブラシレスモ−タにおける駆動回路 | |
| JPS6292793A (ja) | ブラシレスリニアモ−タ | |
| JPH11146680A (ja) | 多相モータの駆動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |