JPH0676892B2 - 角速度センサ出力の異常判定方法 - Google Patents
角速度センサ出力の異常判定方法Info
- Publication number
- JPH0676892B2 JPH0676892B2 JP26363688A JP26363688A JPH0676892B2 JP H0676892 B2 JPH0676892 B2 JP H0676892B2 JP 26363688 A JP26363688 A JP 26363688A JP 26363688 A JP26363688 A JP 26363688A JP H0676892 B2 JPH0676892 B2 JP H0676892B2
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- Japan
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- angular velocity
- velocity sensor
- vehicle
- output
- output value
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Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は車両に搭載されて車両の走行方向の変化にとも
なう角速度を検出する角速度センサに係り、特にその角
速度センサの出力異常を判定する方法に関する。
なう角速度を検出する角速度センサに係り、特にその角
速度センサの出力異常を判定する方法に関する。
従来技術 最近、ジャイロ式やガス式などによる角速度センサを自
動車などに搭載して、車両の走行方向の変化にともなう
角速度を検出して車両の走行方向の変化量を求めなが
ら、車両の走行距離とともに二次元座標上における位置
を算出して、予め道路地図が写し出されている画面上に
車両の走行にともなって刻々変化する現在位置を更新表
示させていくようにした走行経路表示装置が開発されて
いる。
動車などに搭載して、車両の走行方向の変化にともなう
角速度を検出して車両の走行方向の変化量を求めなが
ら、車両の走行距離とともに二次元座標上における位置
を算出して、予め道路地図が写し出されている画面上に
車両の走行にともなって刻々変化する現在位置を更新表
示させていくようにした走行経路表示装置が開発されて
いる。
このような走行経路表示装置にあっては、角速度センサ
の出力が異常であると、その出力誤差が累積されてい
き、車両の走行が進むにしたがって道路地図上に表示さ
れる現在位置が大きく狂ってしまうことになる。
の出力が異常であると、その出力誤差が累積されてい
き、車両の走行が進むにしたがって道路地図上に表示さ
れる現在位置が大きく狂ってしまうことになる。
しかしその場合にあっても、角速度センサの出力が異常
であることがわからないと、道路地図上に表示される現
在位置が狂っていることさえわからないという問題があ
る。
であることがわからないと、道路地図上に表示される現
在位置が狂っていることさえわからないという問題があ
る。
しかして従来では、車両の停止時に角速度センサに異常
な出力が生じているか否かをチェックすることができて
も、車両の走行中に角速度センサの出力が異常であるか
否かを判断する材料に乏しく、わずかに舵角センサによ
って検出される車両のハンドル操作による舵角から、そ
のときの走行速度に応じて得られる角速度センサの出力
が異常であるか否かを大まかに判断する程度にすぎなか
った。
な出力が生じているか否かをチェックすることができて
も、車両の走行中に角速度センサの出力が異常であるか
否かを判断する材料に乏しく、わずかに舵角センサによ
って検出される車両のハンドル操作による舵角から、そ
のときの走行速度に応じて得られる角速度センサの出力
が異常であるか否かを大まかに判断する程度にすぎなか
った。
目 的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、車両の走
行中に角速度センサの出力が異常であることを容易かつ
確実に判定して、角速度センサの出力異常による対策を
即座にとることができるようにした角速度センサ出力の
異常判定方法を提供するものである。
行中に角速度センサの出力が異常であることを容易かつ
確実に判定して、角速度センサの出力異常による対策を
即座にとることができるようにした角速度センサ出力の
異常判定方法を提供するものである。
構 成 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
述する。
車両に角速度センサを搭載して、車両の走行方向の変化
にともなう角速度を検出する際、第２図に示すように、
車両Ａを一定の速度ｖをもって最小回転半径ｒで回転走
行させたときに車両Ａに加わる角速度ω・maxは次式に
よって与えられ、それは車両が速度ｖで走行している限
りにおいてその車両Ａに加わる最大の角速度となる。
にともなう角速度を検出する際、第２図に示すように、
車両Ａを一定の速度ｖをもって最小回転半径ｒで回転走
行させたときに車両Ａに加わる角速度ω・maxは次式に
よって与えられ、それは車両が速度ｖで走行している限
りにおいてその車両Ａに加わる最大の角速度となる。
ω・max＝v/r （rad/s） …（１） したがって、車両Ａが速度ｖで走行しているときに、車
載の角速度センサから出力される角速度ωがその最大の
角速度ω・maxよりも大きくなれば、角速度センサの出
力が異常であることがわかる。
載の角速度センサから出力される角速度ωがその最大の
角速度ω・maxよりも大きくなれば、角速度センサの出
力が異常であることがわかる。
しかして本発明では、予め所定の速度ｖで車両Ａの最小
回転半径ｒでもって車両Ａをテスト走行させたときに得
られる角速度センサの最大出力値ω・maxをメモリに登
録しておき、その速度ｖで車両Ａを走行しているときに
得られる角速度センサの出力値ωが予めメモリに登録さ
れている最大出力値ω・maxよりも大きくなったときに
角速度センサの出力が異常であると判定する手段をとる
ようにしている。
回転半径ｒでもって車両Ａをテスト走行させたときに得
られる角速度センサの最大出力値ω・maxをメモリに登
録しておき、その速度ｖで車両Ａを走行しているときに
得られる角速度センサの出力値ωが予めメモリに登録さ
れている最大出力値ω・maxよりも大きくなったときに
角速度センサの出力が異常であると判定する手段をとる
ようにしている。
その際、車両Ａがある特定の速度ｖで走行しているとき
のみに角速度センサの出力が異常であるか否かの判定を
行なわせるだけではなく、多数のサンプリング速度v1,v
2,v3,…をもって各々テスト走行を行なうことによって
得られる各速度に対する角速度センサの最大出力値ω・
max1,ω・max2,ω・max3,…をそれぞれメモリに登録し
ておくようにすれば、車両Ａの走行中に、そのときの走
行速度vn（ｎ＝1,2,3,…）をアドレスとしてメモリに登
録されている角速度センサの最大出力値ω・maxnを読み
出してそのときの角速度センサの出力値と比較すること
により、角速度センサの出力が異常か否かの判定をほぼ
常時行なわせることができるようになる。
のみに角速度センサの出力が異常であるか否かの判定を
行なわせるだけではなく、多数のサンプリング速度v1,v
2,v3,…をもって各々テスト走行を行なうことによって
得られる各速度に対する角速度センサの最大出力値ω・
max1,ω・max2,ω・max3,…をそれぞれメモリに登録し
ておくようにすれば、車両Ａの走行中に、そのときの走
行速度vn（ｎ＝1,2,3,…）をアドレスとしてメモリに登
録されている角速度センサの最大出力値ω・maxnを読み
出してそのときの角速度センサの出力値と比較すること
により、角速度センサの出力が異常か否かの判定をほぼ
常時行なわせることができるようになる。
第１図に、本発明を実施するための具体的な構成例を示
している。
している。
その構成例によれば、CPUなどからなる信号処理装置３
が角速度センサ１および車速センサ２からの各出力信号
ω・ｖをそれぞれ読み込んで、メモリ４へのデータの書
込み，読出しの制御を行ないながら角速度センサ１の出
力が異常であるか否かの判定を行ない、それが異常であ
ると判定されたときの判定出力によって警報器５が動作
するようになっている。
が角速度センサ１および車速センサ２からの各出力信号
ω・ｖをそれぞれ読み込んで、メモリ４へのデータの書
込み，読出しの制御を行ないながら角速度センサ１の出
力が異常であるか否かの判定を行ない、それが異常であ
ると判定されたときの判定出力によって警報器５が動作
するようになっている。
なお、角速度センサ１が前述した走行経路表示装置に用
いられている場合にその角速度センサ１の出力が異常で
あると判定されたときには、信号処理装置３の制御下に
おいて、警報を発するとともに、そのときの角速度セン
サ１の出力を無効として車両の現在位置を算出しないよ
うにしたり、また画面上における車両の現在位置の表示
を禁止させるなどの適宜手段をとるようにすることが可
能である。
いられている場合にその角速度センサ１の出力が異常で
あると判定されたときには、信号処理装置３の制御下に
おいて、警報を発するとともに、そのときの角速度セン
サ１の出力を無効として車両の現在位置を算出しないよ
うにしたり、また画面上における車両の現在位置の表示
を禁止させるなどの適宜手段をとるようにすることが可
能である。
また本発明では、予め一定の速度ｖで所定の舵角θでも
って車両をテスト走行させたときに得られる角速度セン
サの出力値ωｓを登録しておき、前記一定の速度ｖでか
つ所定の舵角θでの車両の通常走行時に得られる角速度
センサの出力値ωと予め登録されている出力値ωｓとを
比較して、両者に差異が生じたときに角速度センサの出
力が異常であると判定するようにしている。
って車両をテスト走行させたときに得られる角速度セン
サの出力値ωｓを登録しておき、前記一定の速度ｖでか
つ所定の舵角θでの車両の通常走行時に得られる角速度
センサの出力値ωと予め登録されている出力値ωｓとを
比較して、両者に差異が生じたときに角速度センサの出
力が異常であると判定するようにしている。
その際、車両がある特定の速度ｖおよび舵角θでもって
走行しているときのみ角速度センサの出力が異常である
か否かの判定を行なわせるだけではなく、多数のサンプ
リング速度v1,v2,v3,…および舵角θ1,θ2,θ3,…の組
合せでもって各々テスト走行を行なうことによって得ら
れる角速度センサの出力値ωｓ1,ωｓ2,ωｓ3,…をそれ
ぞれメモリに登録しておくようにすれば、車両の走行中
に、そのときの走行速度vn（ｎ＝1,2,3,…）および舵角
θｎの組せをアドレスとして予めメモリに登録されてい
る角速度センサの出力値ωｓｎを読み出して、そのとき
の角速度センサの出力値と比較することにより、角速度
センサの出力が異常か否かの判定をほぼ常時行なわせる
ことができるようになる。
走行しているときのみ角速度センサの出力が異常である
か否かの判定を行なわせるだけではなく、多数のサンプ
リング速度v1,v2,v3,…および舵角θ1,θ2,θ3,…の組
合せでもって各々テスト走行を行なうことによって得ら
れる角速度センサの出力値ωｓ1,ωｓ2,ωｓ3,…をそれ
ぞれメモリに登録しておくようにすれば、車両の走行中
に、そのときの走行速度vn（ｎ＝1,2,3,…）および舵角
θｎの組せをアドレスとして予めメモリに登録されてい
る角速度センサの出力値ωｓｎを読み出して、そのとき
の角速度センサの出力値と比較することにより、角速度
センサの出力が異常か否かの判定をほぼ常時行なわせる
ことができるようになる。
第３図に、本発明を実施するための具体的な構成例を示
している。
している。
その構成例によれば、CPUなどからなる信号処理装置３
が角速度センサ1,車速センサ２および舵角センサ６から
の各出力信号ω,v,θをそれぞれ読み込んで、メモリ４
へのデータの書込み，読出しの制御を行ないながら角速
度センサ１の出力が異常であるか否かの判定を行ない、
それが異常であると判定されたときの判定出力によって
警報器５が動作するようになっている。
が角速度センサ1,車速センサ２および舵角センサ６から
の各出力信号ω,v,θをそれぞれ読み込んで、メモリ４
へのデータの書込み，読出しの制御を行ないながら角速
度センサ１の出力が異常であるか否かの判定を行ない、
それが異常であると判定されたときの判定出力によって
警報器５が動作するようになっている。
効 果 以上、本発明による角速度センサ出力の異常判定方法に
あっては、車両に角速度センサを搭載して、車両の走行
方向の変化にともなう角速度を検出する際、予め一定の
条件下で車両をテスト走行させたときに得られる角速度
センサの出力値を登録しておき、前記一定の条件下での
車両の通常走行時に得られる角速度センサの出力値と予
め登録されている出力値とを比較して角速度センサの出
力が異常であるか否かの判定を行なわせることができる
ようにしたもので、車両の走行中に角速度センサの出力
が異常であることを容易かつ確実に判定して、角速度セ
ンサの出力異常による対策を即座にとることができると
いう優れた利点を有している。
あっては、車両に角速度センサを搭載して、車両の走行
方向の変化にともなう角速度を検出する際、予め一定の
条件下で車両をテスト走行させたときに得られる角速度
センサの出力値を登録しておき、前記一定の条件下での
車両の通常走行時に得られる角速度センサの出力値と予
め登録されている出力値とを比較して角速度センサの出
力が異常であるか否かの判定を行なわせることができる
ようにしたもので、車両の走行中に角速度センサの出力
が異常であることを容易かつ確実に判定して、角速度セ
ンサの出力異常による対策を即座にとることができると
いう優れた利点を有している。
第１図は本発明による角速度センサ出力の異常判定方法
を具体的に実施するための構成例を示すブロック図、第
２図は車両が最小回転半径で回転走行している状態を示
す図、第３図は本発明による他の角速度センサ出力の異
常判定方法を具体的に実施するための構成例を示すブロ
ック図である。 １……角速度センサ、２……車速センサ、３……信号処
理装置、４……メモリ、５……警報器、６……舵角セン
サ
を具体的に実施するための構成例を示すブロック図、第
２図は車両が最小回転半径で回転走行している状態を示
す図、第３図は本発明による他の角速度センサ出力の異
常判定方法を具体的に実施するための構成例を示すブロ
ック図である。 １……角速度センサ、２……車速センサ、３……信号処
理装置、４……メモリ、５……警報器、６……舵角セン
サ
Claims (4)
- 【請求項１】車両に角速度センサを搭載して、車両の走
行方向の変化にともなう角速度を検出する際、予め一定
の速度で車両の最小回転半径でもって車両をテスト走行
させたときに得られる角速度センサの最大出力値を登録
しておき、前記一定の速度における車両の走行時に得ら
れる角速度センサの出力値が予め登録されている最大出
力値よりも大きくなったときに角速度センサの出力が異
常であると判定するようにした角速度センサ出力の異常
判定方法。 - 【請求項２】数種の速度で各々テスト走行を行なうこと
によって得られる各速度に対する角速度センサの最大出
力値をそれぞれ登録しておき、車両走行時の速度に応じ
て予め登録されている角速度センサの最大出力値とその
とき実際に得られる角速度センサの出力値との比較を行
なわせるようにしたことを特徴とする前記第１項の記載
による角速度センサ出力の異常判定方法。 - 【請求項３】車両に角速度センサを搭載して、車両の走
行方向の変化にともなう角速度を検出する際、予め一定
の速度でかつ所定の舵角でもって車両をテスト走行させ
たときに得られる角速度センサの出力値を登録してお
き、前記一定の速度でかつ所定の舵角での車両走行時に
得られる角速度センサの出力値が予め登録されている出
力値と異なったときに角速度センサの出力が異常である
と判定するようにした角速度センサ出力の異常判定方
法。 - 【請求項４】数種の速度およびまたは舵角で各々テスト
走行を行なうことによって得られる角速度センサの出力
値をそれぞれ登録しておき、車両走行時の速度およびま
たは舵角に応じて予め登録されている角速度センサの出
力値とそのとき実際に得られる角速度センサの出力値と
の比較を行なわせるようにしたことを特徴とする前記第
３項の記載による角速度センサ出力の異常判定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26363688A JPH0676892B2 (ja) | 1988-10-19 | 1988-10-19 | 角速度センサ出力の異常判定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26363688A JPH0676892B2 (ja) | 1988-10-19 | 1988-10-19 | 角速度センサ出力の異常判定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02110378A JPH02110378A (ja) | 1990-04-23 |
| JPH0676892B2 true JPH0676892B2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=17392247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26363688A Expired - Lifetime JPH0676892B2 (ja) | 1988-10-19 | 1988-10-19 | 角速度センサ出力の異常判定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0676892B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010169408A (ja) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Epson Toyocom Corp | 物理量検出装置 |
| JP5344147B2 (ja) * | 2009-01-20 | 2013-11-20 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量検出装置および電子機器 |
-
1988
- 1988-10-19 JP JP26363688A patent/JPH0676892B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02110378A (ja) | 1990-04-23 |
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Legal Events
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