JPH06766A - 工具の整形方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 研削加工等の加工工程を容易に無人化でき、
工程の効率化を図ることができる工具の整形方法を提供
する。 【構成】 ロボットハンドＨがワークの把持部を把持
し、該ワークを工具Ｔによって研削加工する研削加工工
程において、ロボットハンドＨが、前記ワークの把持部
と略同形状の把持部ｈ１を有したドレッサＤを把持し、
このドレッサＤによって工具Ｔをドレッシングするよう
にした。これにより、ロボットハンドＨがワークを加工
する場合と同じ要領で工具Ｔをドレッシングすることが
でき、ワークの研削加工工程に工具Ｔのドレッシング工
程を組み込み両工程を一体化することる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、ロボットを
使用した研削加工工程に用いて好適な工具の整形方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ＦＡ（ファクトリー・オートメー
ション）技術が様々な分野で応用されており、各種製造
工程において自動化・無人化が実現されている。例え
ば、機械部品等を研削加工する工程においては、ワーク
（加工物）のハンドリングや工具の交換作業等がロボッ
トにより自動的に行われるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した機
械部品等の研削加工においては、研削に伴って工具の作
業面に目づまりや目つぶれが生じてしまうため、工具の
作業面を必要に応じてドレッシング（整形）しなければ
ならない。しかしながら、従来の研削加工工程において
は、工具にドレッシングの必要が生じた場合、現場作業
者等が研削加工を一度中断し、工具を交換あるいはドレ
ッシングした後、研削加工を再開するという方法を採っ
ていた。このため、工程の無人化が困難であり、効率的
に研削加工を行うことができないという問題があった。

【０００４】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、研削加工等の加工工程を容易に無人化でき、
工程の効率化を図ることができる工具の整形方法を提供
することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、上述した課
題を解決するために、ロボットハンドが加工物の把持部
を把持し、該加工物を工具によって加工する加工工程に
おいて、前記ロボットハンドが、前記加工物の把持部と
略同形状の把持部を有した整形具を把持し、該整形具に
よって前記工具を整形することを特徴としている。

【０００６】

【作用】この発明によれば、ロボットハンドは、加工物
を把持する場合と整形具を把持する場合とで把持の仕方
を変える必要がない。したがって、加工物を加工する場
合と同じ要領で工具を整形することができる。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照して、この発明の実施例に
ついて説明する。図１はこの発明の一実施例による工具
の整形方法を適用した研削加工工程の概略構成を示す斜
視図である。この図において、Ｔは、外周に研削面ｓが
形成された円盤形状の工具である。この工具Ｔは、図示
せぬシャフトによって軸支され、回転駆動されるように
なっている。

【０００８】Ｄはドレッサであり、ダイヤモンド等によ
り構成された整形部ｗ１と、ロボットハンドＨ（後述す
る）によって把持される把持部ｈ１とからなっている。
このドレッサＤの整形部ｗ１には研削面ｓ１が形成され
ており、この研削面ｓ１が当接されることによって工具
Ｔの研削面ｓがドレッシングされる。

【０００９】また、ドレッサＤの把持部ｈ１は、図２に
示すワークＷの把持部ｈ２と同形状になっている。すな
わち、両者の把持部ｈ１およびｈ２は、互いに同形状の
外形を有しており、例えば、ロボットハンドＨ（後述す
る）に対する位置決め穴ｃ１，ｃ２が同じ位置に設けら
れている。

【００１０】ロボットハンドＨは、図示せぬ制御部によ
って制御され、上記ワークＷ（図２参照）あるいはドレ
ッサＤを把持、運搬する。また、ロボットハンドＨは、
ワークＷあるいはドレッサＤの何れを把持する場合にお
いても、これらの把持部ｈ１，ｈ２が互いに同形状で、
かつ同じ位置に形成された位置決め穴ｃ１，ｃ２によっ
て位置合わせをするため、把持の仕方を変えず同じ要領
で把持することが可能になっている。

【００１１】次に、図３はこの研削加工工程において上
記制御部により実行されるプログラムを示すフローチャ
ートである。以下、この図に示すフローチャートを参照
し、本実施例の動作について説明する。まず、制御部に
おいてプログラムが起動されると、処理はステップＳ１
に進む。ステップＳ１では、ロボットハンドＨが前工程
から送られてきたワークＷを把持する。そして、ステッ
プＳ２に進むと、ロボットハンドＨがワークＷを把持し
た状態でこれを工具Ｔの加工位置へ運ぶ。

