JPH0672502A - 自動倉庫の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 入庫用昇降装置５の待ち時間を少なくして、
入庫作業を能率良く行えるようにすること。 【構成】 走行装置２〜４がホームポジションＨＰに近
いラックゾーンＢ１内からＨＰに戻るときは、当該戻り
走行装置２〜４を、次の入庫作業ラックゾーンに関係な
くキャレッジ１２を直前の作業レベルから昇降させない
ままＨＰへ走行させ、前記走行装置２〜４がＨＰから遠
いラックゾーンＢ２内からＨＰに戻るときは、次の入庫
作業ラックゾーンがＢ２であるときはキャレッジ１２を
下降限位置（Ｌ１，Ｌ６，Ｌ１１）まで下降させつつＨ
Ｐへ走行させるが、次の入庫作業ラックゾーンがＢ１で
あるときにはキャレッジ１２を次の入庫先レベルまで昇
降させつつＨＰへ走行させ、入庫用昇降装置５は、戻り
走行装置２〜４のキャレッジ１２の停止レベルに対応す
る停止位置で停止させて、固定荷移載台を介さずに直接
キャレッジ１２上へ荷Ｗを移載する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫、特にラック
に沿って水平に走行可能な走行装置上に、ラックの上下
複数段の荷収納区画をカバーする、荷移載手段を備えた
昇降可能なキャレッジが設けられ、当該走行装置の走行
経路一端のホームポジション脇には、前記走行装置へ荷
を移載する入庫用昇降装置が併設されて成る自動倉庫、
の入庫作業のための制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】この種の自動倉庫では、
前記ラックを上下複数ゾーンに区画して、各ゾーン毎に
前記走行装置が配設される。このような場合、従来の入
庫制御方法では、ラック内に荷を入庫移載した後の走行
装置を次の入庫作業のために前記ホームポジションに戻
すとき、空のキャレッジをその下降限まで下降させ、前
記走行装置がホームポジションに戻り且つ空キャレッジ
が下降限位置に到着している状態で、前記入庫用昇降装
置から荷を前記空キャレッジ上へ入庫移載させていた。

【０００３】一般にこの種の自動倉庫では、昇降行程の
短い各段走行装置のキャレッジの昇降速度は、昇降行程
の長い前記入庫用昇降装置の昇降速度に比較して、大幅
に遅いのが普通である。従って、前記のような従来の制
御方法では、特に前記走行装置がホームポジションに近
い場所で且つ受け持つゾーンの上方の荷収納区画へ入庫
作業を行ったとき、当該走行装置を次の入庫作業のため
にホームポジションに戻す場合に、ホームポジションに
到着するまでに空のキャレッジを下降限まで下降させる
ことが出来ないので、この戻り走行装置がホームポジシ
ョンに到着した後、キャレッジが下降限に下降し終わる
まで、入庫用昇降装置から空のキャレッジ上への荷の入
庫移載を待たせることになる。換言すれば、ロス時間が
多くなり、入庫用昇降装置を効率良く稼働させて入庫作
業を能率良く行うことが出来なかった。

