JPH0676891B2 - 車両用経路案内装置 - Google Patents
車両用経路案内装置Info
- Publication number
- JPH0676891B2 JPH0676891B2 JP19567186A JP19567186A JPH0676891B2 JP H0676891 B2 JPH0676891 B2 JP H0676891B2 JP 19567186 A JP19567186 A JP 19567186A JP 19567186 A JP19567186 A JP 19567186A JP H0676891 B2 JPH0676891 B2 JP H0676891B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- current position
- detecting
- route guidance
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はハイブリッド方式の位置検出装置を備えた車
両用経路案内装置に関する。
両用経路案内装置に関する。
［従来の技術］ 電波航法による位置検出装置と積分式の位置検出装置と
を備えた経路案内装置の例としては、例えば、特開昭60
−135817号公報（自動車の走行案内装置）に示されるよ
うなものがある。
を備えた経路案内装置の例としては、例えば、特開昭60
−135817号公報（自動車の走行案内装置）に示されるよ
うなものがある。
これは、電波航法を主体としながらも、受信状態の悪化
に備え積分航法を補完的に採用し、これら航法で求めら
れた車両の現在位置を表示装置に適宜表示するようにし
たものである。
に備え積分航法を補完的に採用し、これら航法で求めら
れた車両の現在位置を表示装置に適宜表示するようにし
たものである。
しかしながら、このような従来よりの車両用経路案内装
置では、電波受信状態が良好なとき電波航法を優先させ
るような構成であったため、車両停止時に、例えば案内
表示の位置が刻々変化して経路案内装置の信頼性を損ね
ることがあるという問題点があった。
置では、電波受信状態が良好なとき電波航法を優先させ
るような構成であったため、車両停止時に、例えば案内
表示の位置が刻々変化して経路案内装置の信頼性を損ね
ることがあるという問題点があった。
［発明の目的］ この発明は、上記問題点に鑑みて、車両停止時に検出位
置が刻々変化することがなく、しかも次の出発に際して
の検出位置をより高精度のものとすることができる車両
用経路案内装置を提供することを目的とする。
置が刻々変化することがなく、しかも次の出発に際して
の検出位置をより高精度のものとすることができる車両
用経路案内装置を提供することを目的とする。
［発明の概要］ 上記目的を達成するためこの発明では、第１図に示すよ
うに、車両用経路案内装置を、車両の移動ベクトルを検
出する移動ベクトル検出手段１と、該手段１で検出され
た移動ベクトルを積算することにより車両の現在位置を
検出する積分式位置検出手段２と、該手段２により検出
された現在位置を利用して経路案内を行う経路案内手段
３と、電波航法により前記車両の現在位置を検出する電
波航法式位置検出手段４と、該手段４で検出された現在
位置で前記積分式位置検出手段で検出された現在位置を
修正する位置修正手段５と、車両停止時に前記位置修正
手段５の位置修正を禁止する位置修正禁止手段６と、該
禁止手段６が位置修正を禁止している間，前記電波航法
式位置検出手段４の計測結果の平均値を求め当該禁止が
解かれたとき前記位置修正手段５に修正用の位置として
当該平均値を提供する平均値算出手段７と、を備えて構
成し、車両停止時には現在位置の修正を行なわないと共
に、この間，電波航法式位置検出手段４で検出した位置
の平均値を求め、車両出発に際しては、当該平均値で現
在位置を修正するようにした。
うに、車両用経路案内装置を、車両の移動ベクトルを検
出する移動ベクトル検出手段１と、該手段１で検出され
た移動ベクトルを積算することにより車両の現在位置を
検出する積分式位置検出手段２と、該手段２により検出
された現在位置を利用して経路案内を行う経路案内手段
３と、電波航法により前記車両の現在位置を検出する電
波航法式位置検出手段４と、該手段４で検出された現在
位置で前記積分式位置検出手段で検出された現在位置を
修正する位置修正手段５と、車両停止時に前記位置修正
手段５の位置修正を禁止する位置修正禁止手段６と、該
禁止手段６が位置修正を禁止している間，前記電波航法
式位置検出手段４の計測結果の平均値を求め当該禁止が
解かれたとき前記位置修正手段５に修正用の位置として
当該平均値を提供する平均値算出手段７と、を備えて構
成し、車両停止時には現在位置の修正を行なわないと共
に、この間，電波航法式位置検出手段４で検出した位置
の平均値を求め、車両出発に際しては、当該平均値で現
在位置を修正するようにした。
［実施例］ 以下、添付図面を用いてこの発明の実施例を説明する。
まず、図面について簡単に説明すると、第２図はこの発
明の実施例に係る車両用経路案内装置のブロック図、第
３図は車両の走行軌跡の説明図、第４図はCPUの行う現
在位置算出処理を示すフローチャート、第５図はGPSに
よる現在位置修正処理を示すフローチャートである。