【００１２】次に、ステップＳ３に進むと、加工処理の
サブルーチンを起動し、ワークＷの研削加工を行う。す
なわち、このサブルーチンが実行されると、ロボットハ
ンドＨはワークＷが工具Ｔの研削面ｓに当接するよう下
降し、これによってワークＷに研削加工が施される。そ
して、ステップＳ４に進むと、ロボットハンドＨは研削
加工を終えたワークＷを運び、次工程へ送り出す。

【００１３】次に、ステップＳ５に進むと、制御部にお
いてワークＷの加工処理回数が所定回数ｎに達したか否
かが判断される。すわなち、制御部では、加工処理した
ワークＷの個数をステップＳａ４でカウントしており、
このステップＳ５の判断結果によって以下の処理を分岐
させている。

【００１４】ここで、ワークＷの加工処理回数が所定回
数ｎに達していない場合、ステップＳ５の判断結果は
「Ｎｏ」となり、処理は再びステップＳ１へ戻る。そし
て、ワークＷの加工処理回数が所定回数ｎに達するま
で、前述のステップＳ１〜Ｓ５を繰り返す。

【００１５】こうして、ワークＷの加工処理回数が所定
回数ｎに達した場合、ステップＳ５の判断結果が「Ｙｅ
ｓ」となり、次のステップＳ６へ進む。ステップＳ６で
は、ロボットハンドＨが所定の位置に載置されたドレッ
サＤを把持する。そして、ステップＳ７に進むと、ロボ
ットハンドＨは、ドレッサＤを把持した状態でこれを工
具Ｔの加工位置へ運ぶ。

【００１６】次に、ステップＳ８に進むと、前述のステ
ップＳ３と同一のサブルーチンを起動する。すなわち、
このサブルーチンが実行されると、ロボットハンドＨは
ドレッサＤの研削面ｓ１が工具Ｔの研削面ｓに当接する
よう下降し、これによって工具Ｔにドレッシングが施さ
れる。そして、ステップＳ９に進むと、ロボットハンド
ＨはドレッサＤを元の位置へ運び、これを載置する。さ
らに、ステップＳ１０では、前述のカウンタを「０」ク
リアし、処理は再びステップＳ１に戻る。以降、こうし
た動作を繰り返すことにより、ワークＷをｎ個加工する
毎にドレッサＤによる工具Ｔのドレッシングが１回行わ
れることになる。

【００１７】このように、本実施例によれば、ドレッサ
Ｄの把持部ｈ１をワークＷの把持部ｈ２と同形状にして
いるため、ロボットハンドＨは、ワークＷあるいはドレ
ッサＤを把持あるいは載置する場所が異なることを除
き、ワークＷを加工する場合と同じ要領で工具Ｔをドレ
ッシングすることができる。したがって、上述したよう
に、ドレッシング工程を研削加工工程に一体化すること
が可能になり、研削加工工程の無人化が容易になる。

【００１８】なお、この実施例においては、ドレッサＤ
の把持部ｈ１とワークＷの把持部ｈ２とを同形状にして
いるが、必ずしも両者を全く同形状にする必要はなく、
ロボットハンドＨによる把持動作を共通化できる程度に
両形状に互換性を持たせるようにすれば良い。また、ド
レッサＤの研削面ｓ１は、必ずしも工具Ｔの研削面ｓと
は同形状でなくても良く、この場合は、ドレッサＤを把
持したロボットハンドＨを予め動作経路を教示したプロ
グラムによって動かし、工具Ｔを任意の形状に整形する
ことができる。

【００１９】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、加工物を加工する場合と同じ要領で工具を整形する
ことができるので、加工物の加工工程に工具の整形工程
を組み込み両工程を一体化することにより、研削加工等
の加工工程の無人化が容易になり、工程の効率化を図る
ことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施例による工具の整形方法を
適用した研削加工工程の概略構成を示す斜視図である。

【図２】 同研削加工工程において加工されるワークの
概略構造を示す図である。

【図３】 同研削加工工程において制御部により実行さ
れるプログラムを示すフローチャートである。

【符号の説明】

Ｄ……ドレッサ、Ｔ……工具、Ｗ……ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットハンドが加工物の把持部を把持
   し、該加工物を工具によって加工する加工工程におい
   て、 前記ロボットハンドが、前記加工物の把持部と略同形状
   の把持部を有した整形具を把持し、該整形具によって前
   記工具を整形することを特徴とする工具の整形方法。