【０００４】このような問題点を解消するために、前記
各段走行装置に於けるキャレッジの下降限位置に対応し
て固定の荷移載台を配設し、入庫用昇降装置から荷を一
旦前記固定荷移載台上に移載し、この固定荷移載台上か
ら前記走行装置のキャレッジ上へ荷を移載させるように
することが考えられたが、固定の荷移載台とその設置ス
ペースが必要であり、設備コストの大幅アップと床面利
用効率の低下を免れなかった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の自動倉庫の入庫制御方法は、前記のような自動倉
庫に於いて、入庫用昇降装置５は、固定の中間荷移載台
を介さずに前記各段走行装置２〜４のキャレッジ１２上
へ直接荷を移載し得るように配置し、ラック１Ａ，１Ｂ
は前記走行装置２〜４の走行方向に関して複数ゾーンＢ
１，Ｂ２に区画しておき、前記走行装置２〜４がホーム
ポジションＨＰに近いラックゾーンＢ１内から前記ホー
ムポジションＨＰに戻るときは、次の入庫作業ラックゾ
ーンに関係なく当該戻り走行装置２〜４を、そのキャレ
ッジ１２をそのときの作業レベルから昇降させないまま
前記ホームポジションＨＰへ走行させ、前記走行装置２
〜４が前記ホームポジションＨＰから遠いラックゾーン
Ｂ２内から前記ホームポジションＨＰに戻るときは、次
の入庫作業ラックゾーンがホームポジションＨＰに近い
ゾーンＢ１であるときのみ当該戻り走行装置２〜４を、
そのキャレッジ１２を次の入庫作業レベルまで昇降させ
つつ前記ホームポジションＨＰへ走行させ、次の入庫作
業ラックゾーンがホームポジションＨＰから遠いゾーン
Ｂ２であるときは当該戻り走行装置２〜４を、そのキャ
レッジ１２を下降限Ｌ１，Ｌ６，Ｌ１１まで下降させつ
つ前記ホームポジションＨＰへ走行させ、前記入庫用昇
降装置５は、前記戻り走行装置２〜４のキャレッジ１２
の停止レベルに対応する停止位置で停止させて、前記戻
り走行装置２〜４のキャレッジ１２上へ荷Ｗを入庫移載
することを特徴とする。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１及び図２に於いて、１Ａ，１Ｂ
は並設されたラックであって、各ラック１Ａ，１Ｂは下
段ゾーンＨ１、中段ゾーンＨ２、及び上段ゾーンＨ３に
区画され、両ラック１Ａ，１Ｂ間には、下段ゾーン用走
行装置２、中段ゾーン用走行装置３、及び上段ゾーン用
走行装置４が架設され、ラック１Ａの一端には入庫用昇
降装置５と入庫用コンベヤ６とが付設され、ラック１Ｂ
の一端には出庫用昇降装置７と出庫用コンベヤ８とが付
設されている。

【０００７】前記各段の走行装置２〜４は同一構造のも
のであって、図３にも示すように、各ゾーンＨ１〜Ｈ３
の下端レベルで両ラック１Ａ，１Ｂに支持された左右一
対のガイドレール９に水平走行可能に支持されると共
に、立設された昇降用ガイドレール１０に沿って昇降可
能で且つ荷移載手段１１を有するキャレッジ１２を備え
ている。前記荷移載手段１１としては種々のものが知ら
れているが、この実施例に示すものは、荷移載方向に荷
を移動可能に支持するフリーローラコンベヤ１３ａ，１
３ｂと、荷移載方向に出退自在で且つ互いに接近離間移
動自在な左右一対の荷挟持移送用コンベヤ１４ａ，１４
ｂとから構成されている。

【０００８】両ラック１Ａ，１Ｂの各ゾーンＨ１〜Ｈ３
には、夫々複数段（図示例では５段）の荷支持台１５が
架設され、各段の荷支持台１５上に於ける各荷収納区画
１６には、荷移載方向に荷を移動可能に支持するフリー
ローラコンベヤ１７ａ，１７ｂが敷設されている。ま
た、前記入出庫用昇降装置５，７は、各ラック１Ａ，１
Ｂの端部に立設された昇降用ガイドレール１８に沿って
ラック１Ａ，１Ｂの全高さ域にわたって昇降可能に支持
され、荷移載手段１９を備えている。この荷移載手段１
９は、前記コンベヤ６，８との間の荷移載方向に荷を搬
送するローラコンベヤ２０と、前記走行装置２〜４との
間の荷移載方向に荷を移動可能に支持し且つ前記ローラ
コンベヤ２０の荷支持レベルに対して昇降可能なフリー
ローラコンベヤ２１ａ，２１ｂとから構成されている。

【０００９】図４に示すように、前記各段走行装置２〜
４には、走行駆動装置２２とそのコントローラ２３、キ
ャレッジ昇降駆動装置２４とそのコントローラ２５、及
び荷移載手段駆動装置２６とそのコントローラ２７が設
けられており、入出庫用昇降装置５，７には、昇降駆動
装置２８とそのコントローラ２９、及び荷移載手段駆動
装置３０とそのコントローラ３１が設けられている。そ
して各コントローラ２３，２５，２７，２９，３１を制
御するメインコントローラ３２が併設されている。

【００１０】前記各段走行装置２〜４のキャレッジ１２
は、ラックの各段荷支持台１５に対応するレベルＬ１〜
Ｌ１５で停止可能である。一方、前記入出庫用昇降装置
５，７は、各段走行装置２〜４のキャレッジ１２の各段
停止レベルＬ１〜Ｌ１５と一致する昇降停止位置が設定
されている。また、前記ラック１Ａ，１Ｂは、前記各段
走行装置２〜４のホームポジションＨＰ（入出庫用昇降
装置５，７に隣接する位置）に近いラックゾーンＢ１と
前記ホームポジションＨＰから遠いラックゾーンＢ２に
区画されている。なお、入出庫用昇降装置５，７や走行
装置２〜４に於けるキャレッジ１２の昇降制御方法とし
ては、各昇降停止位置毎に予め設定されているパルス計
数値と昇降に連動するパルスエンコーダの発信パルスの
計数値（現在パルス計数値）との差に基づいて昇降を制
御するパルスエンコーダ方式や、各昇降停止位置毎に設
けられている被検出板を昇降側の検出器で検出して計数
する被検出板検出方式など、各種の方式が知られてい
る。

【００１１】メインコントローラ３２には、本発明に基
づく制御プログラムが設定されている。この制御プログ
ラムに基づく自動制御手順を図５及び図６に示すフロー
チャートを参照して、荷Ｗを受け取った走行装置２〜４
が入庫先に向かって走行する段階から説明すると、メイ
ンコントローラ３２に対する入庫設定により、使用され
る走行装置２〜４の走行駆動装置用コントローラ２３に
走行停止位置情報が、キャレッジ昇降駆動装置用コント
ローラ２５には入庫レベル情報が、そして荷移載手段駆
動装置用コントローラ２７に動作方向情報（ラック１Ａ
側かラック１Ｂ側かの情報）が各々与えられ、コントロ
ーラ２３は、与えられた走行停止位置情報と現在走行位
置情報とに基づいて走行駆動装置２２を稼働させ、コン
トローラ２５は、与えられた入庫レベル情報と現在レベ
ル情報とに基づいて昇降駆動装置２４を稼働させる結
果、走行装置２〜４は、各々所属するゾーンＨ１〜Ｈ３
内の入庫先まで自動走行して停止すると共に、当該走行
装置２〜４のキャレッジ１２は入庫対応レベルＬ１〜Ｌ
５，Ｌ６〜Ｌ１０，Ｌ１１〜Ｌ１５まで自動昇降して停
止する。

【００１２】次に荷移載手段駆動装置用コントローラ２
７は、荷移載手段駆動装置２６を与えられた動作方向情
報に基づいて稼働させる結果、キャレッジ１２上の荷Ｗ
を挟持している状態の荷挟持移送用コンベヤ１４ａ，１
４ｂが、入庫先であるラック１Ａまたは１Ｂ内の一つの
荷収納区画１６内に向かって進出移動すると同時に荷Ｗ
を送りだす方向に駆動される。この結果、キャレッジ１
２上の荷Ｗは、キャレッジ１２側のフリーローラコンベ
ヤ１３ａ，１３ｂ上と荷収納区画１６側のフリーローラ
コンベヤ１７ａ，１７ｂ上とを滑動しながら送り出され
る。荷Ｗの入庫移載が完了すると、荷挟持移送用コンベ
ヤ１４ａ，１４ｂが互いに離間移動して荷Ｗから離れた
後、キャレッジ１２上のホームポジションまで後退移動
する。

【００１３】上記のようにして走行装置２〜４からラッ
ク１Ａまたは１Ｂへの入庫移載が完了すると、再びコン
トローラ２３が走行駆動装置２２を稼働させ、走行装置
２〜４を、入庫用昇降装置５に隣接するホームポジショ
ンＨＰまで走行させるのであるが、ここで本発明の制御
プログラムに於いては、次の制御が行われる。即ち、走
行装置２〜４の直前の入庫先（作業ラックゾーン）が前
記ホームポジションＨＰに近いラックゾーンＢ１内にあ
るときは、次の入庫作業ラックゾーンに関係なく、走行
装置２〜４からラック１Ａまたは１Ｂへの入庫移載が完
了した後、キャレッジ１２を昇降させないで直前の入庫
レベルに保持したまま当該走行装置２〜４を前記ホーム
ポジションＨＰに向けて走行させる。

