JPH0670237A - Ｘ線撮影装置 - Google Patents
Ｘ線撮影装置Info
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- JPH0670237A JPH0670237A JP4222834A JP22283492A JPH0670237A JP H0670237 A JPH0670237 A JP H0670237A JP 4222834 A JP4222834 A JP 4222834A JP 22283492 A JP22283492 A JP 22283492A JP H0670237 A JPH0670237 A JP H0670237A
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- Japan
- Prior art keywords
- movement
- vector
- tracking
- image
- imaging apparatus
- Prior art date
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- Pending
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-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/48—Diagnostic techniques
- A61B6/481—Diagnostic techniques involving the use of contrast agents
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
- A61B6/504—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of blood vessels, e.g. by angiography
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/30—Transforming light or analogous information into electric information
- H04N5/32—Transforming X-rays
- H04N5/3205—Transforming X-rays using subtraction imaging techniques
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05G—X-RAY TECHNIQUE
- H05G1/00—X-ray apparatus involving X-ray tubes; Circuits therefor
- H05G1/08—Electrical details
- H05G1/60—Circuit arrangements for obtaining a series of X-ray photographs or for X-ray cinematography
Landscapes
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- Signal Processing (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アーティファクトが発生しても誤動作せず、
血管に流入する造影剤の流れに沿って自動的にテーブル
移動ができるＸ線撮影装置等を提供する。 【構成】同一のテーブル位置におけるライブ像の時間差
分演算によって得られた時間差分画像を第３フレームメ
モリ１２に格納し、この画像に基づいて造影剤の流れを
追跡演算部１３が追跡する。移動ベクトル描出部１４で
は追跡された血管像の移動ベクトルを求める。そして、
移動判定部１６では、全移動ベクトルを加算した加算ベ
クトル等に基づいてテーブル移動を行うか否か判断し、
着目した移動ベクトルのベクトル方向及び大きさに伴っ
てテーブル５を移動させる。
血管に流入する造影剤の流れに沿って自動的にテーブル
移動ができるＸ線撮影装置等を提供する。 【構成】同一のテーブル位置におけるライブ像の時間差
分演算によって得られた時間差分画像を第３フレームメ
モリ１２に格納し、この画像に基づいて造影剤の流れを
追跡演算部１３が追跡する。移動ベクトル描出部１４で
は追跡された血管像の移動ベクトルを求める。そして、
移動判定部１６では、全移動ベクトルを加算した加算ベ
クトル等に基づいてテーブル移動を行うか否か判断し、
着目した移動ベクトルのベクトル方向及び大きさに伴っ
てテーブル５を移動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ディジタル・サブト
ラクション・アンギオグラフィ（ＤＳＡ）等の機能を備
えたＸ線撮影装置、特に被検体に対する造影剤の流れ具
合等を知ることができるＸ線撮影装置に関する。
ラクション・アンギオグラフィ（ＤＳＡ）等の機能を備
えたＸ線撮影装置、特に被検体に対する造影剤の流れ具
合等を知ることができるＸ線撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】循環器系疾患の診断には、カテーテルや
ガイドワイヤが用いられる場合がある。このカテーテル
を被検体に挿入してその進行方向を的確に誘導するに
は、被検体の血管に造影剤を注入し、Ｘ線撮影装置で広
範囲の部位を一度に撮影しなければならない場合があ
る。特に下肢等のような広範囲の部位を一度に撮影する
には、造影剤の流れ具合をモニタで観察しながら、かか
る造影剤の流れに合わせて被検者を載せたテーブルを移
動させる必要がある。かかるＸ線撮影装置のテーブル移
動については、操作者が直接手動によってする場合の
他、血管造影の画像に伴ってテーブル移動を自動的にす
るものが提案されている（特開平３−５３７７２号公
報）。
ガイドワイヤが用いられる場合がある。このカテーテル
を被検体に挿入してその進行方向を的確に誘導するに
は、被検体の血管に造影剤を注入し、Ｘ線撮影装置で広
範囲の部位を一度に撮影しなければならない場合があ
る。特に下肢等のような広範囲の部位を一度に撮影する
には、造影剤の流れ具合をモニタで観察しながら、かか
る造影剤の流れに合わせて被検者を載せたテーブルを移
動させる必要がある。かかるＸ線撮影装置のテーブル移
動については、操作者が直接手動によってする場合の
他、血管造影の画像に伴ってテーブル移動を自動的にす
るものが提案されている（特開平３−５３７７２号公
報）。
【０００３】テーブル移動を自動的にするＸ線撮影装置
