JPH0676023B2 - 自動走行速度制御装置 - Google Patents
自動走行速度制御装置Info
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- JPH0676023B2 JPH0676023B2 JP60161074A JP16107485A JPH0676023B2 JP H0676023 B2 JPH0676023 B2 JP H0676023B2 JP 60161074 A JP60161074 A JP 60161074A JP 16107485 A JP16107485 A JP 16107485A JP H0676023 B2 JPH0676023 B2 JP H0676023B2
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- inter
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は先行車の速度や先行車迄の車間距離に応じて
自車速の増減機構を自動的に調整する自動走行速度制御
装置に関するものである。
自車速の増減機構を自動的に調整する自動走行速度制御
装置に関するものである。
［発明の技術的背景とその問題点］ 従来の自動走行速度制御装置としては、例えば特開昭55
−86000号に開示されているようなものがある。この従
来の装置には、自車の設定車速を設定する設定手段、自
車の走行速度を検出して車速信号を発する測定手段、先
行車両に対する相対距離を検出して検出信号を発する検
出手段、および検出した相対距離が自車速に対応する安
全車間距離であるか否かを判定し、この判定結果から自
車速の増減機構を自動調整してその相対距離を安全車間
距離に収束させる手段とが備えられている。
−86000号に開示されているようなものがある。この従
来の装置には、自車の設定車速を設定する設定手段、自
車の走行速度を検出して車速信号を発する測定手段、先
行車両に対する相対距離を検出して検出信号を発する検
出手段、および検出した相対距離が自車速に対応する安
全車間距離であるか否かを判定し、この判定結果から自
車速の増減機構を自動調整してその相対距離を安全車間
距離に収束させる手段とが備えられている。
そして先行車を検知したとき、その相対距離に応じて自
車速を自動調整し自車を先行車に追従走行させるように
している。
車速を自動調整し自車を先行車に追従走行させるように
している。
しかしながら、このような従来の自動走行速度制御装置
にあっては、先行車を検知してその相対距離が安全車間
距離内であれば自動的に先行車に追従走行を開始する構
成となっていたため、相対距離が安全車間距離内では、
その時の運転者の意図とは無関係に、自車速は先行車の
増減速に応じて自動的に増減される。このため先行車が
制限速度を大幅に越えるような速度で走行しているとき
でもこれに自動的に追従走行したり、また他車線上を走
行する車両を誤って先行車と検知してこれに追従走行す
るといった不適切な追従走行が行なわれてしまうおそれ
がある。このような状態は何ら警報されるわけではない
ため、運転者に気づかずに追従走行が行なわれた場合に
は走行安全の低下につながり装置を設けた趣旨に反する
ことにもなりかねず、従来より改善が要望されていた。
にあっては、先行車を検知してその相対距離が安全車間
距離内であれば自動的に先行車に追従走行を開始する構
成となっていたため、相対距離が安全車間距離内では、
その時の運転者の意図とは無関係に、自車速は先行車の
増減速に応じて自動的に増減される。このため先行車が
制限速度を大幅に越えるような速度で走行しているとき
でもこれに自動的に追従走行したり、また他車線上を走
行する車両を誤って先行車と検知してこれに追従走行す
るといった不適切な追従走行が行なわれてしまうおそれ
がある。このような状態は何ら警報されるわけではない
ため、運転者に気づかずに追従走行が行なわれた場合に
は走行安全の低下につながり装置を設けた趣旨に反する
ことにもなりかねず、従来より改善が要望されていた。
また追従走行中は運転者は安心しきった状態で運転して
いることが多いので、いざというときのブレーキ操作等
が遅れるおそれがあり、走行安全性の確保という観点か
らやはり改善が要望されていた。
いることが多いので、いざというときのブレーキ操作等
が遅れるおそれがあり、走行安全性の確保という観点か
らやはり改善が要望されていた。
［発明の目的］ この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、その目的としては、走行安全性を確保すると
共に適切な追従走行を確保した自動走行速度制御装置を
提供することにある。
