JPH0671581A - マニプレータの位置決め装置 - Google Patents
マニプレータの位置決め装置Info
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- JPH0671581A JPH0671581A JP22677392A JP22677392A JPH0671581A JP H0671581 A JPH0671581 A JP H0671581A JP 22677392 A JP22677392 A JP 22677392A JP 22677392 A JP22677392 A JP 22677392A JP H0671581 A JPH0671581 A JP H0671581A
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- manipulator
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- laser pointer
- laser
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-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C04—CEMENTS; CONCRETE; ARTIFICIAL STONE; CERAMICS; REFRACTORIES
- C04B—LIME, MAGNESIA; SLAG; CEMENTS; COMPOSITIONS THEREOF, e.g. MORTARS, CONCRETE OR LIKE BUILDING MATERIALS; ARTIFICIAL STONE; CERAMICS; REFRACTORIES; TREATMENT OF NATURAL STONE
- C04B41/00—After-treatment of mortars, concrete, artificial stone or ceramics; Treatment of natural stone
- C04B41/45—Coating or impregnating, e.g. injection in masonry, partial coating of green or fired ceramics, organic coating compositions for adhering together two concrete elements
- C04B41/50—Coating or impregnating, e.g. injection in masonry, partial coating of green or fired ceramics, organic coating compositions for adhering together two concrete elements with inorganic materials
- C04B41/5025—Coating or impregnating, e.g. injection in masonry, partial coating of green or fired ceramics, organic coating compositions for adhering together two concrete elements with inorganic materials with ceramic materials
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ceramic Engineering (AREA)
- Inorganic Chemistry (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マニプレータによる作業機器の位置決め作業
の容易性を図る。 【構成】 マニプレータの位置決め装置において、マニ
プレータのアーム先端部（面板１９）にその回転軸３１
によってアームブラケット２１を回転自在に取付け、ア
ームブラケット２１に、固定ボルト６２に対してレーザ
光を発射するレーザポインタ２３とレーザポインタ２３
から発射されたレーザ光を読取るＣＣＤカメラ２４と作
業機器としてのナットランナ２２を装着し、レーザポイ
ンタ２３とナットランナ２２とを面板１９の回転軸３１
の中心から所定の角度で振り分け、且つ、回転軸３１の
中心から同心円上に位置させる。
の容易性を図る。 【構成】 マニプレータの位置決め装置において、マニ
プレータのアーム先端部（面板１９）にその回転軸３１
によってアームブラケット２１を回転自在に取付け、ア
ームブラケット２１に、固定ボルト６２に対してレーザ
光を発射するレーザポインタ２３とレーザポインタ２３
から発射されたレーザ光を読取るＣＣＤカメラ２４と作