は、図８及び図９に示すように、先ず、同じテーブル位
置で得られたライブ像Ｌ1 とライブ像Ｌ2 、Ｌ2 とＬ3
の間において時間差分演算を行った後、時間差分画像Ｔ
12、Ｔ23の中で最高濃度を示す点Ｍを造影剤の先端位置
として検出する。そして、この造影剤の先端位置Ｍが予
め設定した一定値ラインＳの下部で検出された場合、被
検者を載せたテーブルを長手方向に一定量動かすという
ステップを行う。かかるステップは、順次得られるライ
ブ像Ｌ4 とライブ像Ｌ5 等の間においても行われ、ステ
ップが繰り返されることによりテーブルが自動的に移動
するようになっている。
は、図８及び図９に示すように、先ず、同じテーブル位
置で得られたライブ像Ｌ1 とライブ像Ｌ2 、Ｌ2 とＬ3
の間において時間差分演算を行った後、時間差分画像Ｔ
12、Ｔ23の中で最高濃度を示す点Ｍを造影剤の先端位置
として検出する。そして、この造影剤の先端位置Ｍが予
め設定した一定値ラインＳの下部で検出された場合、被
検者を載せたテーブルを長手方向に一定量動かすという
ステップを行う。かかるステップは、順次得られるライ
ブ像Ｌ4 とライブ像Ｌ5 等の間においても行われ、ステ
ップが繰り返されることによりテーブルが自動的に移動
するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記Ｘ
線撮影装置では、一定値ラインより下部でアーティファ
クトが発生した場合、このアーティファクトの発生点が
最高濃度を示す点として検出され、実際に造影剤の先端
位置が一定値ラインに到達する前に不適当なテーブル移
動が行われることがある。このようなテーブル移動の誤
動作は、再撮影を行う原因となり、被検者のＸ線被曝量
が増え、検査時間を長くするという問題になっている。
又、この装置では、長手方向だけにテーブルが移動する
ので、モニタに表示させたい血管像が画面中心から離れ
てしまう場合もある。
線撮影装置では、一定値ラインより下部でアーティファ
クトが発生した場合、このアーティファクトの発生点が
最高濃度を示す点として検出され、実際に造影剤の先端
位置が一定値ラインに到達する前に不適当なテーブル移
動が行われることがある。このようなテーブル移動の誤
動作は、再撮影を行う原因となり、被検者のＸ線被曝量
が増え、検査時間を長くするという問題になっている。
又、この装置では、長手方向だけにテーブルが移動する
ので、モニタに表示させたい血管像が画面中心から離れ
てしまう場合もある。
【０００５】この発明は、これらの問題を解決するため
になされたもので、アーティファクトが発生しても誤動
作せず、血管に流入する造影剤の流れに沿って、或いは
カテーテルの挿入に伴って自動的にテーブルを移動させ
ることができるＸ線撮影装置を提供することを目的とす
る。
になされたもので、アーティファクトが発生しても誤動
作せず、血管に流入する造影剤の流れに沿って、或いは
カテーテルの挿入に伴って自動的にテーブルを移動させ
ることができるＸ線撮影装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明による第１のＸ
線撮影装置は、被検体に造影剤を注入するとともにＸ線
を照射し、造影剤の流れに沿って被検体を載せたテーブ
ル移動を行い、一度に広範囲の血管像を描出するＸ線撮
影装置において、同一のテーブル位置におけるライブ像
の時間差分演算をする差分演算手段と、差分演算手段か
ら得られる時間差分画像に基づいて一定値以上で最大の
画像濃度を示す点を追跡する追跡手段と、追跡点ごとに
移動ベクトルを求める移動ベクトル抽出手段と、これら
移動ベクトルの中から大きさが最大の移動ベクトルを選
出するとともに、この選出ベクトルが追跡始点を基点と
した一定領域を越えたか否かを判定する移動判定手段
と、移動判定手段によって一定領域を越えたと判定され
た場合、選出ベクトルに相当するテーブル移動量を算出
する移動量演算手段と、算出されたテーブル移動量に基
づいてテーブルを移動する駆動制御器とを備えたことを
特徴とする。
線撮影装置は、被検体に造影剤を注入するとともにＸ線
を照射し、造影剤の流れに沿って被検体を載せたテーブ
ル移動を行い、一度に広範囲の血管像を描出するＸ線撮
影装置において、同一のテーブル位置におけるライブ像
の時間差分演算をする差分演算手段と、差分演算手段か
ら得られる時間差分画像に基づいて一定値以上で最大の
画像濃度を示す点を追跡する追跡手段と、追跡点ごとに
移動ベクトルを求める移動ベクトル抽出手段と、これら
移動ベクトルの中から大きさが最大の移動ベクトルを選
出するとともに、この選出ベクトルが追跡始点を基点と
した一定領域を越えたか否かを判定する移動判定手段
と、移動判定手段によって一定領域を越えたと判定され
た場合、選出ベクトルに相当するテーブル移動量を算出
する移動量演算手段と、算出されたテーブル移動量に基
づいてテーブルを移動する駆動制御器とを備えたことを
特徴とする。
【０００７】この発明による第２のＸ線撮影装置は、被
検体に造影剤を注入するとともにＸ線を照射し、造影剤
の流れに沿って被検体を載せたテーブル移動を行い、一
度に広範囲の血管像を描出するＸ線撮影装置において、
同一のテーブル位置におけるライブ像の時間差分演算を
する差分演算手段と、差分演算手段から得られる時間差
分画像に基づいて一定値以上で最大の画像濃度を示す点
を追跡する追跡手段と、追跡点ごとに移動ベクトルを求
める移動ベクトル抽出手段と、移動ベクトルを全加算し
て加算ベクトルを得る加算ベクトル算出手段と、移動ベ
クトルの中から加算ベクトルに最近傍の移動ベクトルを
選出するとともに、この選出ベクトルが追跡始点を基点
とした一定領域を越えたか否かを判定する移動判定手段
と、移動判定手段によって一定領域を越えたと判定され
た場合、選出ベクトルに相当するテーブル移動量を算出
する移動量演算手段と、算出されたテーブル移動量に基
づいてテーブルを移動する駆動制御器とを備えたことを
特徴とする。
検体に造影剤を注入するとともにＸ線を照射し、造影剤
の流れに沿って被検体を載せたテーブル移動を行い、一
度に広範囲の血管像を描出するＸ線撮影装置において、
同一のテーブル位置におけるライブ像の時間差分演算を
する差分演算手段と、差分演算手段から得られる時間差
分画像に基づいて一定値以上で最大の画像濃度を示す点
を追跡する追跡手段と、追跡点ごとに移動ベクトルを求
める移動ベクトル抽出手段と、移動ベクトルを全加算し
て加算ベクトルを得る加算ベクトル算出手段と、移動ベ
クトルの中から加算ベクトルに最近傍の移動ベクトルを
選出するとともに、この選出ベクトルが追跡始点を基点
とした一定領域を越えたか否かを判定する移動判定手段
と、移動判定手段によって一定領域を越えたと判定され