明の実施例に係る車両用経路案内装置のブロック図、第
３図は車両の走行軌跡の説明図、第４図はCPUの行う現
在位置算出処理を示すフローチャート、第５図はGPSに
よる現在位置修正処理を示すフローチャートである。
第２図に示すように、車両用経路案内装値は、CPU8と、
制御用プログラムを格納したシステムROM9とワーキング
エリア等として使用されるRAM10とをシステムバス11に
接続して制御主体を構成し、該システムバス11に、GPS
受信機12、距離センサ13及び方位センサ14と接続される
センサインターフェイス15、CRT16と接続されるビデオR
AM17、CRT16の前面に設けられる透明操作パネル18と接
続される操作パネルインターフェイス19、テンキー等備
えた入力操作部20、外部メモリ21と、をそれぞれ接続し
て全体が構成されている。
制御用プログラムを格納したシステムROM9とワーキング
エリア等として使用されるRAM10とをシステムバス11に
接続して制御主体を構成し、該システムバス11に、GPS
受信機12、距離センサ13及び方位センサ14と接続される
センサインターフェイス15、CRT16と接続されるビデオR
AM17、CRT16の前面に設けられる透明操作パネル18と接
続される操作パネルインターフェイス19、テンキー等備
えた入力操作部20、外部メモリ21と、をそれぞれ接続し
て全体が構成されている。
GPS受信機12は前記電波航法式位置検出手段４を形成
し、距離センサ13及び方位センサ14は前記移動ベクトル
検出手段１を形成する。又、CPU7は他の接続部材と共同
して、前記積分式位置検出手段２、経路案内手段３、位
置修正手段５、位置修正禁止手段６並びに平均値算出手
段７を形成するものである。
し、距離センサ13及び方位センサ14は前記移動ベクトル
検出手段１を形成する。又、CPU7は他の接続部材と共同
して、前記積分式位置検出手段２、経路案内手段３、位
置修正手段５、位置修正禁止手段６並びに平均値算出手
段７を形成するものである。
GPS受信機12は、公知のものと略変わるところがなくDOP
（Dilution of Precision）値の良好な衛星組合せにつ
いて衛星電波受信して、当該衛星の衛星データに基いて
例えば２次元で車両の現在位置XGYGを求めるものであ
る。
（Dilution of Precision）値の良好な衛星組合せにつ
いて衛星電波受信して、当該衛星の衛星データに基いて
例えば２次元で車両の現在位置XGYGを求めるものであ
る。
距離センサ13は、車速νの元となる信号として車両が一
定距離移動する毎に一定量のパルス信号を出力する。方
位センサ14は車両の進行方位θを検出する。これら信号
はセンサインターフェイス15を介して車両の移動のベク
トルを検出するためCPU8に取り込まれる。
定距離移動する毎に一定量のパルス信号を出力する。方
位センサ14は車両の進行方位θを検出する。これら信号
はセンサインターフェイス15を介して車両の移動のベク
トルを検出するためCPU8に取り込まれる。
今、第３図に示すように、出発地P1から目的地P3に向う
と共に、その途中位置P2て一時停止する車両を想定して
第４図及び第５図に示したフローチャートについて説明
する。
と共に、その途中位置P2て一時停止する車両を想定して
第４図及び第５図に示したフローチャートについて説明
する。
第４図は、CPU8の行う現在位置算出処理を示している。
まず、以下の処理は、車両移動のスカラ量が0.5〜1mと
なったとき割込み処理されるものである。
なったとき割込み処理されるものである。
ステップ401では、RAM10内に設けた移動フラグＦを
「１」に設定する。このフラグＦは第１図に示す位置修
正禁止手段６を形成するものであり、第５図に示したフ
ロチャートに示したGPSによる現在位置修正処理におい
て利用される。
「１」に設定する。このフラグＦは第１図に示す位置修
正禁止手段６を形成するものであり、第５図に示したフ
ロチャートに示したGPSによる現在位置修正処理におい
て利用される。
ステップ402では、センサ14から車両方位θが読込まれ
る。
る。
ステップ403では、移動量のスカラ量ΔＤにcosθ及びsi
nθを乗ずることにより、移動ベクトルが算出される。
nθを乗ずることにより、移動ベクトルが算出される。
ステップ404では、Ｘ＝Ｘ＋ΔＤ・cosθ、及びＹ＝Ｙ＋
ΔＤ・sinθとされ、現在位置XYが求められる。
ΔＤ・sinθとされ、現在位置XYが求められる。
ステップ405では、∫ΔＤ＝∫ΔＤ＋∫ΔＤとされ、距
離の積算が行われる。この距離の積算値∫ΔＤは、例え
ば次の交差点までの残距離を示すために利用されるもの
である。
離の積算が行われる。この距離の積算値∫ΔＤは、例え
ば次の交差点までの残距離を示すために利用されるもの
である。
ステップ406では、現在位置XY及び走行距離∫ΔＤを画
面バッファへ転送すると共に現在位置レジスタに現在位
置XYが書込まれる。
面バッファへ転送すると共に現在位置レジスタに現在位
置XYが書込まれる。
以上の処理により、ステップ404で新規の積分位置が算
出されるので、この値を用いて、第３図に示したように
CRT16に走行軌跡を描いたり、各種の案内処理を行うこ
とが可能である。
出されるので、この値を用いて、第３図に示したように