業機器としてのナットランナ２２を装着し、レーザポイ
ンタ２３とナットランナ２２とを面板１９の回転軸３１
の中心から所定の角度で振り分け、且つ、回転軸３１の
中心から同心円上に位置させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は遠隔操作によってナット
（ボルト）の締付作業や溶接作業、塗装作業などを行う
マニプレータの位置決め装置に関する。
（ボルト）の締付作業や溶接作業、塗装作業などを行う
マニプレータの位置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、建設作業現場において、ナット
（ボルト）の締付作業や溶接作業、塗装作業などのよう
に作業環境に問題がある場合や単純な荷役作業を繰り返
して行うような場合、これらの作業を作業者が手作業に
よって行うのは困難である。そのため、従来の作業者に
代わって、予め、与えられたプログラムに従ってこれら
の作業を行うマニプレータが各種の産業分野にて採用さ
れつつある。
（ボルト）の締付作業や溶接作業、塗装作業などのよう
に作業環境に問題がある場合や単純な荷役作業を繰り返
して行うような場合、これらの作業を作業者が手作業に
よって行うのは困難である。そのため、従来の作業者に
代わって、予め、与えられたプログラムに従ってこれら
の作業を行うマニプレータが各種の産業分野にて採用さ
れつつある。
【０００３】上述したような作業を行うマニプレータに
は作業者とほぼ同等の動きが要求されるため、例えば、
７軸程度の制御軸を有する多関節形のマニプレータを採
用する必要がある。そして、このマニプレータのアーム
先端部にナットランナや溶接工具などの作業機器を装着
し、設定されたプログラムに従って作動することで、各
種の作業が行われる。
は作業者とほぼ同等の動きが要求されるため、例えば、
７軸程度の制御軸を有する多関節形のマニプレータを採
用する必要がある。そして、このマニプレータのアーム
先端部にナットランナや溶接工具などの作業機器を装着
し、設定されたプログラムに従って作動することで、各
種の作業が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したようなマニプ
レータにあっては、予め、与えられたプログラムに従っ
て作動することで、各種の作業を行うことができるよう
になっている。そのため、装着された作業機器によって
行う作業の位置が予めわかってるいる場合には、この位
置をコントローラ等にプログラミングすることで作業を
行うことができる。ところが、作業位置をプログラミン
グするには作業前にこの位置を検索しておかなければな
らず、作業位置が数多くある場合はこの検索作業に長時
間を要し、作業が面倒なものとなってしまう。
レータにあっては、予め、与えられたプログラムに従っ
て作動することで、各種の作業を行うことができるよう
になっている。そのため、装着された作業機器によって
行う作業の位置が予めわかってるいる場合には、この位
置をコントローラ等にプログラミングすることで作業を
行うことができる。ところが、作業位置をプログラミン
グするには作業前にこの位置を検索しておかなければな
らず、作業位置が数多くある場合はこの検索作業に長時
間を要し、作業が面倒なものとなってしまう。
【０００５】また、作業位置が一定の間隔である場合に
は、作業位置の検索もプログラミングも容易であるが、
作業位置がランダムにある場合には上述した作業が困難
なものとなってしまうという問題があった。
は、作業位置の検索もプログラミングも容易であるが、
作業位置がランダムにある場合には上述した作業が困難
なものとなってしまうという問題があった。
【０００６】本発明はこのような問題点を解決するもの
であって、マニプレータによる各種作業の容易性を図っ
たマニプレータの位置決め装置を提供することを目的と
する。
であって、マニプレータによる各種作業の容易性を図っ
たマニプレータの位置決め装置を提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明のマニプレータの位置決め装置は、マニプレ
ータのアーム先端部に該アームの回転軸方向に対して直
交する方向に延設されたアームブラケットを回転自在に
取付け、該アームブラケットに、目標物に対してレーザ
光を発射するレーザポインタと該レーザポインタから発
射されたレーザ光を読取るカメラと所定の作業を行う作
業機器とを装着し、前記レーザポインタと作業機器とを
前記アームの回転軸中心から所定の角度で振り分け、且
つ、該アームの回転軸中心から同心円上に位置させたこ
とを特徴とするものである。
めの本発明のマニプレータの位置決め装置は、マニプレ
ータのアーム先端部に該アームの回転軸方向に対して直
交する方向に延設されたアームブラケットを回転自在に
取付け、該アームブラケットに、目標物に対してレーザ
