JPH0675104B2 - レーダ信号処理方法及び装置並びにこれらに適する連鎖性判定方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ターゲットにパルス信号を送信し、ターゲッ
トからの反射信号を受信して、ターゲットの位置、形状
等の情報を獲得するレーダ信号処理方法及び装置に関す
る。

［従来の技術］ 従来から、ターゲットにパルス信号を送信し、このパル
ス信号のターゲットからの反射信号を受信して、ターゲ
ットの位置、形状等の情報を得るレーダ信号処理装置が
知られている。

この第６図には、レーダ信号処理装置の一構成例が示さ
れている。

この図に示される装置は、ターゲット10にパルス信号10
0を送信し反射信号102を受信するアンテナ12及び送受信
回路14と、反射信号102から抽出されたターゲット10の
位置、形状等の情報を表示する指示器16と、を含んでい
る。すなわち、この図に示される装置は、いわゆるパル
スレーダであって、パルス信号は例えばＸバンドあるい
はＳバンドなどのマイクロ波帯の電波としてターゲット
10に送信される。

第７図には、第６図に示された装置の動作原理が示され
ている。

第７図においては、第６図に示されるアンテナ12が矢印
の方向に回転する。このとき、一回転当り、数回、ター
ゲット10がヒットされる。例えば、アンテナ12の回転数
が20回転／分、送信繰り返し周波数が1000Hz、ビーム幅
θが１度程度であるならば、ターゲット10（ターゲット
10はほぼポイントターゲットとみなされる）は約８回/1
回転だけヒットされることとなる。

第８図は、一従来例に係る装置の構成が示されている。

第８図に示される装置は、前記送受信回路14に内蔵され
る回路であって、アンテナ12から供給される受信信号を
データに変換して出力する回路である。

この図に示される装置は、受信信号の各サンプリングタ
イミングについて所定のスレシホールドレベルを越えた
かどうかを判定し、判定結果を２進数値で出力するスレ
シホールド回路18と、該スレシホールド回路18から出力
される２進数値がレシジクロックに応じて書込まれ、同
時に同一サンプリングタイミグの前回スイープ時の判定
結果が読出されるメモリ回路20と、スレシホールド回路
18とメモリ回路20の出力を比較して、比較結果に応じて
キャンセルパルスを発生させるキャンセルパルス発生回
路22と、受信信号からキャンセルパルスに対応するデー
タを削除する信号キャンセル回路26と、を含んでいる。

一般に、第８図に示されるような構成を有する装置にお
いて取扱われる受信信号は、第９図に示されるような構
成を有している。第９図において、スイープ１、２、…
Ｎ−１、Ｎは、それぞれ送受信回路14から送信されるパ
ルス信号の１スイープに対応する。

第８図においては、各スイープ毎に受信信号がスレシホ
ールド回路18に入力され、所定のスレシホールドレベ
ル、例えば第９図において一点鎖線で示されるレベルを
越えたかどうかが判定される。メモリ回路20は、サンプ
リングタイミングに対応するレンジクロックに応じてス
レシホールド回路18の出力を記憶する回路であり、受信
信号の一スイープに対応するスレシホールド回路18の出
力を記憶する回路である。例えば、スレシホールド回路
18において、受信信号がスレシホールドレベルを越えた
場合に「１」，越えない場合に「０」の２進数値を出力
するとすれば、メモリ回路20には、レンジクロック印加
時のスレシホールド回路18の出力であるこれら「１」，
「０」の２進数値が記憶される。また、メモリ回路20に
おいては、同時に前回スイープにおける同一サンプリン
グタイミングのデータがキャンセルパルス発生回路22へ
読出される。例えば、メモリ回路20に書込まれているデ
ータが、サンプリングタイミングｔ_０においてはデータ
Ｄ_１である場合には、次のスイープにおいて同一サンプ
リングタイミングｔ_０に到達したときにスイープ２に係
るデータＤ_２がメモリ回路20に書込まれ、同時に前回の
スイープに係るデータＤ_１がキャンセルパルス発生回路
22に読出される。

キャンセルパルス発生回路22においては、スレシホール
ド回路18とメモリ回路20の出力とが比較される。すなわ
ち、スレシホールド回路18から出力されている２進数値
は、現在スレシホールド回路18で取扱っているスイープ
に係る２進数値であり、メモリ回路20から出力される２
進数値は、前回スイープに係る２進数値である。従っ
て、キャンセルパルス発生回路22においては、スレシホ
ールド回路18及びメモリ回路20の出力が同一の値である
かどうか、すなわち、現時点における受信信号が所定の
スレシホールドレベルを越えている場合には前回スイー
プにおける同一サンプリングタイミングの受信信号がや
はりスレシホールドレベルを越えていたかどうか、現時
点における受信信号がスレシホールドレベルを越えてい
ない場合には前回スイープにおける同一サンプリングタ
イミングの受信信号がやはりスレシホールドレベルを越
えていないかどうか、判定される。

一方で、受信信号は、信号キャンセル回路26に供給され
ている。前記信号キャンセル回路26においては、前記キ
ャンセルパルス発生回路22から供給されるキャンセルパ
ルスに応じて、受信信号から当該サンプリングタイミン
グのデータをキャンセルする。すなわち、キャンセルパ
ルス発生回路22においては、例えば第９図におけるスイ
ープ１とスイープ２において示されるように、今回のス
イープにおいて突然、受信信号立ち上がり104が生じた
ような場合において、キャンセルパルスを発生し、信号
キャンセル回路26においては、このような立ち上がり10
4が、キャンセルパルス発生回路22から発せられるキャ
ンセルパルスに応じてキャンセルされる。

従って、従来のレーダ信号処理装置においては、第９図
において立上り104として示されるような受信信号の突
変が生じた場合に、この突変を除去して良好なデータを
出力することが可能である。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、従来においては、受信信号における真の
反射パルスとノイズとが、連続するスイープにおいて偶
然同一タイミングで発生している場合に、後者、すなわ
ちノイズを除去できないという問題があった。

例えば、第９図において104で示されるような受信信号1
02の突変が生じている場合には、前回スイープの同一サ
ンプリングタイミングにおいてスレシホールドレベルを
越える受信信号が存在していなければ、正確に信号キャ
ンセル回路26によるキャンセル動作を行うことが可能で
あるが、仮にここに、ターゲット10からの真の反射パル
ス106が存在していた場合には、突変104がノイズとして
認識されず、従って、信号キャンセル回路26によるキャ
ンセルが行われない事となる。この図に示されるような
突変104は、一般に、他のレーダの送信波の侵入、いわ
ゆるレーダ干渉によって頻繁に起こり得るものである。

このようなレーダ干渉等による出力データ不良は、例え
ば第10図に示されるように、指示器16の画面上において
放射線状のノイズ108を発生させ、この結果、指示器16
の画面が見にくいものとなっていた。

また、ターゲットからの反射には一般にフラクチュエー
ションと呼ばれる変動が含まれている。

従って、例えばターゲットからの反射信号が連続するス
イープにおいて変動があり、あるスイープとその次のス
イープにおいて、どちらかがスレシホールドレベルを越
え、また他方が越えなかった場合を考えると、前述の原
理により信号であるにもかかわらずキャンセルパルスが
発生され、その結果信号の検出確率の低下を招く場合が
あるという問題点も含んでいた。

本発明は、このような問題点を解決することを課題とし
てなされたものであり、一つのスレシホールドレベルに
よる判定を排除して、レーダ干渉等による誤認識を低減
させ、例えば指示器画面を良質な画面とすることが可能
なレーダ信号処理方法及び装置を提供することを目的と
する。

［課題を解決するための手段］ 前記目的を達成するために、本発明の連鎖性判定方法
は、所定スイープ数繰り返して送信されたパルス信号に
よるターゲットからの反射信号をサンプリングして得ら
れるデータから、各スイープにおいてそれぞれ同一サン
プリングタイミングでサンプリングされたデータを振幅
区分し、振幅区分の結果、最大振幅区分をよぎるとされ
た同一サンプリングタイミングのデータが、所定個数及
び所定連続数以上存在するかどうか判定し、この個数及
び連続数判定の結果、所定個数及び所定連続数以上でな
いとされた場合には、この個数及び連続数判定に係る振
幅区分域をよぎるデータが次の振幅区分域をよぎると擬
制した上で、当該次の振幅区分域をよぎるデータについ
て同様の個数及び連続数判定を繰り返し、個数及び連続
性判定の結果、所定個数及び所定連続数以上であるとさ
れた場合には、この個数及び連続数判定に係る振幅区分
域について連鎖性がある又は高いと見なし、この個数及
び連続数判定に係る振幅区分域をよぎり又はよぎると擬
制されたデータから上記擬制に係るデータを除外した上
で、当該データを、ターゲットの位置、形状等の情報の
抽出に供することを特徴とする。