【００１４】走行装置２〜４の直前の入庫先（作業ラッ
クゾーン）が前記ホームポジションＨＰから遠いラック
ゾーンＢ２内にあるときは、次の入庫作業ラックゾーン
がホームポジションＨＰに近いゾーンＢ１であるときの
み、走行装置２〜４からラック１Ａまたは１Ｂへの入庫
移載が完了した後、当該走行装置２〜４を、そのキャレ
ッジ１２を次のラックゾーンＢ１に於ける入庫作業レベ
ルＬ１〜Ｌ５，Ｌ６〜Ｌ１０，Ｌ１１〜Ｌ１５まで昇降
させつつ前記ホームポジションＨＰへ走行させ、次の入
庫作業ラックゾーンがホームポジションＨＰから遠いゾ
ーンＢ２であるときは、そのキャレッジ１２を下降限位
置、即ちレベルＬ１，Ｌ６，Ｌ１１まで下降させつつ当
該走行装置２〜４を前記ホームポジションＨＰに向けて
走行させる。

【００１５】換言すれば、ホームポジションＨＰに戻る
までの走行距離が短いときは、キャレッジ１２を昇降さ
せないままで走行装置２〜４をホームポジションＨＰに
戻し、ホームポジションＨＰに戻るまでの間にキャレッ
ジ１２を下降限位置まで下降させることが出来るとき
は、キャレッジ１２を下降限位置まで下降させながら走
行装置２〜４をホームポジションＨＰに戻すのである
が、ホームポジションＨＰに戻るまでの間にキャレッジ
１２を下降限位置まで下降させることが出来る場合であ
っても、次の入庫作業ラックゾーンがホームポジション
ＨＰに近いゾーンＢ１であるときには、キャレッジ１２
を、下降限位置ではなく、次のラックゾーンＢ１に於け
る入庫作業レベルＬ１〜Ｌ５，Ｌ６〜Ｌ１０，Ｌ１１〜
Ｌ１５まで昇降させつつ前記ホームポジションＨＰへ走
行させる。従って、何れにしても、走行装置２〜４がホ
ームポジションＨＰに戻ったときには、キャレッジ１２
は下降限位置、即ちレベルＬ１，Ｌ６，Ｌ１１かまたは
直前の入庫作業レベルＬ１〜Ｌ５，Ｌ６〜Ｌ１０，Ｌ１
１〜Ｌ１５で停止していることになる。

【００１６】一方、入庫用昇降装置５は、メインコント
ローラ３２から昇降駆動装置用コントローラ２９に与え
られた入庫先ラックゾーン情報と入庫先レベル情報、次
の入庫先ラックゾーン情報と入庫先レベル情報、及び現
在レベル情報とに基づいて稼働される昇降駆動装置２８
により、前記入庫作業完了の戻り走行装置２〜４のキャ
レッジ１２が下降停止するレベルＬ１〜Ｌ１５と一致す
る荷移載レベルまで上昇して停止する。

【００１７】中段ゾーン用走行装置３を例にとって具体
的に説明すると、当該走行装置３の直前の入庫先がラッ
クゾーンＢ１内の荷収納区画１６であったときは、次の
入庫作業ラックゾーンがＢ１，Ｂ２の内の何れであって
も、空のキャレッジ１２は昇降させずに直前の入庫先レ
ベルＬ６〜Ｌ１０に保持される。若し、当該走行装置３
の直前の入庫先がラックゾーンＢ２内の荷収納区画１６
であったときは、次の入庫作業ラックゾーンがＢ１であ
るときのみ、当該ラックゾーンＢ１に於ける入庫先レベ
ルＬ６〜Ｌ１０まで空のキャレッジ１２が昇降せしめら
れ、次の入庫作業ラックゾーンがＢ２であるときには、
当該ラックゾーンＢ２に於ける入庫先レベルＬ６〜Ｌ１
０に関係なく空のキャレッジ１２は下降限位置、即ちレ
ベルＬ６まで下降せしめられる。

【００１８】一方、入庫用昇降装置５は、コントローラ
２９が昇降駆動装置２８を稼働させることにより下降限
まで下降駆動された後、入庫用コンベヤ６と入庫用昇降
装置５のローラコンベヤ２０との駆動により、入庫用コ
ンベヤ５上から次の入庫すべき荷Ｗを受け取る。荷Ｗを
受け取った入庫用昇降装置５は、メインコントローラ３
２から受け取る走行装置２〜４への荷移載レベル情報に
基づいてコントローラ２９が昇降駆動装置２８を稼働さ
せることにより、前記のようにホームポジションＨＰに
戻る入庫作業完了の戻り走行装置２〜４に於ける空キャ
レッジ１２の下降停止レベルＬ１〜Ｌ１５に対応する荷
移載レベルまで上昇駆動される。前記の中段ゾーン用走
行装置３に対しては、キャレッジ１２が下降停止せしめ
られる下降位置、即ちレベルＬ６かまたは、直前の入庫
先レベルに対応するレベルＬ６〜Ｌ１０まで上昇駆動さ
れる。

【００１９】この後、前記入庫用昇降装置５上の荷Ｗを
走行装置２〜４の空キャレッジ１２上へ移載するよう
に、コントローラ２７，３１が荷移載手段駆動装置２
６，３０を稼働させる。この結果、入庫用昇降装置５上
のフリーローラコンベヤ２１ａ，２１ｂが荷移載レベル
まで上昇した後、キャレッジ１２上の互いに離間状態に
ある荷挟持移送用コンベヤ１４ａ，１４ｂが入庫用昇降
装置５側へ進出移動する。そして当該荷挟持移送用コン
ベヤ１４ａ，１４ｂが互いに接近移動して、入庫用昇降
装置５上の荷Ｗを挟持すると共に、当該コンベヤ１４
ａ，１４ｂの荷引き込み方向の駆動とキャレッジ１２上
のホームポジションへの後退移動とにより、入庫用昇降
装置５上の荷Ｗが、入庫用昇降装置５側のフリーローラ
コンベヤ２１ａ，２１ｂ上とキャレッジ１２側のフリー
ローラコンベヤ１３ａ，１３ｂ上とを滑動しながら走行
装置２〜４のキャレッジ１２上に移載される。

【００２０】上記のように荷Ｗを受け取った走行装置２
〜４は、先に説明した手順で所定の入庫先に当該荷Ｗを
入庫すべく稼働するのであるが、直前の入庫作業ラック
ゾーンがＢ１であった走行装置２〜４は、当該直前の入
庫作業に於ける入庫先レベルＬ１〜Ｌ１５にキャレッジ
１２が保持されているので、新しく受け取った荷Ｗの入
庫先レベルとキャレッジ１２のレベルとが一致していな
いときは、荷Ｗを受け取ったキャレッジ１２を入庫先レ
ベルまで、走行装置２〜４の入庫先への走行と同時に昇
降駆動させることになる。このとき入庫作業ラックゾー
ンがＢ２であるときは、キャレッジ１２が入庫先レベル
まで昇降して停止した後に走行装置２〜４が入庫先に到
着することになるが、入庫作業ラックゾーンがＢ１であ
るときは、キャレッジ１２が入庫先レベルに到着停止す
る前に走行装置２〜４が入庫先に到着することもあり得
る。

【００２１】また、直前の入庫作業ラックゾーンがＢ２
であって且つ次の入庫作業ラックゾーンがＢ１である走
行装置２〜４は、当該次の入庫作業に於ける入庫先レベ
ルＬ１〜Ｌ１５までキャレッジ１２が前もって移動せし
められているので、入庫すべき荷Ｗを受け取ったキャレ
ッジ１２は昇降させないで当該走行装置２〜４をラック
ゾーンＢ１に於ける入庫先まで走行させ、入庫先がホー
ムポジションＨＰに如何に近くとも、当該入庫先で走行
装置２〜４が停止した直後にキャレッジ１２上からラッ
クゾーンＢ１内の入庫先に荷Ｗを入庫移載させることが
出来る。

【００２２】直前の入庫作業ラックゾーンと次の入庫作
業ラックゾーンの何れもがＢ２である走行装置２〜４
は、キャレッジ１２が下降限位置、即ちレベルＬ１，Ｌ
６，Ｌ１１に下降停止せしめられているので、当該下降
限位置に相当するレベルと次の入庫先レベルとが一致し
ていないときは、当該走行装置２〜４をラックゾーンＢ
２に於ける入庫先まで走行させながらキャレッジ１２を
入庫先レベルまで上昇駆動させることになる。この場
合、走行装置２〜４の走行距離が長いので、走行装置２
〜４がラックゾーンＢ２内の入庫先に到着する前にキャ
レッジ１２が入庫先レベルに到着して停止していること
になり、従って、当該入庫先で走行装置２〜４が停止し
た直後にキャレッジ１２上からラックゾーンＢ２内の入
庫先に荷Ｗを入庫移載させることが出来る。

【００２３】以上の説明から明らかなように、ラックゾ
ーンＢ１の長さ（ホームポジションＨＰ側のゾーン始端
部からゾーン終端部までの距離）は次のようにして設定
される。即ち、入庫用昇降装置５が走行装置２〜４へ荷
Ｗを移載するレベルは、当該入庫用昇降装置５が入庫用
コンベヤ６から次の入庫すべき荷Ｗを受け取るまでに要
する時間を短くするために基本的に低いことが望まし
い。従って、下降限位置よりも高いレベルでキャレッジ
１２を停止させておく場合のあるラックゾーンＢ１は、
基本的に短いことが望ましい。このため、ラックゾーン
Ｂ２のホームポジションＨＰに近い始端部にある走行装
置２〜４がホームポジションＨＰまで走行するのに要す
る時間が、上昇限位置にあるキャレッジ１２が下降限位
置まで下降するのに要する時間と略同一程度となるよう
に、ラックゾーンＢ２のホームポジションＨＰ側の始端
部を出来る限りホームポジションＨＰに近づけるよう
に、ラックゾーンＢ１の終端部の位置を設定すれば良
い。

【００２４】ラック１Ａまたは１Ｂ内に収納されている
荷Ｗを取り出して出庫用コンベヤ８に送り出す出庫作業
は、走行装置２〜４の内、出庫先レベルに対応する走行
装置と出庫用昇降装置７とを使用して、上記の入庫作業
時とは逆の手順で行うことが出来るが、その説明は省略
する。また、上記実施例では、入庫作業を繰り返し行う
場合の例について説明しているが、出庫作業の後に入庫
作業を行う場合にも本発明方法を実施することも出来
る。この場合、直前の出庫作業ラックゾーンと次の入庫
作業ラックゾーンとに基づいて本発明の制御が行われる
ことになり、次の入庫作業のためにホームポジションＨ
Ｐに戻る走行装置２〜４のキャレッジ１２上には、直前
の出庫作業によって出庫された荷Ｗが載せられており、
当該走行装置２〜４がホームポジションＨＰに戻ったと
き、キャレッジ１２の停止レベルに対応するレベルで待
機している出庫用昇降装置７へキャレッジ１２上の荷Ｗ
が出庫移載された後、同一レベルで待機している入庫用
昇降装置５からキャレッジ１２上へ荷Ｗが入庫移載され
る。

【００２５】なお、上記実施例では入庫用昇降装置５と
出庫用昇降装置７とを各別に設けたが、一つの昇降装置
で入庫用と出庫用とに兼用させることも出来る。また、
走行装置２〜４のキャレッジ１２上に設けられる荷移載
手段１１や入出庫用昇降装置５，７上に設けられる荷移
載手段１９が、上記実施例のものに限定されないことは
勿論である。

【００２６】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明の制御方法
によれば、入庫用昇降装置が待機するホームポジション
に近いラックゾーンに対して入出庫作業したときは、次
の入庫作業ラックゾーンに関係なく走行装置を、そのキ
ャレッジをそのときの作業レベルから昇降させないで前
記ホームポジションまで走行させるのであるから、仮に
直前の入出庫作業先が前記ホームポジションに近い位置
で且つ受け持つゾーンの上方にあったとしても、当該作
業を行った走行装置が前記ホームポジションに戻るまで
の間に入庫用昇降装置が戻り走行装置の直前の作業レベ
ルと同一レベルで待機しておりさえすれば、戻り走行装
置がホームポジションに到着すると同時に、前記入庫用
昇降装置から戻り走行装置の空のキャレッジ上へ荷を入
庫移載させることが出来、無駄な待ち時間を無くすかま
たは少なくすることが出来る。

【００２７】しかもホームポジションから遠いラックゾ
ーンからホームポジションに戻るときであって、次の入
庫作業ラックゾーンもホームポジションから遠いゾーン
であるときには、キャレッジを下降限位置まで下降させ
ながら走行装置をホームポジションに戻すのであるか
ら、入庫用昇降装置が走行装置へ荷を移載するレベルを
出来る限り低くすることが出来、前記のように無駄な待
ち時間を無くすかまたは少なくし得ることと相まって、
入庫作業を能率的に行わせることが出来る。

【００２８】また、ホームポジションから遠いラックゾ
ーンからホームポジションに戻るときであっても、次の
入庫作業ラックゾーンがホームポジションに近いゾーン
であるときには、キャレッジを次の入庫先レベルまで昇
降させつつ走行装置をホームポジションに戻すのである
から、ホームポジションに近いラックゾーンに対する次
の入庫作業時に、走行装置が入庫先に到着したにも拘ら
ずキャレッジがまだ入庫先レベルに到着していないとい
うような事態がなくなり、この点でも入庫作業を能率的
に行わせることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫に於ける手前のラックと出庫用周辺
装置を省いた状態での概略側面図である。

【図２】 自動倉庫全体の概略平面図である。

【図３】 図２の要部の詳細を示す拡大平面図である。

【図４】 駆動装置とその制御用コントローラを説明す
るブロック線図である。

【図５】 走行装置の入庫時の制御手順を説明するフロ
ーチャートである。

【図６】 入庫用昇降装置の制御手順を説明するフロー
チャートである。

【符号の説明】

１Ａ ラック １Ｂ ラック ２ 下段ゾーン用走行装置 ３ 中段ゾーン用走行装置 ４ 上端ゾーン用走行装置 ５ 入庫用昇降装置 ６ 入庫用コンベヤ ７ 出庫用昇降装置 ８ 出庫用コンベヤ １１ 荷移載手段 １２ 昇降キャレッジ １３ａ フリーローラコンベヤ １３ｂ フリーローラコンベヤ １４ａ 荷挟持移送用コンベヤ １４ｂ 荷挟持移送用コンベヤ １６ 荷収納区画 １７ａ フリーローラコンベヤ １７ｂ フリーローラコンベヤ １９ 荷移載手段 ２０ ローラコンベヤ ２１ａ 昇降可能なフリーローラコンベヤ ２１ｂ 昇降可能なフリーローラコンベヤ Ｌ１〜Ｌ１５ 入出庫作業レベル Ｂ１，Ｂ２ ラックゾーン

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ラックに沿って水平に走行可能な走行装置
   上に、ラックの上下複数段の荷収納区画をカバーする、
   荷移載手段を備えた昇降可能なキャレッジが設けられ、
   当該走行装置の走行経路一端のホームポジション脇に
   は、前記走行装置へ荷を移載する入庫用昇降装置が併設
   されて成る自動倉庫に於いて、 前記入庫用昇降装置は、固定の中間荷移載台を介さずに
   前記走行装置のキャレッジ上へ直接荷を移載し得るよう
   に配置し、 前記ラックを前記走行装置の走行方向に関して複数ゾー
   ンに区画しておき、 前記走行装置が前記ホームポジションに近いラックゾー
   ン内から前記ホームポジションに戻るときは、次の入庫
   作業ラックゾーンに関係なく当該戻り走行装置を、その
   キャレッジをそのときの作業レベルから昇降させないま
   ま前記ホームポジションへ走行させ、 前記走行装置が前記ホームポジションから遠いラックゾ
   ーン内から前記ホームポジションに戻るときは、次の入
   庫作業ラックゾーンがホームポジションに近いときのみ
   当該戻り走行装置を、そのキャレッジを次の入庫作業レ
   ベルまで昇降させつつ前記ホームポジションへ走行さ
   せ、次の入庫作業ラックゾーンがホームポジションから
   遠いときには当該戻り走行装置を、そのキャレッジを下
   降限まで下降させつつ前記ホームポジションへ走行さ
   せ、 前記入庫用昇降装置は、前記戻り走行装置のキャレッジ
   の停止レベルに対応する停止位置で停止させて、前記戻
   り走行装置のキャレッジ上へ荷を入庫移載することを特
   徴とする自動倉庫の制御方法。