光を発射するレーザポインタと該レーザポインタから発
射されたレーザ光を読取るカメラと所定の作業を行う作
業機器とを装着し、前記レーザポインタと作業機器とを
前記アームの回転軸中心から所定の角度で振り分け、且
つ、該アームの回転軸中心から同心円上に位置させたこ
とを特徴とするものである。
【０００８】また、本発明のマニプレータの位置決め装
置は、マニプレータのアーム先端部に該アームの回転軸
方向と平行をなす方向に延設されたアームブラケットを
回転自在に取付け、該アームブラケットに、目標物に対
してレーザ光を発射するレーザポインタと該レーザポイ
ンタから発射されたレーザ光を読取るカメラと所定の作
業を行う作業機器とを装着し、前記レーザポインタと作
業機器とを前記アームの回転軸中心から所定の角度で振
り分け、且つ、両者の軸中心線を前記アームの回転軸と
直交する同一平面内に位置させたことを特徴とするもの
である。
置は、マニプレータのアーム先端部に該アームの回転軸
方向と平行をなす方向に延設されたアームブラケットを
回転自在に取付け、該アームブラケットに、目標物に対
してレーザ光を発射するレーザポインタと該レーザポイ
ンタから発射されたレーザ光を読取るカメラと所定の作
業を行う作業機器とを装着し、前記レーザポインタと作
業機器とを前記アームの回転軸中心から所定の角度で振
り分け、且つ、両者の軸中心線を前記アームの回転軸と
直交する同一平面内に位置させたことを特徴とするもの
である。
【０００９】
【作用】装着した作業機器によって作業を行う場合、レ
ーザポインタによって目標物に対してレーザ光を発射
し、このレーザ光が目標物に正しく投射されているかを
カメラによって読取り、正しく投射されていなければマ
ニプレータを作動して位置を補正する。そして、マニプ
レータのアームを所定の角度回動し、レーザポインタの
位置に作業機器を移動して位置決めする。この状態で作
業機器を目標物に接近させて作業を行う。
ーザポインタによって目標物に対してレーザ光を発射
し、このレーザ光が目標物に正しく投射されているかを
カメラによって読取り、正しく投射されていなければマ
ニプレータを作動して位置を補正する。そして、マニプ
レータのアームを所定の角度回動し、レーザポインタの
位置に作業機器を移動して位置決めする。この状態で作
業機器を目標物に接近させて作業を行う。
【００１０】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１１】図１に本発明の一実施例に係るマニプレー
タの位置決め装置の斜視、図２にマニプレータの位置決
め装置の要部断面、図３にマニプレータの位置決め装置
の正面、図４及び図５にマニプレータによる作業機器の
位置決め方法の作用説明を示す。
タの位置決め装置の斜視、図２にマニプレータの位置決
め装置の要部断面、図３にマニプレータの位置決め装置
の正面、図４及び図５にマニプレータによる作業機器の
位置決め方法の作用説明を示す。
【００１２】本実施例のマニプレータは７つの制御軸を
有する多関節形のマニプレータであって、アーム先端部
に作業機器としてのナットランナが装着されている。
有する多関節形のマニプレータであって、アーム先端部
に作業機器としてのナットランナが装着されている。
【００１３】図１に示すように、取付ベース１１は図示
しない作業床面や作業壁面等に固定される取付面１２が
形成され、この取付ベース１１には取付面１２に対して
垂直な第１軸周りに旋回自在な旋回台１３が連結されて
おり、この旋回台１３には第１軸に対して直交する第２
軸周りに回動する腕スリーブ１４の基端部が連結されて
いる。そして、この腕スリーブ１４の先端部には第２軸
に対して直交する第３軸周りに回転する中間腕１５の基
端部が連結されており、この中間腕１５の先端部には第
３軸に対して直交する第４軸周りに回動する接続スリー
ブ１６の基端部が連結されている。更に、この接続スリ
ーブ１６の先端部には第４軸に対して直交する第５軸周
りに回転する延長スリーブ１７の基端部が連結されてお
り、この延長スリーブ１７の先端部には第５軸に対して
直交する第６軸周りに回動する手首部１８が連結されて
いる。そして、この手首部１８には第６軸に対して直交
する第７軸周りに回転する面板１９が取付けられてお
り、駆動モータ２０によって回転駆動することができる
ようになっている。
しない作業床面や作業壁面等に固定される取付面１２が
形成され、この取付ベース１１には取付面１２に対して
垂直な第１軸周りに旋回自在な旋回台１３が連結されて
おり、この旋回台１３には第１軸に対して直交する第２
軸周りに回動する腕スリーブ１４の基端部が連結されて
いる。そして、この腕スリーブ１４の先端部には第２軸
に対して直交する第３軸周りに回転する中間腕１５の基
端部が連結されており、この中間腕１５の先端部には第
３軸に対して直交する第４軸周りに回動する接続スリー
ブ１６の基端部が連結されている。更に、この接続スリ
ーブ１６の先端部には第４軸に対して直交する第５軸周
りに回転する延長スリーブ１７の基端部が連結されてお
り、この延長スリーブ１７の先端部には第５軸に対して
直交する第６軸周りに回動する手首部１８が連結されて
いる。そして、この手首部１８には第６軸に対して直交
する第７軸周りに回転する面板１９が取付けられてお
り、駆動モータ２０によって回転駆動することができる
ようになっている。
【００１４】そして、手首部１８の面板１９にはアーム
ブラケット２１を介して各種作業機器としてのナットラ
ンナ２２と、位置検出及び位置決めを行う各種センサと
してのレーザポインタ（ラインプロジェクタ）２３、Ｃ
ＣＤカメラ２４、距離センサ（超音波変位センサ）２５
が装着されている。また、前述したマニプレータの第１
軸〜第７軸にはそれぞれ図示しない腕駆動用モータ等が
連結され、これら腕駆動用モータ等の作動を制御するこ
とにより取付ベース１１に対する面板１９の位置及び姿
勢を作業形態に応じて任意に変更できるようになってい
る。
ブラケット２１を介して各種作業機器としてのナットラ
ンナ２２と、位置検出及び位置決めを行う各種センサと
してのレーザポインタ（ラインプロジェクタ）２３、Ｃ
ＣＤカメラ２４、距離センサ（超音波変位センサ）２５
が装着されている。また、前述したマニプレータの第１
軸〜第７軸にはそれぞれ図示しない腕駆動用モータ等が
連結され、これら腕駆動用モータ等の作動を制御するこ
とにより取付ベース１１に対する面板１９の位置及び姿
勢を作業形態に応じて任意に変更できるようになってい
る。
【００１５】図２及び図３に示すように、アームブラケ
ット２１は平面視がＶ字状をなしており、基端部に形成
された取付孔に面板１９の回転軸（駆動モータ２０の駆
動軸）３１が貫入し、このアームブラケット２１の基端
部と面板１９が取付フランジ３２を介して複数のボルト
３３によって連結され、このアームブラケット２１は面
板１９の回転軸３１に対して直交する方向に延設した状
態で取付けられる。
ット２１は平面視がＶ字状をなしており、基端部に形成
された取付孔に面板１９の回転軸（駆動モータ２０の駆
動軸）３１が貫入し、このアームブラケット２１の基端
部と面板１９が取付フランジ３２を介して複数のボルト
３３によって連結され、このアームブラケット２１は面
板１９の回転軸３１に対して直交する方向に延設した状
態で取付けられる。
【００１６】このアームブラケット２１の一方のアーム
部３４には取付ブラケット３５及びボルト３６によって
ナットランナ２２が取付けられている。ナットランナ２
２は電気駆動することができるものであって、後部に電
気ケーブル３７が接続されている。ナットランナ２２の
前部には駆動回転軸３８が突出すると共に支持筒３９が
取付けられている。そして、支持筒３９内にはソケット
４０が遊嵌されており、駆動回転軸３８とソケット４０
とは連結ピン４１によって連結されており、また、駆動
回転軸３８とソケット４０との間には圧縮コイルばね４
２が介入され、ソケット４０が若干後退することができ
るようになっている。
部３４には取付ブラケット３５及びボルト３６によって
ナットランナ２２が取付けられている。ナットランナ２
２は電気駆動することができるものであって、後部に電
気ケーブル３７が接続されている。ナットランナ２２の
前部には駆動回転軸３８が突出すると共に支持筒３９が
取付けられている。そして、支持筒３９内にはソケット
４０が遊嵌されており、駆動回転軸３８とソケット４０
とは連結ピン４１によって連結されており、また、駆動
回転軸３８とソケット４０との間には圧縮コイルばね４
２が介入され、ソケット４０が若干後退することができ
るようになっている。
【００１７】ソケット４０は前方に開口する六角形の保
持孔４３を有し、保持孔４３の各内壁面にはマグネット
４４が埋設されており、この保持孔４３に六角ナット６
１が入れられたときにマグネット４４によって六角ナッ
ト６１（図４参照）を吸引して保持し、脱落しないよう
になっている。また、支持筒３９の外周面には外方に突
出する反力受けレバー４５が固定されており、六角ナッ
ト６１の締付作業時に締付反力によってナットランナ２
２自体が回転しないように、この反力受けレバー４５を
隣接する固定ボルト６２（図５参照）あるいは六角ナッ
ト６１に当接させてナットランナ２２自体の回転を阻止
することができる。
持孔４３を有し、保持孔４３の各内壁面にはマグネット
４４が埋設されており、この保持孔４３に六角ナット６
１が入れられたときにマグネット４４によって六角ナッ
ト６１（図４参照）を吸引して保持し、脱落しないよう
になっている。また、支持筒３９の外周面には外方に突
出する反力受けレバー４５が固定されており、六角ナッ
ト６１の締付作業時に締付反力によってナットランナ２
２自体が回転しないように、この反力受けレバー４５を
隣接する固定ボルト６２（図５参照）あるいは六角ナッ
ト６１に当接させてナットランナ２２自体の回転を阻止
することができる。
【００１８】また、アームブラケット２１の他方のアー
ム部４６にはレーザポインタ２３とＣＣＤカメラ２４と
距離センサ２５とが装着されている。即ち、アーム部４
６の先端側から順に、レーザポインタ２３がホルダ４７
及びナット４８によって固定され、距離センサ２５がナ
ット４９によって固定され、ＣＣＤカメラ２４が球面軸
受を有するホルダ５０及びナット５１によって固定され
ている。
ム部４６にはレーザポインタ２３とＣＣＤカメラ２４と
距離センサ２５とが装着されている。即ち、アーム部４
６の先端側から順に、レーザポインタ２３がホルダ４７
及びナット４８によって固定され、距離センサ２５がナ
ット４９によって固定され、ＣＣＤカメラ２４が球面軸
受を有するホルダ５０及びナット５１によって固定され
ている。
【００１９】そして、レーザポインタ２３の取付位置は
ナットランナ２２の取付位置に対してアームブラケット
２１の回転中心Ｏを中心として所定の角度θをもって振
り分けて位置し、且つ、このレーザポインタ２３とナッ
トランナ２２の取付位置はアームブラケット２１の回転
中心Ｏの同心円上に位置している。なお、本実施例で
は、レーザポインタ２３とナットランナ２２との相対角
度θは４０°と設定したが、この角度θは４０°に限定
されるものではなく、例えば、１８０°でもよい。
ナットランナ２２の取付位置に対してアームブラケット
２１の回転中心Ｏを中心として所定の角度θをもって振
り分けて位置し、且つ、このレーザポインタ２３とナッ
トランナ２２の取付位置はアームブラケット２１の回転
中心Ｏの同心円上に位置している。なお、本実施例で
は、レーザポインタ２３とナットランナ２２との相対角
度θは４０°と設定したが、この角度θは４０°に限定
されるものではなく、例えば、１８０°でもよい。
【００２０】ここで、マニプレータに装着したナットラ
ンナ２２によるナットの締付作業を行う手順について説
明する。本実施例の場合、図４に示すように、壁面６３
に多数の固定ボルト６２がランダムに突出しており、マ
ニプレータによってこの固定ボルト６２にナット６１を
締付ける作業を行う。この場合、ＣＣＤカメラ２４の写
角を上下３４°、左右４６とし、このＣＣＤカメラ２４
等の作業機器と固定ボルト６２との距離を１８０mm以下
として作業を行う。
ンナ２２によるナットの締付作業を行う手順について説
明する。本実施例の場合、図４に示すように、壁面６３
に多数の固定ボルト６２がランダムに突出しており、マ
ニプレータによってこの固定ボルト６２にナット６１を
締付ける作業を行う。この場合、ＣＣＤカメラ２４の写
角を上下３４°、左右４６とし、このＣＣＤカメラ２４
等の作業機器と固定ボルト６２との距離を１８０mm以下
として作業を行う。
【００２１】まず、アームブラケット２１に装着された
ナットランナ２２やレーザポインタ２３等が適切に取付
けられているかどうか、即ち、レーザポインタ２３がナ
ットランナ２２と角度θをもって位置して中心Ｏの同心
円上に位置し、同一平面上に位置しているか、また、両
者の中心軸が平行となっているかを確認する。そして、
ＣＣＤカメラ２４の視野内にレーザポインタ２３から発
射されるレーザの先端光とナットランナ２２の先端部が
入るように配置する。更に、アームブラケット２１を回
転し、適当な３〜４箇所の位置で距離センサ２５によっ
て壁面６３との距離を測定することで、ナットランナ２
２との平行度を検出しておく、
ナットランナ２２やレーザポインタ２３等が適切に取付
けられているかどうか、即ち、レーザポインタ２３がナ
ットランナ２２と角度θをもって位置して中心Ｏの同心
円上に位置し、同一平面上に位置しているか、また、両
者の中心軸が平行となっているかを確認する。そして、
ＣＣＤカメラ２４の視野内にレーザポインタ２３から発
射されるレーザの先端光とナットランナ２２の先端部が
入るように配置する。更に、アームブラケット２１を回
転し、適当な３〜４箇所の位置で距離センサ２５によっ
て壁面６３との距離を測定することで、ナットランナ２
２との平行度を検出しておく、
【００２２】この状態で、レーザポインタ２３によって
目標物としての固定ボルト６２に対してレーザ光を発射
し、図５に示すように、このレーザ光の十字マーカ６４
が固定ボルト６２の端面の中心に正しく投射されている
かをＣＣＤカメラ２４によって読取る。このとき、正し
く投射されていなければマニプレータを作動して微調整
し、その位置を補正する。そして、駆動モータ２０によ
ってマニプレータの面板１９、即ち、アームブラケット
２１を所定の角度θ（４０°）図５に矢印に示す方向に
回動すると、レーザポインタ２３の位置にナットランナ
２２を移動し、固定ボルト６２の中心とナットランナ２
２に保持されたナット６１の中心が合致してナット６１
の位置決めが行われる。
目標物としての固定ボルト６２に対してレーザ光を発射
し、図５に示すように、このレーザ光の十字マーカ６４
が固定ボルト６２の端面の中心に正しく投射されている
かをＣＣＤカメラ２４によって読取る。このとき、正し
く投射されていなければマニプレータを作動して微調整
し、その位置を補正する。そして、駆動モータ２０によ
ってマニプレータの面板１９、即ち、アームブラケット
２１を所定の角度θ（４０°）図５に矢印に示す方向に
回動すると、レーザポインタ２３の位置にナットランナ
２２を移動し、固定ボルト６２の中心とナットランナ２
２に保持されたナット６１の中心が合致してナット６１
の位置決めが行われる。
【００２３】その後、マニプレータによってナットラン
ナ２２（アームブラケット２１）を壁面６３に接近さ
せ、固定ボルト６２の端部にナット６１を圧接する。そ
して、この状態でナットランナ２２に通電し、保持した
ナット６１を回転して固定ボルト６２に螺合させること
で締付作業が行われる。
ナ２２（アームブラケット２１）を壁面６３に接近さ
せ、固定ボルト６２の端部にナット６１を圧接する。そ
して、この状態でナットランナ２２に通電し、保持した
ナット６１を回転して固定ボルト６２に螺合させること
で締付作業が行われる。
【００２４】このようにマニプレータの先端部にアーム
ブラケット２１を介してナットランナ２２及びレーザポ
インタ２３、ＣＣＤカメラ２４等を装着し、且つ、レー
ザポインタ２３とナットランナ２２とを所定の角度θを
もって配置すると共にアームブラケット２１の回転中心
Ｏの同心円上に配置したことで、レーザポインタ２３か
ら発射されたレーザ光の十字マーカ６４を固定ボルト６
２の中心にくるようにＣＣＤカメラ２４によって読取り
ながら合わせ、確認後にアームブラケット２１を所定の
角度θだけ回動だけでナットランナ２２と固定ボルト６
２との中心を簡単に合致させることができ、ナットの位
置決め作業及び締付作業を効率よく行うことができる。
ブラケット２１を介してナットランナ２２及びレーザポ
インタ２３、ＣＣＤカメラ２４等を装着し、且つ、レー
ザポインタ２３とナットランナ２２とを所定の角度θを
もって配置すると共にアームブラケット２１の回転中心
Ｏの同心円上に配置したことで、レーザポインタ２３か
ら発射されたレーザ光の十字マーカ６４を固定ボルト６
２の中心にくるようにＣＣＤカメラ２４によって読取り
ながら合わせ、確認後にアームブラケット２１を所定の
角度θだけ回動だけでナットランナ２２と固定ボルト６
２との中心を簡単に合致させることができ、ナットの位
置決め作業及び締付作業を効率よく行うことができる。
【００２５】図６に本発明の他の実施例に係るマニプレ
ータの位置決め装置の要部断面を示す。なお、前述した
実施例と同様の機能を有する部材には同一の符号を付し
て重複する説明は省略する。図６に示すように、前述し
たマニプレータの位置決め装置にあっては、ナットラン
ナ２２をその回転軸が面板１９の回転軸３１と平行をな
すように装着したが、本実施例のマニプレータはナット
ランナ２２をその回転軸が面板１９の回転軸３１と直交
するように装着してある。
ータの位置決め装置の要部断面を示す。なお、前述した
実施例と同様の機能を有する部材には同一の符号を付し
て重複する説明は省略する。図６に示すように、前述し
たマニプレータの位置決め装置にあっては、ナットラン
ナ２２をその回転軸が面板１９の回転軸３１と平行をな
すように装着したが、本実施例のマニプレータはナット
ランナ２２をその回転軸が面板１９の回転軸３１と直交
するように装着してある。
【００２６】即ち、Ｖ字状をなすアームブラケット７１
は基端部が面板１９の回転軸（駆動モータ２０の駆動
軸）３１に直交するように連結固定されている。そし
て、アームブラケット７１の一方のアーム部７２には垂
直ブラケット７３及びボルト７４によってナットランナ
２２が取付けられている。一方、アームブラケット７１
の他方のアーム部７５にはレーザポインタ２３とＣＣＤ
カメラ２４と距離センサ２５とが装着されている。そし
て、レーザポインタ２３の取付位置はナットランナ２２
の取付位置に対してアームブラケット２１の回転中心Ｏ
を中心として所定の角度をもって振り分けて位置し、且
つ、このレーザポインタ２３とナットランナ２２の取付
位置は両者の軸中心線がアームブラケット２１の回転軸
に直交する一つの同一平面内に位置するように配置され
ている。
は基端部が面板１９の回転軸（駆動モータ２０の駆動
軸）３１に直交するように連結固定されている。そし
て、アームブラケット７１の一方のアーム部７２には垂
直ブラケット７３及びボルト７４によってナットランナ
２２が取付けられている。一方、アームブラケット７１
の他方のアーム部７５にはレーザポインタ２３とＣＣＤ
カメラ２４と距離センサ２５とが装着されている。そし
て、レーザポインタ２３の取付位置はナットランナ２２
の取付位置に対してアームブラケット２１の回転中心Ｏ
を中心として所定の角度をもって振り分けて位置し、且
つ、このレーザポインタ２３とナットランナ２２の取付
位置は両者の軸中心線がアームブラケット２１の回転軸
に直交する一つの同一平面内に位置するように配置され
ている。
【００２７】従って、レーザポインタ２３によって固定
ボルト６２に対してレーザ光を発射し、このレーザ光の
十字マーカ６４が固定ボルト６２の端面の中心に正しく
投射されているかをＣＣＤカメラ２４によって読取り、
また、位置補正を行い、マニプレータによってアームブ
ラケット２１を所定の角度回動することで、レーザポイ
ンタ２３の位置にナットランナ２２を移動し、固定ボル
ト６２の中心とナットランナ２２に保持されたナット６
１の中心が合致してナット６１の位置決めが行われる。
ボルト６２に対してレーザ光を発射し、このレーザ光の
十字マーカ６４が固定ボルト６２の端面の中心に正しく
投射されているかをＣＣＤカメラ２４によって読取り、
また、位置補正を行い、マニプレータによってアームブ
ラケット２１を所定の角度回動することで、レーザポイ
ンタ２３の位置にナットランナ２２を移動し、固定ボル
ト６２の中心とナットランナ２２に保持されたナット６
１の中心が合致してナット６１の位置決めが行われる。
【００２８】
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明のマニプレータの位置決め装置によれば、マ
ニプレータのアーム先端部にアームブラケットを回転自
在に取付けてそのアームブラケットに、目標物に対して
レーザ光を発射するレーザポインタとそのレーザポイン
タから発射されたレーザ光を読取るカメラと所定の作業
を行う作業機器とを装着し、レーザポインタと作業機器
とをアームの回転軸中心から所定の角度で振り分け、且
つ、アームの回転軸中心から同心円上に位置させるか、
または、両者の軸中心線をアームの回転軸と直交する同
一平面内に位置させたので、レーザポインタから発射さ
れたレーザ光の十字マーカ６４を目標物に正しく合わせ
た状態でアームブラケットを所定の角度回動することで
レーザポインタの位置に作業機器が移動することとな
り、この作業機器の位置決めを短時間で容易に行うこと
ができる。その結果、装着した作業機器による作業の効
率化を図ることができる。
うに本発明のマニプレータの位置決め装置によれば、マ
ニプレータのアーム先端部にアームブラケットを回転自
在に取付けてそのアームブラケットに、目標物に対して
レーザ光を発射するレーザポインタとそのレーザポイン
タから発射されたレーザ光を読取るカメラと所定の作業
を行う作業機器とを装着し、レーザポインタと作業機器
とをアームの回転軸中心から所定の角度で振り分け、且
つ、アームの回転軸中心から同心円上に位置させるか、
または、両者の軸中心線をアームの回転軸と直交する同
一平面内に位置させたので、レーザポインタから発射さ
れたレーザ光の十字マーカ６４を目標物に正しく合わせ
た状態でアームブラケットを所定の角度回動することで
レーザポインタの位置に作業機器が移動することとな
り、この作業機器の位置決めを短時間で容易に行うこと
ができる。その結果、装着した作業機器による作業の効
率化を図ることができる。
【図１】本発明の一実施例に係るマニプレータの位置決
め装置の斜視図である。
め装置の斜視図である。
【図２】マニプレータの位置決め装置の要部断面図であ
る。
る。
【図３】マニプレータの位置決め装置の正面図である。
【図４】マニプレータによる作業機器の位置決め方法の
作用説明図である。
作用説明図である。
【図５】マニプレータによる作業機器の位置決め方法の
作用説明図である。
作用説明図である。
【図６】本発明の他の実施例に係るマニプレータの位置
決め装置の要部断面図である。
決め装置の要部断面図である。
１９ 面板 ２０ 駆動モータ ２１ アームブラケット ２２ ナットランナ（作業機器） ２３ レーザポインタ ２４ ＣＣＤカメラ２４ ２５ 距離センサ ３１ 回転軸
Claims (2)
- 【請求項１】 マニプレータのアーム先端部に該アーム
の回転軸方向に対して直交する方向に延設されたアーム
ブラケットを回転自在に取付け、該アームブラケット
に、目標物に対してレーザ光を発射するレーザポインタ
と該レーザポインタから発射されたレーザ光を読取るカ
メラと所定の作業を行う作業機器とを装着し、前記レー
ザポインタと作業機器とを前記アームの回転軸中心から
所定の角度で振り分け、且つ、該アームの回転軸中心か
ら同心円上に位置させたことを特徴とするマニプレータ
の位置決め装置。 - 【請求項２】 マニプレータのアーム先端部に該アーム
の回転軸方向と平行をなす方向に延設されたアームブラ
ケットを回転自在に取付け、該アームブラケットに、目
標物に対してレーザ光を発射するレーザポインタと該レ
ーザポインタから発射されたレーザ光を読取るカメラと
所定の作業を行う作業機器とを装着し、前記レーザポイ
ンタと作業機器とを前記アームの回転軸中心から所定の
角度で振り分け、且つ、両者の軸中心線を前記アームの
回転軸と直交する同一平面内に位置させたことを特徴と
するマニプレータの位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22677392A JPH0671581A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | マニプレータの位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22677392A JPH0671581A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | マニプレータの位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0671581A true JPH0671581A (ja) | 1994-03-15 |
Family
ID=16850389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22677392A Withdrawn JPH0671581A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | マニプレータの位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0671581A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09178418A (ja) * | 1995-12-26 | 1997-07-11 | Ricoh Co Ltd | 三次元位置検出装置及びこれを用いた移送ロボット |
| JP2001293675A (ja) * | 2000-02-15 | 2001-10-23 | General Electric Co <Ge> | ロボット式レーザポインタ |
| JP2007022271A (ja) * | 2005-07-14 | 2007-02-01 | Honda Motor Co Ltd | 部品取付方法及び同装置 |
| US7602306B2 (en) | 2005-06-29 | 2009-10-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Apparatus for monitoring joints of articulated robot |
| JP5004020B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2012-08-22 | 株式会社安川電機 | 多関節マニピュレータおよびロボットシステム |
| JP2015505279A (ja) * | 2011-12-21 | 2015-02-19 | ジョスト，ケネス | 風力タービン用ボルト締めロボット |
| CN106553200A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-04-05 | 厦门理工学院 | 一种婴幼儿照顾型机械手 |
| WO2018088331A1 (ja) * | 2016-11-09 | 2018-05-17 | 三菱重工業株式会社 | クランプ取付け装置、クランプ取付けシステム及びクランプ取付け方法 |
| WO2019220827A1 (ja) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | 株式会社アットロボティクス | 垂直多関節溶接ロボット |
| JP2020011338A (ja) * | 2018-07-18 | 2020-01-23 | 藤森工業株式会社 | エンドエフェクタ取付冶具 |
| CN113714343A (zh) * | 2020-05-25 | 2021-11-30 | 梅塔利克斯Cad/Cam有限公司 | 用于校准自动机单元的设备和方法 |
| CN119609652A (zh) * | 2025-01-24 | 2025-03-14 | 南京航空航天大学 | 一种座圈垫机器人自适应拧紧系统及运行方法 |
-
1992
- 1992-08-26 JP JP22677392A patent/JPH0671581A/ja not_active Withdrawn
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN113714343B (zh) * | 2020-05-25 | 2024-04-02 | 梅塔利克斯Cad/Cam有限公司 | 用于校准自动机单元的设备和方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991102 |