また、本発明のレーダ信号処理方法は、パルス信号を所
定スイープ数繰り返して送信し、このパルス信号による
ターゲットからの反射信号を受信し、受信した反射信号
をサンプリングして、サンプリングの結果得られるデー
タからターゲットの位置、形状等の情報を抽出するレー
ダ信号処理方法において、各スイープにおいてそれぞれ
同一サンプリングタイミングでサンプリングされたデー
タについて、本発明の方法により連鎖性を判定し、擬制
に係るデータが除外されたデータに基づき、前記情報の
抽出を行うことを特徴とする。

また、本発明に係るレーダ信号処理装置は、送受信回路
が、前記パルス信号の各スイープに対応する反射信号か
ら、それぞれ同一サンプリングタイミングでサンプリン
グされたデータについて、本発明の方法により連鎖性を
判定する判断回路と、前記判断回路における判定の結果
に基づき、擬制に係るデータを除外したデータの中か
ら、指示器に供給するデータを選択するデータセレクタ
と、を含むことを特徴とする。

また、更に、前記送受信回路が、サンプリングされたデ
ータを各スイープ毎に記憶し、レンジクロックに応じて
同一サンプリングタイミングのデータを判断回路及びデ
ータセレクタに供給する記憶部を含むことを特徴とす
る。

［作用］ 請求項（１）記載の連鎖性判定方法においては、各スイ
ープにおいてそれぞれ同一サンプリングタイミングでサ
ンプリングされたデータの連鎖性が判定される。この連
鎖性の判定は、サンプリングされたデータの振幅区分、
及びこの振幅区分に基づく個数及び連続数判定により行
われる。個数及び連続数判定は、振幅区分域をよぎる同
一サンプリングタイミングのデータの個数及び連続数に
係る判定であり、順次、最大振幅域からより下位の振幅
区分域へと、移行するように行われる。

より具体的には、まず、各スイープにおいてそれぞれ同
一サンプリングタイミングでサンプリングされたデータ
が振幅区分される。この振幅区分の結果、最大振幅区分
域をよぎるとされた同一サンプリングタイミングのデー
タが、所定個数及び所定連続数以上存在するかどうか判
定される。この個数及び連続数判定の結果、所定個数及
び所定連続数以上でないとされた場合には、この個数及
び連続数判定に係る振幅区分域のデータが、次の振幅区
分域をよぎる同一サンプリングタイミングのデータと併
せ、同様の個数及び連続数判定に供される。すなわち、
個数及び連続数判定の対象となる振幅区分域が順次拡張
されながら、当該個数及び連続数判定が繰り返される。
このように繰り返し実行される個数及び連続数判定の結
果、所定個数及び所定連続数以上であるとされた場合に
は、この個数及び連続数判定に係る振幅区分域につい
て、連鎖性がある又は高いと見なされる。

このように、本発明の連鎖性判定方法においては、デー
タの振幅区分及びこれに基づく個数及び連続数判定によ
り連鎖性が判定されるため、ターゲットの位置、形状等
の情報を、当該サンプリングして得られるデータから抽
出することが可能となる。その際、個数及び連続数判定
の対象を拡張すべく当該振幅区分域をよぎると擬制され
たデータを除外することにより、連鎖性が一定程度存在
するデータのみによってターゲットの位置、形状等の情
報抽出が行われることとなり、レーダ干渉等によるノイ
ズを除外しかつ一つのスレシホールドレベル判定を除外
して、より確度の高いデータが出力される。

また、請求項（２）記載のレーダ信号処理方法において
は、各スイープにおいてそれぞれ同一サンプリングタイ
ミングでサンプリングされたデータについて請求項
（１）記載の方法により連鎖性が判定される。更に、こ
の判定の際に擬制に供されたデータは、ターゲットの位
置、形状等の情報抽出処理の対象から除外される。従っ
て、上述したように、レーダ干渉によるノイズの除外、
一つのスレシホールドレベル判定の排除、確度の高いデ
ータの出力が実現される。