たもので、その目的としては、走行安全性を確保すると
共に適切な追従走行を確保した自動走行速度制御装置を
提供することにある。
［発明の概要］ 上記目的を達成するため、この発明は第１図に示す如
く、自車両の車速を検出する車速検出手段２と、 自車両と先行走行車両との車間距離の値を検出する車間
距離検出手段３と、 追従走行開始スイッチ13と、 前記追従走行開始スイッチ13が操作された時の自車両と
先行走行車両との車間距離の値を記憶する車間距離記憶
手段4Aと、 前記追従走行開始スイッチ13の操作により、自車両と先
行車両との車間距離の値を、前記車間距離記憶手段に記
憶された車間距離の値に保持するように、前記自車両の
車速を増減速する車速調整手段５と、 を備えた自動走行速度制御装置において、 前記車間距離記憶手段に記憶された自車両と先行走行車
両との車間距離の値と、前記車間距離検出手段により検
出された時々刻々の自車両と先行走行車両との車間距離
の値とを比較する比較手段4Bと、 この比較手段により比較された車間距離の値の変化値を
検出する変化値検出手段4Cと、 この変化値検出手段によって検出された車間距離の値の
変化値が所定値を越えた場合に、前記車速調整手段によ
って自車両の車速を増減速することを報知する報知手段
６と、 を備えたことを特徴とする。
く、自車両の車速を検出する車速検出手段２と、 自車両と先行走行車両との車間距離の値を検出する車間
距離検出手段３と、 追従走行開始スイッチ13と、 前記追従走行開始スイッチ13が操作された時の自車両と
先行走行車両との車間距離の値を記憶する車間距離記憶
手段4Aと、 前記追従走行開始スイッチ13の操作により、自車両と先
行車両との車間距離の値を、前記車間距離記憶手段に記
憶された車間距離の値に保持するように、前記自車両の
車速を増減速する車速調整手段５と、 を備えた自動走行速度制御装置において、 前記車間距離記憶手段に記憶された自車両と先行走行車
両との車間距離の値と、前記車間距離検出手段により検
出された時々刻々の自車両と先行走行車両との車間距離
の値とを比較する比較手段4Bと、 この比較手段により比較された車間距離の値の変化値を
検出する変化値検出手段4Cと、 この変化値検出手段によって検出された車間距離の値の
変化値が所定値を越えた場合に、前記車速調整手段によ
って自車両の車速を増減速することを報知する報知手段
６と、 を備えたことを特徴とする。
［発明の実施例］ 以下この発明の実施例を第２図に基づいて説明する。な
お第２図において前記第１図における手段または機構等
と同一ないし均等のものは前記と同一符号を以って示
す。
お第２図において前記第１図における手段または機構等
と同一ないし均等のものは前記と同一符号を以って示
す。
まず構成を説明すると、第２図中符号Ｅは車載バッテ
リ、８はイグニションスイッチ、９は当該自動走行速度
制御装置のメインスイッチで、これらイグニションスイ
ッチ８およびメインスイッチ９を経た車載バッテリＥか
らの電源線路と後述のコントロールユニット４における
制御回路との間に次のような所要の設定用等および作動
解除用の各スイッチが接続されている。即ちまず設定用
等のスイッチとして車速設定手段たる定速走行開始スイ
ッチ１、加速指令用の加速指令スイッチ11、減速指令用
の減速指令スイッチ12、追従走行開始スイッチ13が接続
され、また作動解除用のスイッチとしてブレーキスイッ
チ14およびクラッチスイッチ15が接続されている。
リ、８はイグニションスイッチ、９は当該自動走行速度
制御装置のメインスイッチで、これらイグニションスイ
ッチ８およびメインスイッチ９を経た車載バッテリＥか
らの電源線路と後述のコントロールユニット４における
制御回路との間に次のような所要の設定用等および作動
解除用の各スイッチが接続されている。即ちまず設定用
等のスイッチとして車速設定手段たる定速走行開始スイ
ッチ１、加速指令用の加速指令スイッチ11、減速指令用
の減速指令スイッチ12、追従走行開始スイッチ13が接続
され、また作動解除用のスイッチとしてブレーキスイッ
チ14およびクラッチスイッチ15が接続されている。
設定用等の各スイッチ１、11、12、13は常開スイッチが
用いられ設定用等の信号としてスイッチオン信号（Ｈレ
ベル信号）が制御回路18に入力される。一方、作動解除
用のスイッチ14、15は常閉スイッチが用いられ、作動解
除用の信号としてスイッチオフ信号（Ｌレベル信号）が
制御回路18に入力される。
用いられ設定用等の信号としてスイッチオン信号（Ｈレ
ベル信号）が制御回路18に入力される。一方、作動解除
用のスイッチ14、15は常閉スイッチが用いられ、作動解
除用の信号としてスイッチオフ信号（Ｌレベル信号）が
制御回路18に入力される。
車速検出手段たる車速センサ２は公知のものが用いられ