CRT16に走行軌跡を描いたり、各種の案内処理を行うこ
とが可能である。
次に、第５図によりGPSによる現在位置修正処理を説明
する。
する。
以下の処理は10ms毎の定時割込みにより行われるもので
ある。
ある。
ステップ501では、GPSデータが更新されているか否かの
判断が行われ、更新されていなければ処理は割込みリタ
ーンされ、更新されていれば処理はステップ502へ移行
される。
判断が行われ、更新されていなければ処理は割込みリタ
ーンされ、更新されていれば処理はステップ502へ移行
される。
ステップ502では、GPS受信機12が算出した現在位置XGYG
及びDOP値の読込みが行われる。
及びDOP値の読込みが行われる。
ステップ503では、DOP値が基準値10以下であるか否かが
判断され、DOPが10より大きいときは割込みリターンさ
れ、10以下のときはステップ504へ移行される。
判断され、DOPが10より大きいときは割込みリターンさ
れ、10以下のときはステップ504へ移行される。
ステップ504は前記移動フラグＦの状態判別を行うもの
である。
である。
移動フラグＦが「０」、即ち車両が停止している場合に
は、処理はステップ505へ移行され、ここでメモリのス
タックエリアにGPS受信機８の測位値XGYGデータがスタ
ックされ、ステップ506でスタックカウンタが１だけカ
ウントアップされ、その後割込みリターンされるように
なっている。従って、ステップ504で移動フラグＦが続
けて「０」である場合には、ステップ501でデータが更
新される度にステップ505でスタックに新たなデータXGY
Gが追加されることになる。
は、処理はステップ505へ移行され、ここでメモリのス
タックエリアにGPS受信機８の測位値XGYGデータがスタ
ックされ、ステップ506でスタックカウンタが１だけカ
ウントアップされ、その後割込みリターンされるように
なっている。従って、ステップ504で移動フラグＦが続
けて「０」である場合には、ステップ501でデータが更
新される度にステップ505でスタックに新たなデータXGY
Gが追加されることになる。
一方、ステップ504で移動フラグＦが「１」と判断され
た場合には、例えば、車両が第３図に示した位置P2から
再度移動を始めたと判断された場合処理はステップ507
へ移行される。
た場合には、例えば、車両が第３図に示した位置P2から
再度移動を始めたと判断された場合処理はステップ507
へ移行される。
ステップ507では、前記スタックカウンタの内容が
「０」か否かを判別する。
「０」か否かを判別する。
そして、ステップ507でスタックカウンタの内容が
「０」でないと判断された場合には、前記の如くステッ
プ505で車両が停止中にスタックエリアにGPS測位データ
が蓄積されていることに鑑みて、ステップ508でGPSデー
タの平均値を求め、ステップ509で、この平均値をもっ
て、現在位置レジスタの書替処理が行われ、その後、ス
テップ510でスタックカウンタをクリアしてステップ512
へ移行される。
「０」でないと判断された場合には、前記の如くステッ
プ505で車両が停止中にスタックエリアにGPS測位データ
が蓄積されていることに鑑みて、ステップ508でGPSデー
タの平均値を求め、ステップ509で、この平均値をもっ
て、現在位置レジスタの書替処理が行われ、その後、ス
テップ510でスタックカウンタをクリアしてステップ512
へ移行される。
又、ステップ507でスタックカウンタの内容が「０」で
あった場合には、ステップ511で平均値を出すことなく
現在位置レジスタの書替処理が行われ、次いで、ステッ
プ512で現在位置レジスタの内容を画面バッファへ転送
し、ステップ513で移動フラグＦを「０」として後処理
は割込みリターンされる。
あった場合には、ステップ511で平均値を出すことなく
現在位置レジスタの書替処理が行われ、次いで、ステッ
プ512で現在位置レジスタの内容を画面バッファへ転送
し、ステップ513で移動フラグＦを「０」として後処理
は割込みリターンされる。
従って、ステップ509及びステップ511での位置修正は移
動フラグＦが「１」のときのみ即ち移動しているときの
み実行され、移動開始時点においては、修正位置とし
て、停止中ステップ505で蓄積させたデータの平均値が
使用されるようになる。
動フラグＦが「１」のときのみ即ち移動しているときの
み実行され、移動開始時点においては、修正位置とし
て、停止中ステップ505で蓄積させたデータの平均値が
使用されるようになる。
以上により、本例では、車両停止時に検出位置が刻々変
化することがなく、しかも次の出発に際しての検出位置
をより高精度のものとすることができる。
化することがなく、しかも次の出発に際しての検出位置
をより高精度のものとすることができる。
なお、本例に示した車両用経路案内装置では、車両停止
の度にステップ509における位置修正が行われたのであ
るが、経路案内に関し、より高精度の位置検出を要求す
る場合には、故意に車両を停止させても良いものであ
る。
の度にステップ509における位置修正が行われたのであ
るが、経路案内に関し、より高精度の位置検出を要求す
る場合には、故意に車両を停止させても良いものであ
る。
［発明の効果］ 以上の通り、この発明に係る車両用経路案内装置では、
車両停止時には積分位置を修正しないと共に、停止中は
電波航法による測位置を複数蓄積、車両出発後、蓄積さ
れた測位値の平均値を基準位置として積分位置を修正す
るように構成したので、車両停止時に検出位置が刻々変
化することがなく、しかも次の出発に際しての検出位置
をより高精度のものとすることができる。
車両停止時には積分位置を修正しないと共に、停止中は
電波航法による測位置を複数蓄積、車両出発後、蓄積さ
れた測位値の平均値を基準位置として積分位置を修正す
るように構成したので、車両停止時に検出位置が刻々変
化することがなく、しかも次の出発に際しての検出位置
をより高精度のものとすることができる。
第１図はこの発明のクレーム対応図である。 第２図はこの発明の実施例に係る車両用経路案内装置の
ブロック図、第３図は車両の走行軌跡の説明図、第４図
はCPUの行う現在位置算出処理を示すフローチャート、
第５図はGPSによる現在位置修正処理を示すフローチャ
ートである。 １……移動ベクトル検出手段 ２……積分式位置検出手段 ３……経路案内手段 ４……電波航法式位置検出手段 ５……位置修正手段 ６……位置修正禁止手段 ７……平均値算出手段
ブロック図、第３図は車両の走行軌跡の説明図、第４図
はCPUの行う現在位置算出処理を示すフローチャート、
第５図はGPSによる現在位置修正処理を示すフローチャ
ートである。 １……移動ベクトル検出手段 ２……積分式位置検出手段 ３……経路案内手段 ４……電波航法式位置検出手段 ５……位置修正手段 ６……位置修正禁止手段 ７……平均値算出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水島 克彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 遠藤 晃 茨城県勝田市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所佐和工場内
Claims (1)
- 【請求項１】車両の移動ベクトルを検出する移動ベクト
ル検出手段と、該手段で検出された移動ベクトルを積算
することにより車両の現在位置を検出する積分式位置検
出手段と、該手段により検出された現在位置を利用して
経路案内を行う経路案内手段と、電波航法により前記車
両の現在位置を検出する電波航法式位置検出手段と、該
手段で検出された現在位置で前記積分式位置検出手段で
検出された現在位置を修正する位置修正手段と、車両停
止時に前記位置修正手段の位置修正を禁止する位置修正
禁止手段と、該禁止手段が位置修正を禁止している間，
前記電波航法式位置検出手段の計測結果の平均値を求め
当該禁止が解かれたとき前記位置修正手段に修正用の位
置として当該平均値を提供する平均値算出手段と、を備
えて構成される車両用経路案内装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19567186A JPH0676891B2 (ja) | 1986-08-22 | 1986-08-22 | 車両用経路案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19567186A JPH0676891B2 (ja) | 1986-08-22 | 1986-08-22 | 車両用経路案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352010A JPS6352010A (ja) | 1988-03-05 |
| JPH0676891B2 true JPH0676891B2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=16345060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19567186A Expired - Lifetime JPH0676891B2 (ja) | 1986-08-22 | 1986-08-22 | 車両用経路案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0676891B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2711448B2 (ja) * | 1987-03-26 | 1998-02-10 | マツダ株式会社 | 車両用ナビゲーション装置 |
| JPH083523B2 (ja) * | 1987-05-14 | 1996-01-17 | スズキ株式会社 | 位置検出方式 |
| JPH07109366B2 (ja) * | 1990-06-19 | 1995-11-22 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の現在位置表示装置 |
-
1986
- 1986-08-22 JP JP19567186A patent/JPH0676891B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6352010A (ja) | 1988-03-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |