JPH06685U - 掴み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 二つの互いに対向する把持爪４と、把持爪４
を開閉する方向に案内するガイドレール５と、把持爪４
に一方端をピン連結し、他方端を把持爪４の開閉方向に
対して垂直方向に移動する軸方向移動部材にピン連結し
たリンク３と、軸方向移動部材を移動させるネジ部２１
を有する回転軸２と、回転軸２を回転駆動する回転アク
チュエータ１とを設ける。ガイドレール５と回転軸２と
の間に、ガイドレール５の軸方向の一方端面と前記回転
軸とを結合・開放する第１の電磁クラッチ６と、ガイド
レール５と回転アクチュエータ１との間に、ガイドレー
ル５の軸方向の他方端面と回転アクチュエータの固定部
１１とを結合・開放する第２の電磁クラッチ７とを備え
たものである。 【効果】 把持爪は一つの回転アクチュエータにより把
持動作と回転動作を行うので、構造が簡単になると共
に、掴み装置全体の重量が軽くなる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ハンドリングロボットの掴み装置に関し、とくに、掴み装置の軸に 対して回転方向の位置決めを行うもの関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、ワークを把持する場合、リニアアクチュエータの往復移動し得るロッド の先端にリンクの一方端をピン連結し、他方端を把持爪にピン連結して、リニア アクチュエータによりロッドを軸方向に移動することにより、把持爪を軸方向に 対して垂直方向に開閉するようにしたワークの掴み装置が開示されている（例え ば、特開昭６２−２９２３８３号）。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、上記構成では、把持したワークをリニアアクチュエータのロッドを 軸として回転させ、回転方向の位置決めを行う場合、ワークを把持した状態で把 持爪を回転する必要がある。そのため、ロッドの先端にロッドと共に軸方向に移 動し、かつ回転し得る中空軸を設けて、その中空軸にリンクをピン連結し、中空 軸を別の回転アクチュエータによって回転させることが考えられるが、中空軸を 回転と共に軸方向に移動させる構造が複雑となると共に、把持装置全体の重量が 大きくなるという欠点があった。 本考案は、一つの回転アクチュエータにより把持動作と回転動作を行う、構造 が簡単な把持装置を提供することを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、二つの互いに対向する把持爪と、前記把持爪を開閉する方向に案内 するガイドレールと、前記把持爪の開閉方向に対して垂直方向に移動する軸方向 移動部材と、前記把持爪に一方端をピン連結し、かつ他方端を前記軸方向移動部 材にピン連結したリンクとを備えた把持装置において、前記軸方向移動部材を移 動させるネジ部を有する回転軸と、前記回転軸を回転駆動する回転アクチュエー タと、前記ガイドレールと前記回転軸とを結合・開放する第１の電磁クラッチと 、前記ガイドレールと前記回転アクチュエータの固定部とを結合・開放する第２ の電磁クラッチとを備えたものである。

【０００５】

【作用】

回転軸に軸受を介して支持したガイドレールの軸方向の両端面と回転軸および 回転アクチュエータの固定部との間にそれぞれ第１および第２の電磁クラッチを 設け、ガイドレールと固定部との間の第２の電磁クラッチによりガイドレールを 結合した状態で、回転軸を回転させて、把持爪を開閉してワークを把持する。 ワークを把持した状態で、ガイドレールと固定部との間の第２の電磁クラッチ を開放し、ガイドレールと回転軸との間の第１の電磁クラッチにより回転軸とガ イドレールを結合して、回転アクチュエータにより回転軸を回転させ、所定の回 転角の位置を決める。

【０００６】

【実施例】

本考案を図に示す実施例について説明する。 図１および図２は本考案の実施例を示す側断面図で、減速機付きモータなどの 回転アクチュエータ１の回転軸２の先端部にはネジ部２１を設け、ネジ部２１に 互いに適宜間隔を置いて噛み合う二つのナット部２２にはそれぞれ二つのリンク ３の一方端をピン３１により回動可能に連結し、リンク３の他方端をピン３２に より回動可能に回転軸２に平行に、かつ回転軸２を挟むように設けた二つの把持 爪４に連結し、回転軸２とリンク３と把持爪４とにより平行クランク機構を形成 してある。 把持爪４の一方端にはガイドローラ４１を設け、回転軸２に軸受５１を介して 支持され、かつ回転軸２に対して垂直方向に伸びるガイドレール５に沿って移動 するようにしてある。ガイドレール５の一方端面には、第１の電磁クラッチ６の 励磁部６１を固定し、回転軸２には第１の電磁クラッチ６の作動部６２を固定し 、作動部６２の励磁部６１と対向する面にはガイド部６３によって案内されて軸 方向に移動し得るアーマチュア６４を設け、板バネ６５によって常に作動部６２ の方向に引きつけられ、アーマチュア６４が励磁部６１から開放されるようにし てある。励磁部６１を励磁することにより、板バネ６５に抗してアーマチュア６ ４を吸引して励磁部６１に密着させ、ガイドレール５と回転軸２とを一体に結合 するようにしてある。 回転アクチュエータ１の固定部１１のガイドレール５の他方端面に対向する面 には、第２の電磁クラッチ７の励磁部７１を固定し、ガイドレール５の他方端面 には第２の電磁クラッチ７のガイド部７２を固定し、ガイドレール５と励磁部７ １との間にはガイド部７２によって案内されて軸方向に移動し得るアーマチュア ７３を設け、板バネ７４によって常にガイドレール５の方向に引きつけられ、ア ーマチュア７３が励磁部７１から開放されるようにしてある。励磁部７１を励磁 することにより、板バネ７４に抗してアーマチュア７３を吸引して励磁部７１に 密着させ、ガイドレール５と回転アクチュエータ１の固定部１１とを一体に結合 するようにしてある。 ここで中空円筒状のワークＷを把持する場合について説明すると、まず、第２ の電磁クラッチ７の励磁部７１を励磁して、ガイドレール５と回転アクチュエー タ１の固定部１１とを一体に結合する。この状態で、回転アクチュエータ１の回 転軸２を回転してナット部２２を軸方向に移動し、リンク３を傾動させて、回転 軸２を挟む把持爪４を互いに近付け、図１に示すように、把持爪４を閉じてワー クＷの内径側に装入する。 把持爪４をワークＷの内径側に装入後、回転アクチュエータ１の回転軸２を逆 回転してナット部２２を把持爪４を閉じた時と逆方向の軸方向に移動し、リンク ３を回転軸２対して垂直になる方向に回動し、把持爪４を開き、把持爪４をワー クＷの内面に押し付け、ワークＷを把持する。 次に、図２に示すように、第２の電磁クラッチ７の励磁を切って、ガイドレー ル５と固定部１１とを開放し、ガイドレール５を回転自在の状態にするとともに 、第１の電磁クラッチ６の励磁部６１を励磁し、ガイドレール５と回転軸２とを 一体に結合する。この状態で、所定の回転角だけ回転アクチュエータ１により回 転軸２を回転させ、ワークＷの回転方向の位置を決める。 なお、把持爪は平行クランク機構によって開閉するものに限るものではなく、 回転アクチュエータの回転軸に設けたネジ部に噛み合うナット部に一方端をピン 連結し、ナット部が軸方向に移動することによってリンクが傾動し、リンクの他 方端にピン連結された把持爪が回転軸に対して垂直方向に伸びるガイドレールに 沿って移動して、回転軸を中心にして開閉するものであれば、ガイドレールの軸 方向の両端面と回転軸および回転アクチュエータの固定部との間にそれぞれ電磁 クラッチを設けることにより、上記の把持爪の把持動作および回転動作をさせる ことができる。

【０００７】

【考案の効果】

以上述べたように、本考案によれば、把持爪は一つの回転アクチュエータによ り把持動作と回転動作を行うので、構造が簡単になると共に、把持装置全体の重 量が軽くなるなどの効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す側断面図である。

【図２】本考案の実施例の他の状態を示す側断面図であ
る。

【符号の説明】

１ 回転アクチュエータ １１ 固定部 ２ 回転軸 ２１ ネジ部 ２２ ナット部 ３ リンク ４ 把持爪 ５ ガイドレール ５１ 軸受 ６ 第１の電磁クラッチ ６１、７１ 励磁部 ６２ 作動部 ６３、７２ ガイド部 ６４、７３ アーマチュア ６５、７４ 板バネ ７ 第２の電磁クラッチ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 二つの互いに対向する把持爪と、前記把
   持爪を開閉する方向に案内するガイドレールと、前記把
   持爪の開閉方向に対して垂直方向に移動する軸方向移動
   部材と、前記把持爪に一方端をピン連結し、かつ他方端
   を前記軸方向移動部材にピン連結したリンクとを備えた
   掴み装置において、前記軸方向移動部材を移動させるネ
   ジ部を有する回転軸と、前記回転軸を回転駆動する回転
   アクチュエータと、前記ガイドレールと前記回転軸とを
   結合・開放する第１の電磁クラッチと、前記ガイドレー
   ルと前記回転アクチュエータの固定部とを結合・開放す
   る第２の電磁クラッチとを備えたことを特徴とする掴み
   装置。