自車速に比例した繰返し周期を有するパルス信号（自車
速信号）が出力される。また車間距離検出手段たる先行
車検知手段３は電波、超音波、または光信号等を利用し
て先行車との相対距離を検出し、この相対距離に対応し
た検出信号が出力される。そしてこれら車速センサ２お
よび走行車検知手段３が前記の各スイッチとともにシス
テム全体の制御中枢であり、かつ車間距離記憶手段及び
比較手段として動作されるコントロルユニット４に接続
されている。
自車速に比例した繰返し周期を有するパルス信号（自車
速信号）が出力される。また車間距離検出手段たる先行
車検知手段３は電波、超音波、または光信号等を利用し
て先行車との相対距離を検出し、この相対距離に対応し
た検出信号が出力される。そしてこれら車速センサ２お
よび走行車検知手段３が前記の各スイッチとともにシス
テム全体の制御中枢であり、かつ車間距離記憶手段及び
比較手段として動作されるコントロルユニット４に接続
されている。
コントロールユニット４における符号16は定電圧電源回
路、17は車間距離演算回路、18は制御回路、19は駆動回
路である。車間距離演算回路17は先行車検知手段３から
の検出信号により車間距離（相対距離）を演算するもの
であり、制御回路18は車速センサ２からの自車速信号、
車間距離演算回路17からの車間距離信号を入力し、各ス
イッチ１、11〜14からの設定用および指令用等の各信号
を受けて後述のような各種演算処理を実行し駆動回路19
に車速制御用の制御信号を送るものである。
路、17は車間距離演算回路、18は制御回路、19は駆動回
路である。車間距離演算回路17は先行車検知手段３から
の検出信号により車間距離（相対距離）を演算するもの
であり、制御回路18は車速センサ２からの自車速信号、
車間距離演算回路17からの車間距離信号を入力し、各ス
イッチ１、11〜14からの設定用および指令用等の各信号
を受けて後述のような各種演算処理を実行し駆動回路19
に車速制御用の制御信号を送るものである。
増速制御手段７は後述するようにソフト的に処理される
プログラム上の手段で、制御回路18内に含まれるもので
ある。自車速制御手段5aはバキューム式ダイヤフラムま
たはモータ等のアクチュエータで構成されており、この
アクチュエータにより図示省略の車速調整手段たるスロ
ットル弁の開度が制御調整される。
プログラム上の手段で、制御回路18内に含まれるもので
ある。自車速制御手段5aはバキューム式ダイヤフラムま
たはモータ等のアクチュエータで構成されており、この
アクチュエータにより図示省略の車速調整手段たるスロ
ットル弁の開度が制御調整される。
そしてさらにこの発明では駆動回路19に２種の報知手段
6a、6bが接続されている。報知手段6aは走行車との相対
距離に応じて車速増減手段が調整される際に、自車速が
増減調整中であることを運転者に報知するものである。
一方、報知手段6bは車速の増減調整が行なわれる直前
に、この増減調整が行なわれる旨を運転者に予報するも
のであり、制御回路18により単位時間当りの相対距離の
変化値が演算検出され、この変化値から車速増減手段の
調整が行なわれるか否かを判定し、調整が行なわれると
判定されたときに適宜の所要時間だけ駆動されるもので
ある。報知手段6a、6bはランプ、オーバーヘッドディス
プレイ等のように視覚的な手段、またはブザー、チャイ
ム等のような聴覚的な手段のいずれか、または両者を組
合わせたものが用いられる。そして特に視覚的な手段を
用いる場合は増速される場合と、減速される場合とで表
示色を異ならせたり、表示を点滅状態とさせるとともに
増減速の変化の度合に応じてその点減周期を変えたりす
ることもできる。
6a、6bが接続されている。報知手段6aは走行車との相対
距離に応じて車速増減手段が調整される際に、自車速が
増減調整中であることを運転者に報知するものである。
一方、報知手段6bは車速の増減調整が行なわれる直前
に、この増減調整が行なわれる旨を運転者に予報するも
のであり、制御回路18により単位時間当りの相対距離の
変化値が演算検出され、この変化値から車速増減手段の
調整が行なわれるか否かを判定し、調整が行なわれると
判定されたときに適宜の所要時間だけ駆動されるもので
ある。報知手段6a、6bはランプ、オーバーヘッドディス
プレイ等のように視覚的な手段、またはブザー、チャイ
ム等のような聴覚的な手段のいずれか、または両者を組
合わせたものが用いられる。そして特に視覚的な手段を
用いる場合は増速される場合と、減速される場合とで表
示色を異ならせたり、表示を点滅状態とさせるとともに
増減速の変化の度合に応じてその点減周期を変えたりす
ることもできる。
次に報知手段6aが作動する場合の制御作用を第３図のフ
ローチャートを用いて説明する。
ローチャートを用いて説明する。