た場合、選出ベクトルに相当するテーブル移動量を算出
する移動量演算手段と、算出されたテーブル移動量に基
づいてテーブルを移動する駆動制御器とを備えたことを
特徴とする。
【０００８】かかるＸ線撮影装置には、前記追跡始点を
基点とした一定領域の大きさを可変調整する手段を設け
ると良い。
基点とした一定領域の大きさを可変調整する手段を設け
ると良い。
【０００９】この発明による第３のＸ線撮影装置は、被
検体にカテーテルを挿入してＸ線を照射し、カテーテル
の挿入に伴って被検体を載せたテーブル移動を行い、カ
テーテル検査に必要な血管像等を描出するＸ線撮影装置
において、同一のテーブル位置におけるライブ像の時間
差分演算をする差分演算手段と、差分演算手段から得ら
れる時間差分画像に基づいてカテーテル先端を示す点を
追跡する追跡手段と、追跡点の移動ベクトルを求める移
動ベクトル抽出手段と、移動ベクトルが追跡始点を基点
とした一定領域を越えたか否かを判定する移動判定手段
と、移動判定手段によって一定領域を越えたと判定され
た場合、この移動ベクトルに相当するテーブル移動量を
算出する移動量演算手段と、算出されたテーブル移動量
に基づいてテーブルを移動する駆動制御器とを備えたこ
とを特徴とする。かかるＸ線撮影装置は、前記時間差分
画像を基にしてカテーテル先端の後退を検知し、この検
知情報に基づいてカテーテルの微妙な前後運動を認識
し、前記追跡始点を基点とした一定領域の大きさを拡大
する手段を設けると良い。そして、前記追跡始点を基点
とした一定領域の大きさを可変調整する手段を設けると
良い。
検体にカテーテルを挿入してＸ線を照射し、カテーテル
の挿入に伴って被検体を載せたテーブル移動を行い、カ
テーテル検査に必要な血管像等を描出するＸ線撮影装置
において、同一のテーブル位置におけるライブ像の時間
差分演算をする差分演算手段と、差分演算手段から得ら
れる時間差分画像に基づいてカテーテル先端を示す点を
追跡する追跡手段と、追跡点の移動ベクトルを求める移
動ベクトル抽出手段と、移動ベクトルが追跡始点を基点
とした一定領域を越えたか否かを判定する移動判定手段
と、移動判定手段によって一定領域を越えたと判定され
た場合、この移動ベクトルに相当するテーブル移動量を
算出する移動量演算手段と、算出されたテーブル移動量
に基づいてテーブルを移動する駆動制御器とを備えたこ
とを特徴とする。かかるＸ線撮影装置は、前記時間差分
画像を基にしてカテーテル先端の後退を検知し、この検
知情報に基づいてカテーテルの微妙な前後運動を認識
し、前記追跡始点を基点とした一定領域の大きさを拡大
する手段を設けると良い。そして、前記追跡始点を基点
とした一定領域の大きさを可変調整する手段を設けると
良い。
【００１０】
【作用】上記手段のＸ線撮影装置では、時間差分画像に
基づいて造影剤の流れを追跡し、各追跡された血管像の
移動ベクトルに基づいてテーブル移動を行うようになっ
ている。又は、時間差分画像に基づいてカテーテルの先
端部を追跡し、各追跡されたカテーテルの移動ベクトル
に基づいてテーブル移動を行うようになっている。この
ため、血管走行、或いはカテーテルと無関係な部分でア
ーティファクトが発生しても、これを追跡せず、誤作動
が阻止できる。又、追跡始点を基点とした一定領域の大
きさを可変調整することで、単位時間当りのテーブル移
動回数を調整することができる。更に、カテーテルの前
後運動を認識して、前記追跡始点を基点とした一定領域
の大きさを拡大する手段を有する場合では、この領域を
カテーテル先端が微小に前後運動する範囲に設定すれ
ば、被検者の枝分かれした血管へカテーテルを導く際、
カテーテル先端が微小に前後運動してもテーブルが前後
移動せず、無駄なテーブル移動を阻止でき、被検者の負
担を軽減できる。
基づいて造影剤の流れを追跡し、各追跡された血管像の
移動ベクトルに基づいてテーブル移動を行うようになっ
ている。又は、時間差分画像に基づいてカテーテルの先
端部を追跡し、各追跡されたカテーテルの移動ベクトル
に基づいてテーブル移動を行うようになっている。この
ため、血管走行、或いはカテーテルと無関係な部分でア
ーティファクトが発生しても、これを追跡せず、誤作動
が阻止できる。又、追跡始点を基点とした一定領域の大
きさを可変調整することで、単位時間当りのテーブル移
動回数を調整することができる。更に、カテーテルの前
後運動を認識して、前記追跡始点を基点とした一定領域
の大きさを拡大する手段を有する場合では、この領域を
カテーテル先端が微小に前後運動する範囲に設定すれ
ば、被検者の枝分かれした血管へカテーテルを導く際、
カテーテル先端が微小に前後運動してもテーブルが前後
移動せず、無駄なテーブル移動を阻止でき、被検者の負
担を軽減できる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明
する。
する。
【００１２】図１は第１実施例のＸ線撮影装置の主要部
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【００１３】かかる装置は、被検体に向けてＸ線を照射
するＸ線管１、Ｘ線の照射範囲を設定するＸ線絞り２、
Ｘ線像信号を所望の光学像信号にするＩ．Ｉ（イメージ
・インテンシファイヤ）３、光学像をビデオ画像信号に
するＴＶカメラ４、被検体を載せて固定するテーブル
５、このテーブル５を長手方向及び左右方向に移動させ
るテーブル駆動部６、テーブル駆動部６にその駆動信号
を送出する駆動制御器７、ビデオ信号をデジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換器８、ライブ像を収納保存する第１
及び第２フレームメモリ９、１０、ライブ像間の差分演
算をする差分演算部１１、差分演算して得られたサブ像
を収納保存する第３フレームメモリ１２、造影剤の流れ
を追跡する追跡演算部１３、追跡点に基づいて移動ベク
トルを求める移動ベクトル抽出部１４、移動ベクトルを
全加算して加算ベクトルを求める加算ベクトル算出部１
５、テーブル移動を行うべきか否かを判定する移動判定
部１６、テーブル移動を行う際に実際にテーブルを移動
する方向及び移動量を算出するテーブル移動量演算部１
７等を有する。
するＸ線管１、Ｘ線の照射範囲を設定するＸ線絞り２、
Ｘ線像信号を所望の光学像信号にするＩ．Ｉ（イメージ
・インテンシファイヤ）３、光学像をビデオ画像信号に
するＴＶカメラ４、被検体を載せて固定するテーブル
５、このテーブル５を長手方向及び左右方向に移動させ
るテーブル駆動部６、テーブル駆動部６にその駆動信号
を送出する駆動制御器７、ビデオ信号をデジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換器８、ライブ像を収納保存する第１