また、請求項（３）記載のデータ信号処理装置におてい
は、パルス信号の各スイープに対応する反射信号からそ
れぞれ同一サンプリングタイミングでサンプリングされ
たデータについて、判断回路によって連鎖性の判定が行
われ、更に、データセレクタによって、擬制に係るデー
タが除外され、他のデータの中から指示器に供給するデ
ータが選択される。従って、指示器において画面上に表
示されるターゲットの位置、形状等の情報は、レーダ干
渉のノイズが除去された情報となる。

請求項（４）記載のレーダ信号処理装置においては、前
記判断回路及びデータセレクタに記憶部から同一サンプ
リングタイミングのデータが供給される。

［実施例］ 以下、本発明の好適な実施例について、図面に基づいて
説明する。

第１図には、本発明の一実施例に係るレーダ信号処理装
置の構成が示されており、この図に示される装置は、レ
ンジクロックに応じて受信信号を取り込み、それぞれ１
スイープ分の受信信号に係るデータを記憶するＮ個のFI
FOメモリ28−１〜Ｎと、該FIFOメモリ28−１〜Ｎから出
力されるデータを取り込んで、本発明の特徴に係る連鎖
性判定を行う判断回路30と、該判断回路30における連鎖
性判定の結果に応じてデータの選択を行い選択されたデ
ータを出力するデータセレクタ32と、を含んでいる。

次に、第１図に示される実施例について、この動作を説
明する。

第２図には、この実施例における連鎖性判定の動作の流
れが示されている。

まず、動作開始200直後に、同一サンプリングタイミン
グに係る各スイープのデータについてのマップが作成さ
れる（202）。

第１図に示される装置においては、それぞれのFIFOメモ
リ28には、受信信号の１スイープ分のデータが格納され
ており、レンジクロックに応じて同一サンプリングタイ
ミングのデータが順次出力され次段のFIFOメモリ28に格
納される。これと同時に、FIFOメモリ28の出力は、判断
回路30及びデータセレクタ32に供給される。判断回路30
においては、Ｎ個のFIFOメモリ28から供給されるデー
タ、すなわち第３図に示されるようなデータから、第４
図に示されるようなマップが作成される。

すなわち、FIFOメモリ28から判断回路30に供給されるデ
ータは、第３図に示されるように、Ｍ＋１個の振幅区分
に区分され、それぞれの振幅区分をよぎるデータの個数
及び最大連続データ数が、第４図に示されるマップの右
端のように集計される。

次に、ステップ202において作成されたマップに基づい
て、最大振幅区分（振幅区分Ｍ）について、連鎖性判定
が行われる（204）。

今、振幅区分に係る数Ｍを３、スイープ数Ｎを５とした
場合の例が、第５図に示されている。ステップ204にお
いては、最大振幅区分、例えば第５図における３番目の
振幅区分をよぎるデータの個数が、所定個数、例えば４
を、かつデータの最大連続個数が所定連続数、例えば３
を越えたかどうかが判定される。

判定204において、条件が満されている、すなわち最大
振幅区分をよぎるデータの個数が所定個数以上で、かつ
データの最大連続個数が所定連続数以上であると判定さ
れた場合には、中心スイープに係るデータが選択され出
力される（206）。ここで中心スイープとは、複数個数
あるスイープの内、中間の数字が付されたスイープであ
って、Ｎが偶数の場合にはN/2の直前または直後のスイ
ープが選択される。すなわち、中心スイープに係るデー
タが例えば指示器16に供給するデータとして採用され
る。

判定204において、条件が満されないと判定された場合
には、次のステップ208に移り、次の振幅区分を包含し
た連鎖性判定210が行われる。

例えば、第５図（ａ）に示されるようなデータにおいて
は、第３の振幅区分をよぎるデータの個数が２個及び最
大連続数が１個、第２の振幅区分をよぎるデータの個数
が３個及び最大連続数が１個である。従って、前述の判
定204においては、最大振幅区分（第３の振幅区分）を
よぎるデータの個数が２個であるため所定個数（４個）
以上がこの振幅区分をよぎっていると判定されないばか
りでなく最大連続数が１個であり所定連続数（３個）も
満たさないため、ステップ208に移行し、最大振幅区分
（第３の振幅区分）をよぎったデータが次の振幅区分
（第２の振幅区分）のみをよぎるデータに擬制される。
そして、第５図（ｂ）に示されるように、第２の振幅区
分をよぎるまたはよぎるとみなされたデータの個数が３
個であり、かつ最大連続数が２個であるため、判定210
においては、条件が満されないと判定される。