イグニションスイッチ８が投入されている状態でメイン
スイッチ９が投入されると、車載バッテリＥが定電圧電
源回路16に通じてコントロールユニット４に電源電圧が
供給され、制御回路18に当該制御プログラムが読出され
る。また先行車検知手段３等に車載バッテリＥが通じて
自動走行速度制御装置は制御スタート状態に設定され
る。
スイッチ９が投入されると、車載バッテリＥが定電圧電
源回路16に通じてコントロールユニット４に電源電圧が
供給され、制御回路18に当該制御プログラムが読出され
る。また先行車検知手段３等に車載バッテリＥが通じて
自動走行速度制御装置は制御スタート状態に設定され
る。
図示省略のアクセルペダルを踏込んで車速が適宜の速度
に達したとき定速走行開始スイッチ１を投入すると車両
は定速走行制御状態に設定されて設定車速で走行を開始
する（ステップ21）。次いでステップ22でブレーキまた
はクラッチを操作したか否かを判別する。判別結果が肯
定（Yes）であるとブレーキ信号またはクラッチ信号が
制御回路18に入力して定速走行の制御動作が解除される
とともに、ステップ23で図示省略のセーフティマグネッ
トクラッチ等の定速走行解除手段が作動して、車速増減
手段たるスロットル弁は自車速制御手段5aから分離さ
れ、前述のアクセルペダルによる車速制御状態となる。
ステップ22の判別結果が否定（No）であれば制御回路18
は、定速走行制御状態に維持されるのでステップ24で追
従走行開始スイッチ13が投入されたことを検知すると車
両は追従走行待機状態で走行する（ステップ25）。
に達したとき定速走行開始スイッチ１を投入すると車両
は定速走行制御状態に設定されて設定車速で走行を開始
する（ステップ21）。次いでステップ22でブレーキまた
はクラッチを操作したか否かを判別する。判別結果が肯
定（Yes）であるとブレーキ信号またはクラッチ信号が
制御回路18に入力して定速走行の制御動作が解除される
とともに、ステップ23で図示省略のセーフティマグネッ
トクラッチ等の定速走行解除手段が作動して、車速増減
手段たるスロットル弁は自車速制御手段5aから分離さ
れ、前述のアクセルペダルによる車速制御状態となる。
ステップ22の判別結果が否定（No）であれば制御回路18
は、定速走行制御状態に維持されるのでステップ24で追
従走行開始スイッチ13が投入されたことを検知すると車
両は追従走行待機状態で走行する（ステップ25）。
なお第３図の以下のプログラムおよび後述の第４図のプ
ログラムにおいて上記のステップ22およびステップ23と
同様の内容が実行されるステップ22a、22b…、23a、23b
…が存在するが、これらのステップ22a、22b…、23a、2
3b…の実行内容は上記のステップ22およびステップ23と
同様なので重複した説明は省略する。
ログラムにおいて上記のステップ22およびステップ23と
同様の内容が実行されるステップ22a、22b…、23a、23b
…が存在するが、これらのステップ22a、22b…、23a、2
3b…の実行内容は上記のステップ22およびステップ23と
同様なので重複した説明は省略する。
追従走行待機状態での走行中にステップ26で先行車検知
手段３により先行車を検知したか否かを判別する。判別
結果が否定（No）であればステップ25に戻りそのまま追
従走行待機状態を維持する。判別結果が肯定（Yes）で
あれば先行車検知手段３からの検出信号により車間距離
演算回路17で先行車との車間距離を演算する（ステップ
27）。演算された車間距離信号は制御回路18に入力され
る。先行車への追従走行が開始されてから先行車の速度
が変化すると、車間距離が変化するので、ステップ28で
この車間距離の変化量｜Δl|が例えば3m以上であるか否
かを判別する。即ち、追従走行開始スイッチ13が押され
た時に記憶された自車両と先行車両との車間距離の値
と、時々刻々の自車両と先行車両との車間距離の値とを
比較して車間距離の値（以下、第１の値とする。）の変
化値を検出する。すなわち、前回比較した第１の値と、
今回比較した第１の値との変化量を検出する。検出した
車間距離の値の変化値が所定値を越えた場合には、後述
の加速指令スイッチ11の投入（ステップ29）、または減
速指令スイッチ12の投入（ステップ30）の処理後に増速
制御信号の演算を行うステップ31に進む。この判別結果
が否定（No）であればステップ27に戻って、そのまま車
間距離の検出を続行し、判別結果が肯定（Yes）であれ
ば、車間距離が正に変化したか、負に変化したかにより
加速指令スイッチ11の投入（ステップ29）、または減速
指令スイッチ12の投入（ステップ30）を行ない、制御回
路18はステップ31でその車間距離に応じた増減速制御信
号を演算してこれを駆動回路19に出力する。