及び第２フレームメモリ９、１０、ライブ像間の差分演
算をする差分演算部１１、差分演算して得られたサブ像
を収納保存する第３フレームメモリ１２、造影剤の流れ
を追跡する追跡演算部１３、追跡点に基づいて移動ベク
トルを求める移動ベクトル抽出部１４、移動ベクトルを
全加算して加算ベクトルを求める加算ベクトル算出部１
５、テーブル移動を行うべきか否かを判定する移動判定
部１６、テーブル移動を行う際に実際にテーブルを移動
する方向及び移動量を算出するテーブル移動量演算部１
７等を有する。
【００１４】次に血管像を撮影する際にテーブル移動を
実際に行うためのステップについて説明する。
実際に行うためのステップについて説明する。
【００１５】先ず、テーブル５の上に被検体を載置し、
被検体の所定部位に造影剤を注入した後、かかる部位に
Ｘ線を照射し、Ｉ．Ｉ３を介してＴＶカメラ４でＸ線造
影像を撮影する。最初に収集されたＸ線造影像は、Ａ／
Ｄ変換器８を介して第１フレームメモリ９にライブ像Ｌ
1 として格納され、次に収集されたＸ線造影像は、第２
フレームメモリ１０に同じくライブ像Ｌ2 として格納さ
れる。そして、その後、同じテーブル位置上で収集され
るライブ像Ｌ3 は第１フレームメモリ９に保存されるよ
うに、収集されるライブ像は第１及び第２フレームメモ
リ９、１０によって交互に保存される。
被検体の所定部位に造影剤を注入した後、かかる部位に
Ｘ線を照射し、Ｉ．Ｉ３を介してＴＶカメラ４でＸ線造
影像を撮影する。最初に収集されたＸ線造影像は、Ａ／
Ｄ変換器８を介して第１フレームメモリ９にライブ像Ｌ
1 として格納され、次に収集されたＸ線造影像は、第２
フレームメモリ１０に同じくライブ像Ｌ2 として格納さ
れる。そして、その後、同じテーブル位置上で収集され
るライブ像Ｌ3 は第１フレームメモリ９に保存されるよ
うに、収集されるライブ像は第１及び第２フレームメモ
リ９、１０によって交互に保存される。
【００１６】差分演算部１１では、図２に示すように、
例えば、第１フレームメモリ９に格納されたライブ像
（Ｌ1 やＬ3 ）と第２フレームメモリに格納されたライ
ブ像（Ｌ2 ）との減算処理（時間差分演算）がなされ、
時間差分画像（Ｔ12、Ｔ23のサブ像）が得られる。そし
て、これらサブ像は、第３フレームメモリ１２に順次格
納される。
例えば、第１フレームメモリ９に格納されたライブ像
（Ｌ1 やＬ3 ）と第２フレームメモリに格納されたライ
ブ像（Ｌ2 ）との減算処理（時間差分演算）がなされ、
時間差分画像（Ｔ12、Ｔ23のサブ像）が得られる。そし
て、これらサブ像は、第３フレームメモリ１２に順次格
納される。
【００１７】追跡演算部１３では、第３フレーム１２か
ら送出されるサブ像の主要な血管を追跡する。この追跡
演算部１３で実行される追跡法は、シカゴ大学で提案さ
れているdouble-square-box region-of-searchアルゴリ
ズムを基にしている。
ら送出されるサブ像の主要な血管を追跡する。この追跡
演算部１３で実行される追跡法は、シカゴ大学で提案さ
れているdouble-square-box region-of-searchアルゴリ
ズムを基にしている。
【００１８】ここで、この追跡法のアルゴリズムのステ
ップについて説明する。
ップについて説明する。
【００１９】（１）追跡する起点ａを中心とした正方形
ｃ1 ｃ2 ｃ3 ｃ4 （尚、正方形の一辺の長さは中心点ａ
での血管径の２倍の長さとする。）を図３（Ａ）に示す
ように描き出す第１ステップ。
ｃ1 ｃ2 ｃ3 ｃ4 （尚、正方形の一辺の長さは中心点ａ
での血管径の２倍の長さとする。）を図３（Ａ）に示す
ように描き出す第１ステップ。
【００２０】（２）正方形ｃ1 ｃ2 ｃ3 ｃ4 の各辺上で
の画像濃度値を基にして図３（Ｂ）に示すグラフを得、
このグラフから画像の濃度分布を求める第２ステップ。
の画像濃度値を基にして図３（Ｂ）に示すグラフを得、
このグラフから画像の濃度分布を求める第２ステップ。
【００２１】（３）濃度分布の中から一定値以上で最大
濃度を示す点ｂを追跡する血管の中心部として選択する
第３ステップ（但し、血管が２５度以上曲がっている場
合は、更に一辺の長さを短くした正方形ｃ1 ｃ2 ｃ3 ｃ
4 を用いる）。
濃度を示す点ｂを追跡する血管の中心部として選択する
第３ステップ（但し、血管が２５度以上曲がっている場
合は、更に一辺の長さを短くした正方形ｃ1 ｃ2 ｃ3 ｃ
4 を用いる）。
【００２２】尚、既に追跡した軌跡上の点ｂ´は選択し
ないようにする。
ないようにする。
【００２３】（４）点ｂを新たに追跡する起点ａとし
て、第１ステップに戻る第４ステップ。これら第１〜第
４ステップを繰り返すことにより、被検体の血管に流れ
込む造影剤の追跡が実行されるようになっている。
て、第１ステップに戻る第４ステップ。これら第１〜第
４ステップを繰り返すことにより、被検体の血管に流れ
込む造影剤の追跡が実行されるようになっている。
【００２４】尚、第３ステップにおいて、一定値以上の
濃度が点ｂ´以外の点で検出されない場合は追跡自体を
終了し、点ｂが複数個存在する場合はそれぞれの分岐点
について同様の追跡を実行する。
濃度が点ｂ´以外の点で検出されない場合は追跡自体を
終了し、点ｂが複数個存在する場合はそれぞれの分岐点
について同様の追跡を実行する。
【００２５】そして、追跡演算部１３によってＮ個の造
影剤の先端が追跡されると、移動ベクトル抽出部１４で
は、追跡開始点Ｐから各造影剤の流れの先端に対する移
動ベクトル（V1、V2、V3、・・）がＮ個求められた後、
加算ベクトル算出部１５において、各移動ベクトルが全
加算されて加算ベクトルVaが求められる。
影剤の先端が追跡されると、移動ベクトル抽出部１４で
は、追跡開始点Ｐから各造影剤の流れの先端に対する移
動ベクトル（V1、V2、V3、・・）がＮ個求められた後、
加算ベクトル算出部１５において、各移動ベクトルが全
加算されて加算ベクトルVaが求められる。
【００２６】移動判定部１６では、移動ベクトルの中か
ら加算ベクトルVaの近傍に位置する移動ベクトルが選出
され、このベクトルが予め設定した始点を中心とした半
径ｌの半円領域Ｅを越えているか否かの判定が行われ
る。
ら加算ベクトルVaの近傍に位置する移動ベクトルが選出
され、このベクトルが予め設定した始点を中心とした半
径ｌの半円領域Ｅを越えているか否かの判定が行われ
る。
【００２７】この際、選出ベクトルが半円領域Ｅ（図２
における斜線領域）を越えない場合は、テーブル移動が
なされず、順次得られるライブ像を第１フレームメモリ
９と第２フレームメモリ１０とに交互に取り込み、再び
サブ像を求めるステップが繰り返される。他方、選出さ