判定210において、条件が満されていると判定された場
合には、近似中心スイープが選択される（212）。ここ
で、近似中心スイープとは、FIFOメモリ28から判断回路
30に供給されるデータのうち、ステップ208における擬
制に係るデータを除去して残りのスイープについて求め
た最も中心スイープに近いスイープのことである。（中
心スイープの前後に近似中心スイープ候補が２つある場
合には、あらかじめどちら側を選ぶかを決めておく。） すなわち、大きな振幅区分をよぎるデータが、連鎖性の
低いデータとみなされ、これを除くデータから例えば指
示器16に供給するべきデータが、データセレクタへの指
令により選択される。

判定210において、条件を満たしていないと判定された
場合、例えば第５図（ｂ）に示されるような場合には、
再びステップ208に戻り、条件を満すまで連鎖性判定210
が繰り返される。例えば、第５図においては、第５図
（ｂ）から第５図（ｃ）にレンジダウンし、すなわち再
び擬制が行われ、連鎖性判定が行われるが、この場合、
第１の振幅区分に属するデータが５個であって、所定個
数（４個）を越えており、かつ最大連続数も５個であ
り、所定連続数（３個）を越えているため、この時点で
条件が満されていると判定され、ステップ212に移る。

例えば、第５図（ａ）に示されるデータに代え、第５図
（ｄ）に示されるようなデータがFIFOメモリ28から判断
回路30に入力されている場合には、ステップ入力08を２
回実行した後に、第５図（ｅ）に示されるように、第１
の振幅区分をよぎるまたはよぎると擬制されるデータが
４個となる。この場合、所定個数４は満足するが、最大
連続数が入力であり所定最大連続数３を満足しないこと
から、判定210において再びステップ208に戻り、第５図
（ｆ）となる。

第５図（ｆ）では、第０の振幅区分をよぎる又はよぎる
と擬制されるデータが５個であり、かつ最大連続数も５
個であることから、判定210においてこの時点で条件を
満たすと判定され、ステップ212に移ることになる。

このように、本実施例によれば、反射信号からの情報抽
出において一つのスレシホールドレベル判定を排除し
て、同一サンプリングタイミングのデータについて連鎖
性判定が行われるため、例えばレーダ干渉等によって生
じる低いレベルのノイズが除去され、例えば第10図に示
されるような放射線状のノイズ108が防止される。

なお、本実施例においては、信号がＭ＋１個の振幅区分
に区分されているが、この振幅区分は必ずしも等間隔で
ある必要はなく、使用する受信機の種類（対数、線形
等）や信号レベルなどに応じて、例えば注目すべき信号
レベル付近を密にするなど任意に選ぶ事が可能である。

また、連鎖性判定における条件に係るスイープ数Ｎは、
前述の従来技術の項における第７図の説明で示したアン
テナヒット数程度とする事が好ましい。

さらに、各振幅域をよぎるデータの所定個数及び所定最
大連続数は、 Ｎ≧所定個数≧所定最大連続数 なる条件のもとでは任意であるが、物標の検出確率と干
渉等の不要雑音の除去性能の両方を満足する様に設定す
る事が好ましい。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明のレーダ信号処理方法及び
装置によれば、レーダ干渉等の低レベルノイズを除去し
て、パルス信号の反射によって得られるターゲットの位
置、形状等の情報をより正確に抽出すことが可能とな
り、指示器画面の不要ノイズを除去して良好な画面を得
ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明の１実施例に係るレーダ信号処理装置
の構成を示すブロック図、 第２図は、本発明の特徴に係り、第１図に示される実施
例における判断回路の動作の流れを示すフローチャート
図、 第３図は、データ分布の一例を示すデータ分布図、 第４図は、この実施例において第３図に示されるデータ
分布から作成されるマップ図、 第５図は、この実施例における連鎖性判定動作の一例を
示す図であって、第５図（ａ）は、初期におけるデータ
の振幅区分図、第５図（ｂ）は、次段の連鎖性判定にお
ける擬制を描く振幅部分図、第５図（ｃ）は、更に次段
の擬制を描く振幅区分図、第５図（ｄ）は、第２の初期
的なデータ振幅区分図、第５図（ｅ）は、第５図（ｄ）
に示される初期データに基づく２回目の擬制を描く振幅
区分図、第５図（ｆ）は、３回目の擬制を描く振幅区分
図、 第６図は、一般的なレーダ信号処理装置のシステム構成
を示す構成図、 第７図は、パルスレーダの動作原理を示す原理図、 第８図は、従来のレーダ信号処理装置の構成を示すブロ
ック図、 第９図は、受信信号の構成を示す波形図、 第10図は、従来のレーダ信号処理方法及び装置によるレ
ーダ干渉発生時の画面図である。 10…ターゲット 14…送受信回路 16…指示器 28…FIFOメモリ 30…判断回路 32…データセレクタ 100…パルス信号 102…反射信号 104…突変 106…反射パルス Ｄ_１,D_２，…，D_N…データ Ｎ…スイープ数 ｔ_０…サンプリングタイミング Ｍ…振幅区分数

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定スイープ数繰り返して送信されたパル
   ス信号によるターゲットからの反射信号をサンプリング
   して得られるデータから、各スイープにおいてそれぞれ
   同一サンプリングタイミングでサンプリングされたデー
   タを振幅区分し、 振幅区分の結果、最大振幅区分域をよぎるとされた同一
   サンプリングタイミングのデータが、所定個数及び所定
   連続数以上存在するかどうか判定し、 この個数及び連続数判定の結果、所定個数及び所定連続
   数以上でないとされた場合には、この個数及び連続数判
   定に係る振幅区分域をよぎるデータが次の振幅区分域を
   よぎると擬制した上で、当該次の振幅区分域をよぎるデ
   ータについて同様の個数及び連続数判定を繰り返し、 個数及び連続数判定の結果、所定個数及び所定連続数以
   上であるとされた場合には、この個数及び連続数判定に
   係る振幅区分域について連鎖性がある又は高いとみな
   し、 この個数及び連続数判定に係る振幅区分域をよぎり又は
   よぎると擬制されたデータから上記擬制に係るデータを
   除外した上で、当該データを、ターゲットの位置、形状
   等の情報の抽出に供することを特徴とする連鎖性判定方
   法。
2. 【請求項２】パルス信号を所定スイープ数繰り返して送
   信し、このパルス信号によるターゲットからの反射信号
   を受信し、受信した反射信号をサンプリングして、サン
   プリングの結果得られるデータからターゲットの位置、
   形状等の情報を抽出するレーダ信号処理方法において、 各スイープにおいてそれぞれ同一サンプリングタイミン
   グでサンプリングされたデータについて、請求項（１）
   記載の方法により連鎖性を判定し、 擬制に係るデータが除外されたデータに基づき、前記情
   報の抽出を行うことを特徴とするレーダ信号処理方法。
3. 【請求項３】パルス信号を所定スイープ数繰り返して送
   信し、ターゲットからの反射信号を受信し、受信した反
   射信号をサンプリングする送受信回路と、 前記送受信回路によるサンプリングの結果得られたデー
   タに基づき、ターゲットの位置、形状等の情報を画面上
   に表示する指示器と、 を含むレーダ信号処理装置において、 前記送受信回路が、 前記パルス信号の各スイープに対応する反射信号から、
   それぞれ同一サンプリングタイミングでサンプリングさ
   れたデータについて、請求項（１）記載の方法により連
   鎖性を判定する判断回路と、 前記判断回路における判定の結果に基づき、擬制に係る
   データを除外したデータの中から、前記指示器に供給す
   るデータを選択するデータセレクタと、 を含むことを特徴とするレーダ信号処理装置。
4. 【請求項４】請求項（３）記載のレーダ信号処理装置に
   おいて、 前記送受信回路が、 サンプリングされたデータを各スイープ毎に記憶し、レ
   ンジクロックに応じて同一サンプリングタイミングのデ
   ータを前記判断回路及びデータセレクタに供給する記憶
   部を含むことを特徴とするレーダ信号処理装置。