手段３により先行車を検知したか否かを判別する。判別
結果が否定（No）であればステップ25に戻りそのまま追
従走行待機状態を維持する。判別結果が肯定（Yes）で
あれば先行車検知手段３からの検出信号により車間距離
演算回路17で先行車との車間距離を演算する（ステップ
27）。演算された車間距離信号は制御回路18に入力され
る。先行車への追従走行が開始されてから先行車の速度
が変化すると、車間距離が変化するので、ステップ28で
この車間距離の変化量｜Δl|が例えば3m以上であるか否
かを判別する。即ち、追従走行開始スイッチ13が押され
た時に記憶された自車両と先行車両との車間距離の値
と、時々刻々の自車両と先行車両との車間距離の値とを
比較して車間距離の値（以下、第１の値とする。）の変
化値を検出する。すなわち、前回比較した第１の値と、
今回比較した第１の値との変化量を検出する。検出した
車間距離の値の変化値が所定値を越えた場合には、後述
の加速指令スイッチ11の投入（ステップ29）、または減
速指令スイッチ12の投入（ステップ30）の処理後に増速
制御信号の演算を行うステップ31に進む。この判別結果
が否定（No）であればステップ27に戻って、そのまま車
間距離の検出を続行し、判別結果が肯定（Yes）であれ
ば、車間距離が正に変化したか、負に変化したかにより
加速指令スイッチ11の投入（ステップ29）、または減速
指令スイッチ12の投入（ステップ30）を行ない、制御回
路18はステップ31でその車間距離に応じた増減速制御信
号を演算してこれを駆動回路19に出力する。
このステップ31における増速制御信号の演算の際は、そ
の増速範囲を設定車速に対して例えば＋10Km/hを限度と
して増速するような増速制限プログラムが組込まれてい
る。このため先行車が急加速したような場合には、これ
に追従走行することが防止される。
の増速範囲を設定車速に対して例えば＋10Km/hを限度と
して増速するような増速制限プログラムが組込まれてい
る。このため先行車が急加速したような場合には、これ
に追従走行することが防止される。
そして前記の増減制御信号により駆動回路19が作動し
（ステップ32）、自車速制御手段5aが駆動されて（ステ
ップ33）車速増減手段が調整され車間距離が元の値とな
るように制御される（ステップ34）。このとき駆動回路
19から自車速制御手段5aに増減速駆動信号が出力されて
いる間、報知手段6aにも報知駆動信号が出力されてラン
プ等の視覚的な手段、またはブザー等のような聴覚的な
手段のいずれか、または両者を組合わせた報知信号によ
り運転者に車速が増減調整されていることが報知される
（ステップ35）。したがって運転者は自車が増減速中で
あることを認識した運転状態となるので、誤動作により
この増減調整状態に至った場合でもこれに直ちに気付く
ことができ安全走行に必要な措置を早期に採ることがで
きる。
（ステップ32）、自車速制御手段5aが駆動されて（ステ
ップ33）車速増減手段が調整され車間距離が元の値とな
るように制御される（ステップ34）。このとき駆動回路
19から自車速制御手段5aに増減速駆動信号が出力されて
いる間、報知手段6aにも報知駆動信号が出力されてラン
プ等の視覚的な手段、またはブザー等のような聴覚的な
手段のいずれか、または両者を組合わせた報知信号によ
り運転者に車速が増減調整されていることが報知される
（ステップ35）。したがって運転者は自車が増減速中で
あることを認識した運転状態となるので、誤動作により
この増減調整状態に至った場合でもこれに直ちに気付く
ことができ安全走行に必要な措置を早期に採ることがで
きる。
次いで自車速の増減調整の結果先行車との車間距離の変
化量｜Δl|が1m以下になったか否かをステップ36で判別
する。判別結果が否定（No）であればステップ31からの
上記の制御動作を繰り返し、判別結果が肯定（Yes）で
あれば報知手段6aの作動を停止させて（ステップ37）ス
テップ25に戻り制御動作待機状態で追従走行を続行す
る。
化量｜Δl|が1m以下になったか否かをステップ36で判別
する。判別結果が否定（No）であればステップ31からの
上記の制御動作を繰り返し、判別結果が肯定（Yes）で
あれば報知手段6aの作動を停止させて（ステップ37）ス
テップ25に戻り制御動作待機状態で追従走行を続行す
る。
なおステップ28における車間距離の変化量｜Δl|の判別
しきい値を3mとし、又ステップ36における同しきい値を
1mとしたがこの発明はこれらの値に限定されるものでは
なく車種等によりこれらの値以外の適宜の値とすること
もできる。
しきい値を3mとし、又ステップ36における同しきい値を
1mとしたがこの発明はこれらの値に限定されるものでは
なく車種等によりこれらの値以外の適宜の値とすること
もできる。
次いで報知手段6bが作動する場合の制御作用を第４図の
フローチャートを用いて説明する。なお第４図のフロー
チャートにおいて前記第３図のフローチャートと同一な
いし均等のステップには前記と同一符号を付して重複し
た説明を省略し、主として異なる実行内容のステップに
ついて説明する。
フローチャートを用いて説明する。なお第４図のフロー
チャートにおいて前記第３図のフローチャートと同一な
いし均等のステップには前記と同一符号を付して重複し
た説明を省略し、主として異なる実行内容のステップに
ついて説明する。
追従走行待機状態で走行しているとき、先行車検知手段
３からの検出信号によりステップ27で先行車までの車間
距離を演算する。このときの車間距離をl0とする。次い
で先行車の速度が変化し、その車間距離がl1に変化した
とする。このときの変化量｜Δl|＝|l1−l0|が例えば3m
以上で、且つ車間距離がl0からl1まで変化するのに要し
た時間をΔtsecとして単位時間当りの車間距離の変化値
｜Δl/Δt|が例えば0.5以上であるか否かをステップ38
で判別する。即ち、追従走行開始スイッチ13が押された
時に記憶された自車両と先行車両との車間距離の値と、
時々刻々の自車両と先行車両との車間距離の値とを比較
して第１の値の変化値を検出する。すなわち、前回比較
した第１の値と、今回比較した第１の値との変化量を検
出する。検出した第１の値の変化値が所定値を越えた場
合には、報知手段6bを作動させるステップ39に進み、変
化値が所定値を越えない場合にはステップ40に進む。判
別結果が肯定（Yes）であれば、先行車と自車との速度
差はあまり大きくないが車間距離が徐々に縮まってきて
変化量Δｌが大になり間もなく自車速の増減調整が行な
われると判断して報知手段6bを作動させ（ステップ3
9）、車速の増減調整が行なわれる旨を運転者に予報し
前もって注意を促す。ステップ38の判別結果が否定（N
o）のときは、さらにステップ40で変化量｜Δl|が例え
ば2m以上で、且つ単位時間当りの車間距離の変化値｜Δ
l/Δt|が例えば1.0以上であるか否かを判別する。判別
結果が肯定（Yes）であれば車間距離はあまり縮まって
いないが先行車と自車との速度差が大きく車間距離の変
化が激しいので変化量Δｌが大になりこの場合にも間も
なく自車速の増減調整が行なわれると判断して前記と同
様にして報知手段6bを作動させ（ステップ41）、車速の
増減調整が行なわれる旨を運転者に予報する。ステップ
40の判別結果が否定（No）のときはステップ27に戻って
車間距離の検出を続行する。
３からの検出信号によりステップ27で先行車までの車間
距離を演算する。このときの車間距離をl0とする。次い
で先行車の速度が変化し、その車間距離がl1に変化した
とする。このときの変化量｜Δl|＝|l1−l0|が例えば3m
以上で、且つ車間距離がl0からl1まで変化するのに要し
た時間をΔtsecとして単位時間当りの車間距離の変化値
｜Δl/Δt|が例えば0.5以上であるか否かをステップ38
で判別する。即ち、追従走行開始スイッチ13が押された
時に記憶された自車両と先行車両との車間距離の値と、
時々刻々の自車両と先行車両との車間距離の値とを比較
して第１の値の変化値を検出する。すなわち、前回比較
した第１の値と、今回比較した第１の値との変化量を検
出する。検出した第１の値の変化値が所定値を越えた場
合には、報知手段6bを作動させるステップ39に進み、変
化値が所定値を越えない場合にはステップ40に進む。判
別結果が肯定（Yes）であれば、先行車と自車との速度
差はあまり大きくないが車間距離が徐々に縮まってきて
変化量Δｌが大になり間もなく自車速の増減調整が行な
われると判断して報知手段6bを作動させ（ステップ3
9）、車速の増減調整が行なわれる旨を運転者に予報し
前もって注意を促す。ステップ38の判別結果が否定（N
o）のときは、さらにステップ40で変化量｜Δl|が例え
ば2m以上で、且つ単位時間当りの車間距離の変化値｜Δ
l/Δt|が例えば1.0以上であるか否かを判別する。判別
結果が肯定（Yes）であれば車間距離はあまり縮まって
いないが先行車と自車との速度差が大きく車間距離の変
化が激しいので変化量Δｌが大になりこの場合にも間も
なく自車速の増減調整が行なわれると判断して前記と同
様にして報知手段6bを作動させ（ステップ41）、車速の
増減調整が行なわれる旨を運転者に予報する。ステップ
40の判別結果が否定（No）のときはステップ27に戻って
車間距離の検出を続行する。
ステップ39またはステップ41で報知手段6bを作動させた
のちステップ42、またはステップ43で車間距離が更に変
化して変化量｜Δl|が5m以上になったか否か判別する。
この判別結果が肯定（Yes）であればともにステップ44
で報知手段6bの作動を停止させ、ステップ31に進んで車
間距離に応じた増減速制御信号を演算し、以下前記第３
図の制御プログラムの場合と同様にして車間距離が元の
値となるように自車速を増減調整する。
のちステップ42、またはステップ43で車間距離が更に変
化して変化量｜Δl|が5m以上になったか否か判別する。
この判別結果が肯定（Yes）であればともにステップ44
で報知手段6bの作動を停止させ、ステップ31に進んで車
間距離に応じた増減速制御信号を演算し、以下前記第３
図の制御プログラムの場合と同様にして車間距離が元の
値となるように自車速を増減調整する。
なおこの第４図に示す制御実行の場合も駆動回路19から
自車速制御手段5aに増減速駆動信号が出力されている
間、他の報知手段6aを作動させることは前記の場合と同
様である。
自車速制御手段5aに増減速駆動信号が出力されている
間、他の報知手段6aを作動させることは前記の場合と同
様である。
而して運転者には自車の増減速が行なわれる前と行なわ
れている間報知手段6b、6aによりそれぞれ報知されるの
で、自車の増減速調整が行なわれることが一層強く認識
され、誤動作に対する安全走行に必要な措置を一層的確
にとることができる。
れている間報知手段6b、6aによりそれぞれ報知されるの
で、自車の増減速調整が行なわれることが一層強く認識
され、誤動作に対する安全走行に必要な措置を一層的確
にとることができる。
なお、上述のフローチャートにおいて車間距離の変化量
｜Δl|および単位時間当りの車間距離の変化値｜Δl/Δ
t|の各しきい値を、ステップ38およびステップ40におい
てそれぞれ3mと0.5、および2mと1.0としたが、この発明
はこのような値に限定されるものではなく車種等により
他の値を選んでもよく、また自車速に応じて可変値とし
てもよい。さらに報知手段6bを作動させるか否かの条件
の設定をステップ38とステップ40の２通りとしたが条件
の設定を上述の例よりも細分して３通り以上としてもよ
い。
｜Δl|および単位時間当りの車間距離の変化値｜Δl/Δ
t|の各しきい値を、ステップ38およびステップ40におい
てそれぞれ3mと0.5、および2mと1.0としたが、この発明
はこのような値に限定されるものではなく車種等により
他の値を選んでもよく、また自車速に応じて可変値とし
てもよい。さらに報知手段6bを作動させるか否かの条件
の設定をステップ38とステップ40の２通りとしたが条件
の設定を上述の例よりも細分して３通り以上としてもよ
い。
［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、先行走行車両
が大きな加速を行い、車間距離記憶手段によって記憶さ
れた自車両と先行走行車両との車間距離の値と時々刻々
の自車両と先行走行車両との車間距離の値との変化値が
所定値を越えた場合に、報知手段によって報知を行う。
これにより自車両も先行走行車両と同様に加速の開始を
運転者に報知し、運転者はこの報知から追従を行うか、
または、安全走行を確保するための措置としてブレーキ
等により自動速度走行を解除して減速を行う（現在の車
速を維持する）かを選択することができる。
が大きな加速を行い、車間距離記憶手段によって記憶さ
れた自車両と先行走行車両との車間距離の値と時々刻々
の自車両と先行走行車両との車間距離の値との変化値が
所定値を越えた場合に、報知手段によって報知を行う。
これにより自車両も先行走行車両と同様に加速の開始を
運転者に報知し、運転者はこの報知から追従を行うか、
または、安全走行を確保するための措置としてブレーキ
等により自動速度走行を解除して減速を行う（現在の車
速を維持する）かを選択することができる。
第１図はこの発明に係る自動走行速度制御装置の基本的
構成を示すブロック図、第２図はこの発明の実施例を示
すブロック図、第３図は同上実施例の作用を説明するた
めのフローチャート、第４図は他の作用を説明するため
のフローチャートである。 1:定速走行開始スイッチ、 2:車速センサ（車速検出手段）、 3:先行車検知手段（車間距離検出手段）、 4:コントロールユニット、 4A:車間距離記憶手段、 4B:比較手段、 4C:変化値検出手段 5:車速調整手段、 6,6a,6b:報知手段、 11:加速指令スイッチ、 12:減速指令スイッチ、 13:追従走行開始スイッチ。
構成を示すブロック図、第２図はこの発明の実施例を示
すブロック図、第３図は同上実施例の作用を説明するた
めのフローチャート、第４図は他の作用を説明するため
のフローチャートである。 1:定速走行開始スイッチ、 2:車速センサ（車速検出手段）、 3:先行車検知手段（車間距離検出手段）、 4:コントロールユニット、 4A:車間距離記憶手段、 4B:比較手段、 4C:変化値検出手段 5:車速調整手段、 6,6a,6b:報知手段、 11:加速指令スイッチ、 12:減速指令スイッチ、 13:追従走行開始スイッチ。