れたベクトルが半円領域Ｅを越えた場合は、テーブル移
動量演算部１７では、画像上におけるそのベクトルに相
当するテーブル移動量と移動方向が算出される。そし
て、算出されたテーブル移動量と移動方向に基づいて駆
動制御器７がテーブル５を移動させ、図２に示すよう
に、撮影領域をＦ1からＦ2 に移し、ライブ像Ｌ4 等の
収集を行い、再び上述のテーブル移動を行うためのステ
ップを実行する。尚、テーブル移動後の血管追跡は、選
出ベクトルの先端Ｏを新たな追跡開始点とする。
における斜線領域）を越えない場合は、テーブル移動が
なされず、順次得られるライブ像を第１フレームメモリ
９と第２フレームメモリ１０とに交互に取り込み、再び
サブ像を求めるステップが繰り返される。他方、選出さ
れたベクトルが半円領域Ｅを越えた場合は、テーブル移
動量演算部１７では、画像上におけるそのベクトルに相
当するテーブル移動量と移動方向が算出される。そし
て、算出されたテーブル移動量と移動方向に基づいて駆
動制御器７がテーブル５を移動させ、図２に示すよう
に、撮影領域をＦ1からＦ2 に移し、ライブ像Ｌ4 等の
収集を行い、再び上述のテーブル移動を行うためのステ
ップを実行する。尚、テーブル移動後の血管追跡は、選
出ベクトルの先端Ｏを新たな追跡開始点とする。
【００２８】かかる装置のテーブル５を連続的に移動さ
せるには、そのシステムプログラムにおいて、移動判定
に用いられる半円領域Ｅの半径を任意に調整可能にし、
これを小さく設定すると良い。
せるには、そのシステムプログラムにおいて、移動判定
に用いられる半円領域Ｅの半径を任意に調整可能にし、
これを小さく設定すると良い。
【００２９】上記実施例の移動判定部１６では、加算ベ
クトルVaの近傍に位置する移動ベクトルを選出し、かか
るベクトルが予め設定した始点を中心とした半径ｌの半
円領域Ｅを越えているか否かを判定するようにしたが、
これに限定するものではない。例えば、先ず、追跡演算
部１３によって追跡したＮ個の造影剤の先端それぞれに
ついて、追跡開始点Ｐからの移動ベクトルＶｉをＮ個、
図を省略した移動ベクトル演算部によって求める。そし
て、移動判定部において、これら移動ベクトルの中から
大きさが最大の移動ベクトルを選出した後、この選出ベ
クトルの大きさが半径ｌの半円領域Ｅを越えているか否
かを判定するようにしても良い。
クトルVaの近傍に位置する移動ベクトルを選出し、かか
るベクトルが予め設定した始点を中心とした半径ｌの半
円領域Ｅを越えているか否かを判定するようにしたが、
これに限定するものではない。例えば、先ず、追跡演算
部１３によって追跡したＮ個の造影剤の先端それぞれに
ついて、追跡開始点Ｐからの移動ベクトルＶｉをＮ個、
図を省略した移動ベクトル演算部によって求める。そし
て、移動判定部において、これら移動ベクトルの中から
大きさが最大の移動ベクトルを選出した後、この選出ベ
クトルの大きさが半径ｌの半円領域Ｅを越えているか否
かを判定するようにしても良い。
【００３０】次にこの発明の第２実施例に関するＸ線撮
影装置について説明する。
影装置について説明する。
【００３１】図４は第２実施例のＸ線撮影装置の主要部
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【００３２】Ｘ線撮影装置は、第１実施例と同じよう
に、Ｘ線管１、Ｘ線絞り２、Ｉ．Ｉ３、ＴＶカメラ４、
テーブル５、テーブル駆動部６、駆動制御器７、Ａ／Ｄ
変換器８、第１及び第２フレームメモリ９、１０、差分
演算部１１、第３フレームメモリ１２を有するととも
に、被検体に挿入したカテーテル先端を示す点を追跡す
る追跡演算部１８、追跡点の移動ベクトルを求める移動
ベクトル抽出部１９、移動ベクトルが一定値を越えたか
否かを判定する移動判定部２０、移動ベクトルが一定領
域を越えたと判定された場合、この移動ベクトルに相当
するテーブル移動量及び移動方向を算出するテーブル移
動量演算部２１等を有する。
に、Ｘ線管１、Ｘ線絞り２、Ｉ．Ｉ３、ＴＶカメラ４、
テーブル５、テーブル駆動部６、駆動制御器７、Ａ／Ｄ
変換器８、第１及び第２フレームメモリ９、１０、差分
演算部１１、第３フレームメモリ１２を有するととも
に、被検体に挿入したカテーテル先端を示す点を追跡す
る追跡演算部１８、追跡点の移動ベクトルを求める移動
ベクトル抽出部１９、移動ベクトルが一定値を越えたか
否かを判定する移動判定部２０、移動ベクトルが一定領
域を越えたと判定された場合、この移動ベクトルに相当
するテーブル移動量及び移動方向を算出するテーブル移
動量演算部２１等を有する。
【００３３】以下、カテーテル検査をする際にテーブル
移動を実際に行うためのステップについて説明する。
移動を実際に行うためのステップについて説明する。
【００３４】第１実施例と同様にテーブル５の上に被検
体を載置し、被検体の所定部位に造影剤を注入した後、
かかる部位にＸ線を照射し、Ｉ．Ｉ３を介してＴＶカメ
ラ４でＸ線造影像を撮影する。最初に収集されたＸ線造
影像は、Ａ／Ｄ変換器８を介して第１フレームメモリ９
にライブ像として格納され、次に収集されたＸ線造影像
は、第２フレームメモリ１０にライブ像として格納され
る。そして、以後、収集画像は第１及び第２フレームメ
モリ９、１０によって交互に保存される。
体を載置し、被検体の所定部位に造影剤を注入した後、
かかる部位にＸ線を照射し、Ｉ．Ｉ３を介してＴＶカメ
ラ４でＸ線造影像を撮影する。最初に収集されたＸ線造
影像は、Ａ／Ｄ変換器８を介して第１フレームメモリ９
にライブ像として格納され、次に収集されたＸ線造影像
は、第２フレームメモリ１０にライブ像として格納され
る。そして、以後、収集画像は第１及び第２フレームメ
モリ９、１０によって交互に保存される。
【００３５】差分演算部１１では、図５に示すように、
第１及び第２フレームメモリ９、１０に格納された２つ
のライブ像（Ｌ1 とＬ2 、Ｌ2 とＬ3 等）間での時間差
分が行われ、サブ像（Ｔ12、Ｔ23等）が得られる。そし
て、これらサブ像は第３フレームメモリ１２に格納され
る。
第１及び第２フレームメモリ９、１０に格納された２つ
のライブ像（Ｌ1 とＬ2 、Ｌ2 とＬ3 等）間での時間差
分が行われ、サブ像（Ｔ12、Ｔ23等）が得られる。そし
て、これらサブ像は第３フレームメモリ１２に格納され
る。
【００３６】追跡演算部１８では、第１実施例と同様の
追跡法を用い、このサブ像のカテーテル先端部を追跡す
る。そして、移動ベクトル描出部１９では、追跡開始点
Ｐから現在のライブ像のカテーテル先端部Ｏまでのベク
トル（移動ベクトル）を求める。
追跡法を用い、このサブ像のカテーテル先端部を追跡す
る。そして、移動ベクトル描出部１９では、追跡開始点
Ｐから現在のライブ像のカテーテル先端部Ｏまでのベク
トル（移動ベクトル）を求める。
【００３７】移動判定部２０では、移動ベクトル描出部
１９で求めた移動ベクトルが予め設定した始点Ｐを中心
とした半径ｌの円形領域Ｒの外部に位置しているか否か
の判定が行われる。この際、移動ベクトルが円形領域Ｒ
（図５の斜線領域）を越えない場合は、テーブル移動を
行わず、次のライブ像を第１フレームメモリ９、又は第
２フレームメモリ１０に取り込み、再びサブ像を求める
ステップを繰り返す。他方、移動ベクトルが円形領域Ｒ
を越えている場合は、テーブル移動量演算部２１で画像
上における移動ベクトルに相当するテーブル移動量と移
動方向とを算出し、駆動制御器７を介してテーブルを移
動させ、撮影領域をＦ1 からＦ2 に移し、ライブ像Ｌ4
等の収集を行い、再び上述のテーブル移動を行うための
ステップを実行する。これにより、カテーテル先端部の
動きに従った的確なテーブル移動ができる。尚、かかる
装置では、そのシステムプログラムにおいて、移動判定
に用いられる円形領域Ｒの半径Ｉを任意に調整可能に
し、これを小さくとることにより、連続的にテーブル５
を移動させると良い。
１９で求めた移動ベクトルが予め設定した始点Ｐを中心
とした半径ｌの円形領域Ｒの外部に位置しているか否か
の判定が行われる。この際、移動ベクトルが円形領域Ｒ
（図５の斜線領域）を越えない場合は、テーブル移動を
行わず、次のライブ像を第１フレームメモリ９、又は第
２フレームメモリ１０に取り込み、再びサブ像を求める
ステップを繰り返す。他方、移動ベクトルが円形領域Ｒ
を越えている場合は、テーブル移動量演算部２１で画像
上における移動ベクトルに相当するテーブル移動量と移
動方向とを算出し、駆動制御器７を介してテーブルを移
動させ、撮影領域をＦ1 からＦ2 に移し、ライブ像Ｌ4
等の収集を行い、再び上述のテーブル移動を行うための
ステップを実行する。これにより、カテーテル先端部の
動きに従った的確なテーブル移動ができる。尚、かかる
装置では、そのシステムプログラムにおいて、移動判定
に用いられる円形領域Ｒの半径Ｉを任意に調整可能に
し、これを小さくとることにより、連続的にテーブル５
を移動させると良い。
【００３８】このような装置では、被検者の枝分かれし
た血管にカテーテルを導く際、カテーテルの先端を微小
に前後運動させると、それに伴ってテーブルも前後運動
することがある。これを阻止するには、円形領域Ｒの大
きさを初期設定の際に広くしておくこと等により対処で
きる。
た血管にカテーテルを導く際、カテーテルの先端を微小
に前後運動させると、それに伴ってテーブルも前後運動
することがある。これを阻止するには、円形領域Ｒの大
きさを初期設定の際に広くしておくこと等により対処で
きる。
【００３９】以下、カテーテルの前後運動に関して、テ
ーブル移動を阻止する２種類の異なる制御システムの実
施例について説明する。
ーブル移動を阻止する２種類の異なる制御システムの実
施例について説明する。
【００４０】図６は第１実施例の制御システムを用いて
血管の分岐点において、血管Ａから小血管Ｂへカテーテ
ルを導く操作例を示す図である。ここで、Ｌｉはｉ番目
のライブ像、Ｔi i+1 はＬi とＬi i+1 の時間差分画像
（サブ像）、ＶとＲはサブ像から描出した移動ベクトル
と移動判定のための円領域を示す。尚、血管の位置を明
確にするため、ライブ像中に血管Ａ、Ｂの走行状態を表
している。
血管の分岐点において、血管Ａから小血管Ｂへカテーテ
ルを導く操作例を示す図である。ここで、Ｌｉはｉ番目
のライブ像、Ｔi i+1 はＬi とＬi i+1 の時間差分画像
（サブ像）、ＶとＲはサブ像から描出した移動ベクトル
と移動判定のための円領域を示す。尚、血管の位置を明
確にするため、ライブ像中に血管Ａ、Ｂの走行状態を表
している。
【００４１】先ず、血管Ａから小血管Ｂにカテーテル３
０を導入する際、カテーテル３０の先端を血管Ａにおい
て前後運動すると、カテーテル３０の後退によって時間
差分像Ｔ34がＴ12の様に黒でなく、白く表されることを
利用した検出システムによってかかる前後運動を検出す
る（第１ステップ）。この検出システムによって前後運
動が検出されると、移動判定のための円形領域Ｒの半径
ｌは、もとの４倍の４ｌに設定される（第２ステッ
プ）。これにより、小血管Ｂにカテーテル３０を挿入す
るための微妙な前後運動は検出されず、かかる前後運動
に関してはテーブル移動が阻止される。そして、拡大さ
れた円形領域Ｒ（半径４ｌ）をこえたら、再びもとの円
形領域の半径ｌの大きさに戻して、追跡を続ける（第３
ステップ）。図７は第２実施例の制御システムを用いて
血管の分岐点において、血管Ａから小血管Ｂへカテーテ
ルを導く操作例を示す図である。ここで、Ｌｉはｉ番目
のライブ像、Ｔi i+1 はＬi とＬi i+1 の時間差分画像
（サブ像）、ＶとＲはサブ像から描出した移動ベクトル
と移動判定のための円領域を示す。尚、血管の位置を明
確にするため、ライブ像中に血管Ａ、Ｂの走行状態を表
している。
０を導入する際、カテーテル３０の先端を血管Ａにおい
て前後運動すると、カテーテル３０の後退によって時間
差分像Ｔ34がＴ12の様に黒でなく、白く表されることを
利用した検出システムによってかかる前後運動を検出す
る（第１ステップ）。この検出システムによって前後運
動が検出されると、移動判定のための円形領域Ｒの半径
ｌは、もとの４倍の４ｌに設定される（第２ステッ
プ）。これにより、小血管Ｂにカテーテル３０を挿入す
るための微妙な前後運動は検出されず、かかる前後運動
に関してはテーブル移動が阻止される。そして、拡大さ
れた円形領域Ｒ（半径４ｌ）をこえたら、再びもとの円
形領域の半径ｌの大きさに戻して、追跡を続ける（第３
ステップ）。図７は第２実施例の制御システムを用いて
血管の分岐点において、血管Ａから小血管Ｂへカテーテ
ルを導く操作例を示す図である。ここで、Ｌｉはｉ番目
のライブ像、Ｔi i+1 はＬi とＬi i+1 の時間差分画像
（サブ像）、ＶとＲはサブ像から描出した移動ベクトル
と移動判定のための円領域を示す。尚、血管の位置を明
確にするため、ライブ像中に血管Ａ、Ｂの走行状態を表
している。
【００４２】先ず、血管Ａから小血管Ｂにカテーテル３
０を導入する際、カテーテル３０の先端を血管Ａにおい
て前後運動すると、カテーテル３０の後退によって時間
差分像Ｔ34がＴ12の様に黒でなく、白く表されることを
利用した検出システムによってかかる前後運動を検出す
る（第１ステップ）。この検出システムによって前後運
動が検出されると、移動判定のための円形領域Ｒ（半径
ｌ）は、カテーテルが後退した際にカテーテルの先端を
中心とした円の奇跡が描く帯状領域Ｓに設定される（第
２ステップ）。これによって、小血管Ｂにカテーテルを
挿入するための血管Ａに沿って行われる微妙な前後運動
は検出されず、かかる前後運動に関してはテーブル移動
が阻止される。そして、帯状領域Ｓをこえたら、再びも
との円形領域Ｒに戻して、追跡を続ける（第３ステッ
プ）。
０を導入する際、カテーテル３０の先端を血管Ａにおい
て前後運動すると、カテーテル３０の後退によって時間
差分像Ｔ34がＴ12の様に黒でなく、白く表されることを
利用した検出システムによってかかる前後運動を検出す
る（第１ステップ）。この検出システムによって前後運
動が検出されると、移動判定のための円形領域Ｒ（半径
ｌ）は、カテーテルが後退した際にカテーテルの先端を
中心とした円の奇跡が描く帯状領域Ｓに設定される（第
２ステップ）。これによって、小血管Ｂにカテーテルを
挿入するための血管Ａに沿って行われる微妙な前後運動
は検出されず、かかる前後運動に関してはテーブル移動
が阻止される。そして、帯状領域Ｓをこえたら、再びも
との円形領域Ｒに戻して、追跡を続ける（第３ステッ
プ）。
【００４３】
【発明の効果】この発明を適用したＸ線撮影装置は、造
影剤の流れ、或いはカテーテルの移動を追跡してテーブ
ル移動を行うので、血管造影像、或いはカテーテルと無
関係な位置にアーティファクトが発生しても誤動作して
テーブルが移動するようなことはない。又、造影剤の流
れ、或いはカテーテルの挿入の進み具合に従ってテーブ
ル移動が自動的に行われるので、操作者に対する操作上
の負担及びＸ線被曝を低減させることができる。更に、
画面上で左右方向へ移動する造影剤の流れやカテーテル
の先端を追跡し、テーブルを移動させることができるの
で、カテーテル先端部の動きに従った的確なテーブル移
動の自動制御を実現でき、カテーテル先端部の透視領域
外への移動を阻止することができる。
影剤の流れ、或いはカテーテルの移動を追跡してテーブ
ル移動を行うので、血管造影像、或いはカテーテルと無
関係な位置にアーティファクトが発生しても誤動作して
テーブルが移動するようなことはない。又、造影剤の流
れ、或いはカテーテルの挿入の進み具合に従ってテーブ
ル移動が自動的に行われるので、操作者に対する操作上
の負担及びＸ線被曝を低減させることができる。更に、
画面上で左右方向へ移動する造影剤の流れやカテーテル
の先端を追跡し、テーブルを移動させることができるの
で、カテーテル先端部の動きに従った的確なテーブル移
動の自動制御を実現でき、カテーテル先端部の透視領域
外への移動を阻止することができる。
【図１】第１実施例のＸ線撮影装置の主要部を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】同実施例のライブ像等とテーブル移動との関係
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図３】Ｘ線撮影装置に用いる追跡法を示す説明図であ
る。
る。
【図４】第２実施例のＸ線撮影装置の主要部を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】同実施例の時間差分画像等とテーブル移動との
関係を示す説明図である。
関係を示す説明図である。
【図６】テーブル移動を阻止する第１実施例の制御シス
テムを示す説明図である。
テムを示す説明図である。
【図７】テーブル移動を阻止する第２実施例の制御シス
テムを示す説明図である。
テムを示す説明図である。
【図８】従来のＸ線撮影装置のモニタ画面例を示す図で
ある。
ある。
【図９】同装置の時間差分画像等とテーブル移動との関
係を示す説明図である。
係を示す説明図である。
１ Ｘ線管 ２ Ｘ線絞り ３ Ｉ．Ｉ ４ ＴＶカメラ ５ テーブル ６ テーブル駆動部 ７ 駆動制御器 ８ Ａ／Ｄ変換器 ９ 第１フレームメモリ １０ 第２フレームメモリ １１ 差分演算部 １２ 第３フレームメモリ １３、１８ 追跡演算部 １４、１９ 移動ベクトル抽出部 １５ 加算ベクトル算出部 １６、２０ 移動判定部 １７、２１ テーブル移動量演算部
Claims (6)
- 【請求項１】 被検体に造影剤を注入するとともにＸ線
を照射し、造影剤の流れに沿って被検体を載せたテーブ
ル移動を行い、一度に広範囲の血管像を描出するＸ線撮
影装置において、 同一のテーブル位置におけるライブ像の時間差分演算を
する差分演算手段と、差分演算手段から得られる時間差
分画像に基づいて一定値以上で最大の画像濃度を示す点
を追跡する追跡手段と、追跡点ごとに移動ベクトルを求
める移動ベクトル抽出手段と、これら移動ベクトルの中
から大きさが最大の移動ベクトルを選出するとともに、
この選出ベクトルが追跡始点を基点とした一定領域を越
えたか否かを判定する移動判定手段と、移動判定手段に
よって一定領域を越えたと判定された場合、選出ベクト
ルに相当するテーブル移動量を算出する移動量演算手段
と、算出されたテーブル移動量に基づいてテーブルを移
動する駆動制御器とを備えたことを特徴とするＸ線撮影
装置。 - 【請求項２】 被検体に造影剤を注入するとともにＸ線
を照射し、造影剤の流れに沿って被検体を載せたテーブ
ル移動を行い、一度に広範囲の血管像を描出するＸ線撮
影装置において、 同一のテーブル位置におけるライブ像の時間差分演算を
する差分演算手段と、差分演算手段から得られる時間差
分画像に基づいて一定値以上で最大の画像濃度を示す点
を追跡する追跡手段と、追跡点ごとに移動ベクトルを求
める移動ベクトル抽出手段と、移動ベクトルを全加算し
て加算ベクトルを得る加算ベクトル算出手段と、移動ベ
クトルの中から加算ベクトルに最近傍の移動ベクトルを
選出するとともに、この選出ベクトルが追跡始点を基点
とした一定領域を越えたか否かを判定する移動判定手段
と、移動判定手段によって一定領域を越えたと判定され
た場合、選出ベクトルに相当するテーブル移動量を算出
する移動量演算手段と、算出されたテーブル移動量に基
づいてテーブルを移動する駆動制御器とを備えたことを
特徴とするＸ線撮影装置。 - 【請求項３】 前記追跡始点を基点とした一定領域の大
きさを可変調整する手段を設けたことを特徴とする請求
項１、２記載のＸ線撮影装置。 - 【請求項４】 被検体にカテーテルを挿入してＸ線を照
射し、カテーテルの挿入に伴って被検体を載せたテーブ
ル移動を行い、カテーテル検査に必要な血管像等を描出
するＸ線撮影装置において、 同一のテーブル位置におけるライブ像の時間差分演算を
する差分演算手段と、差分演算手段から得られる時間差
分画像に基づいてカテーテル先端を示す点を追跡する追
跡手段と、追跡点の移動ベクトルを求める移動ベクトル
抽出手段と、移動ベクトルが追跡始点を基点とした一定
領域を越えたか否かを判定する移動判定手段と、移動判
定手段によって一定領域を越えたと判定された場合、こ
の移動ベクトルに相当するテーブル移動量を算出する移
動量演算手段と、算出されたテーブル移動量に基づいて
テーブルを移動する駆動制御器とを備えたことを特徴と
するＸ線撮影装置。 - 【請求項５】 前記時間差分画像を基にしてカテーテル
先端の後退を検知し、この検知情報に基づいてカテーテ
ルの微妙な前後運動を認識し、前記追跡始点を基点とし
た一定領域の大きさを拡大する手段を備えた請求項４記
載のＸ線撮影装置。 - 【請求項６】 前記追跡始点を基点とした一定領域の大
きさを可変調整する手段を設けたことを特徴とする請求
項４、５記載のＸ線撮影装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4222834A JPH0670237A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | Ｘ線撮影装置 |
| US08/108,301 US5386450A (en) | 1992-08-21 | 1993-08-19 | X-ray photographing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4222834A JPH0670237A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | Ｘ線撮影装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0670237A true JPH0670237A (ja) | 1994-03-11 |
Family
ID=16788646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4222834A Pending JPH0670237A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | Ｘ線撮影装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5386450A (ja) |
| JP (1) | JPH0670237A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010017303A (ja) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Toshiba Corp | Ｘ線診断装置及びその画像処理プログラム |
| JP2011172644A (ja) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Toshiba Corp | Ｘ線画像診断装置及びｘ線画像処理方法 |
| JP2014000482A (ja) * | 2013-10-09 | 2014-01-09 | Canon Inc | 制御装置、撮影システム、制御方法、及びプログラム |
| US8842807B2 (en) | 2008-04-14 | 2014-09-23 | Canon Kabushiki Kaisha | X-ray moving image radiographing apparatus |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6249695B1 (en) * | 1997-11-21 | 2001-06-19 | Fonar Corporation | Patient movement during image guided surgery |
| JP4473358B2 (ja) * | 1999-01-21 | 2010-06-02 | 株式会社東芝 | 診断装置 |
| JP4495958B2 (ja) * | 2002-12-17 | 2010-07-07 | 株式会社東芝 | Ｘ線診断装置及びｘ線撮影方法 |
| EP1430835B1 (en) | 2002-12-17 | 2011-11-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | System for peripheral X-ray angiography |
| JP4580628B2 (ja) * | 2003-09-19 | 2010-11-17 | 株式会社東芝 | Ｘ線画像診断装置及び画像データ生成方法 |
| CN111789605B (zh) * | 2020-07-09 | 2022-04-05 | 康达洲际医疗器械有限公司 | 一种动态低剂量dsa成像方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2664153B1 (fr) * | 1990-07-06 | 1992-09-11 | Gen Electric Cgr | Systeme de radiodiagnostic pour examen angiographique avec dispositif automatique de suivi d'embole. |
-
1992
- 1992-08-21 JP JP4222834A patent/JPH0670237A/ja active Pending
-
1993
- 1993-08-19 US US08/108,301 patent/US5386450A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8842807B2 (en) | 2008-04-14 | 2014-09-23 | Canon Kabushiki Kaisha | X-ray moving image radiographing apparatus |
| JP2010017303A (ja) * | 2008-07-09 | 2010-01-28 | Toshiba Corp | Ｘ線診断装置及びその画像処理プログラム |
| JP2011172644A (ja) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Toshiba Corp | Ｘ線画像診断装置及びｘ線画像処理方法 |
| JP2014000482A (ja) * | 2013-10-09 | 2014-01-09 | Canon Inc | 制御装置、撮影システム、制御方法、及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5386450A (en) | 1995-01-31 |
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