Claims (1)
- 【請求項１】自車両の車速を検出する車速検出手段と、 自車両と先行走行車両との車間距離の値を検出する車間
距離検出手段と、 追従走行開始スイッチと、 前記追従走行開始スイッチが操作された時の自車両と先
行走行車両との車間距離の値を記憶する車間距離記憶手
段と、 前記追従走行開始スイッチの操作により、自車両と先行
車両との車間距離の値を、前記車間距離記憶手段に記憶
された車間距離の値に保持するように、前記自車両の車
速を増減速する車速調整手段と、 を備えた自動走行速度制御装置において、 前記車間距離記憶手段に記憶された自車両と先行走行車
両との車間距離の値と、前記車間距離検出手段により検
出された時々刻々の自車両と先行走行車両との車間距離
の値とを比較する比較手段と、 この比較手段により比較された車間距離の値の変化値を
検出する変化値検出手段と、 この変化値検出手段によって検出された車間距離の値の
変化値が所定値を越えた場合に、前記車速調整手段によ
って自車両の車速を増減速することを報知する報知手段
と、 を備えたことを特徴とする自動走行速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60161074A JPH0676023B2 (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | 自動走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60161074A JPH0676023B2 (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | 自動走行速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6223832A JPS6223832A (ja) | 1987-01-31 |
| JPH0676023B2 true JPH0676023B2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=15728128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60161074A Expired - Lifetime JPH0676023B2 (ja) | 1985-07-23 | 1985-07-23 | 自動走行速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0676023B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11342766A (ja) * | 1998-06-04 | 1999-12-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4169022B2 (ja) | 2005-08-05 | 2008-10-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
| JP5056174B2 (ja) * | 2007-05-31 | 2012-10-24 | 住友電気工業株式会社 | 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法 |
| RU2702734C2 (ru) * | 2018-01-25 | 2019-10-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Костромской государственный университет" (КГУ) | Способ определения релаксационных свойств ниточных швов и раздвигаемости нитей ткани в швах |
-
1985
- 1985-07-23 JP JP60161074A patent/JPH0676023B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11342766A (ja) * | 1998-06-04 | 1999-12-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6223832A (ja) | 1987-01-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |