JPH0677912B2 - ワ−クの挾持移送装置 - Google Patents
ワ−クの挾持移送装置Info
- Publication number
- JPH0677912B2 JPH0677912B2 JP61252980A JP25298086A JPH0677912B2 JP H0677912 B2 JPH0677912 B2 JP H0677912B2 JP 61252980 A JP61252980 A JP 61252980A JP 25298086 A JP25298086 A JP 25298086A JP H0677912 B2 JPH0677912 B2 JP H0677912B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output shaft
- arm
- work
- shaft
- drive source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Advancing Webs (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、枚葉シートや小物部品（以下ワークという）
を挾持し、移動機構部に設けられた挾持機構への伝達手
段に適用して好適なワークの挾持移送装置に関する。
を挾持し、移動機構部に設けられた挾持機構への伝達手
段に適用して好適なワークの挾持移送装置に関する。
従来、ワークを挾持する挾持機構と、この挾持機構を移
送してワークを他の箇所へ移送するための移動機構部を
有する挾持移送装置は、一般に、第４図に示す如く、
ワークの挾持、ワークの移送、ワークの開放、移
送装置の空戻し、再びワークの挾持、という順序動作
を繰り返すように構成されている。
送してワークを他の箇所へ移送するための移動機構部を
有する挾持移送装置は、一般に、第４図に示す如く、
ワークの挾持、ワークの移送、ワークの開放、移
送装置の空戻し、再びワークの挾持、という順序動作
を繰り返すように構成されている。
そして、上記移動機構部（以下スライダという）に設け
られた挾持機構を構成するワーク挾持用フィンガの開閉
動作のための動力伝達方法としては、圧縮空気の供給
による空気圧開閉、電力供給による電磁式、モータ
駆動開閉等が採用されている。
られた挾持機構を構成するワーク挾持用フィンガの開閉
動作のための動力伝達方法としては、圧縮空気の供給
による空気圧開閉、電力供給による電磁式、モータ
駆動開閉等が採用されている。
しかしながら、上記フィンガの開閉サイクルが２〜５サ
イクル／秒のような高速動作をスライダの移動と完全に
同期して実行することを要求させた場合は応答速度及び
挾持力の不安定さ等、確実性に満足な開閉動作が得られ
ない等の欠点を有している。
イクル／秒のような高速動作をスライダの移動と完全に
同期して実行することを要求させた場合は応答速度及び
挾持力の不安定さ等、確実性に満足な開閉動作が得られ
ない等の欠点を有している。
本発明はかかる点に鑑み、そこで、単一のモータとクラ
ンク機構とによって旋回アームを一定角範囲で往復旋回
運動させると共に、これに伴う把持爪の搬入搬出位置へ
の接近動作に連動して開閉ストッパにより開閉作動を行
う転造盤用ゲートモーション型搬入搬出装置が知られて
いる。しかし、把持爪を開閉動作させるストッパは固定
化されており、把持爪の開閉は固定したストッパの位置
以外に行うことができない欠点を有する。実際の装置で
は旋回アームの停止時間はある程度幅があり、その時間
幅内で自由に把持爪の開閉のタイミングを取る必要があ
ることが多いが、この装置はかかる点が解消されていな
い。
ンク機構とによって旋回アームを一定角範囲で往復旋回
運動させると共に、これに伴う把持爪の搬入搬出位置へ
の接近動作に連動して開閉ストッパにより開閉作動を行
う転造盤用ゲートモーション型搬入搬出装置が知られて
いる。しかし、把持爪を開閉動作させるストッパは固定
化されており、把持爪の開閉は固定したストッパの位置
以外に行うことができない欠点を有する。実際の装置で
は旋回アームの停止時間はある程度幅があり、その時間
幅内で自由に把持爪の開閉のタイミングを取る必要があ
ることが多いが、この装置はかかる点が解消されていな
い。
本考案はかかる点に鑑み、揺動するアームの停止時フィ
ンガの開閉タイミングを自由に変更可能とし、かつ挾持
移動装置における高速動作可能なフィンガ開閉用動力伝
達手段を供えた挾持移送装置を提案することを主たる目
的とする。
ンガの開閉タイミングを自由に変更可能とし、かつ挾持
移動装置における高速動作可能なフィンガ開閉用動力伝
達手段を供えた挾持移送装置を提案することを主たる目
的とする。
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は本発明の一例を示す図である。１はオシレート
ドライバを示し、オシレートドライバ１により入力軸２
を１回転することにより、出力軸３が一定の角度（例え
ば90゜）に１サイクル揺動回転するものである。本実施
例においては、スライダ12を矢印Ａ方向に直進往復運動
せしめるため、オシレートドライバ１の出力軸３から、
アーム６により連接棒10を経由して行なわれる。スライ
ダ12は第３図に示す如く、ガイドローラ14が設けられ、
ガイドレール13により案内されている。
ドライバを示し、オシレートドライバ１により入力軸２
を１回転することにより、出力軸３が一定の角度（例え
ば90゜）に１サイクル揺動回転するものである。本実施
例においては、スライダ12を矢印Ａ方向に直進往復運動
せしめるため、オシレートドライバ１の出力軸３から、
アーム６により連接棒10を経由して行なわれる。スライ
ダ12は第３図に示す如く、ガイドローラ14が設けられ、
ガイドレール13により案内されている。
スライダ12にはワーク挾持用フィンガ装置が設けられて
いる。スライダ12のＡ方向の往復運動は、第１図に示す
如く、オシレートドライバ１の出力軸３に固定されたア
ーム６の矢印Ｂ方向への動揺運動を連接棒10により伝達
して行なわれる。すなわち出力軸３及び支軸4,5には回
転可能に取り付けられた円板7,9,11が設けられ、円板7,
9の間には各々端部が回転可能な２本の連接棒８により
平行リンク機構が構成され、同様に円板9,11間にも各々
端部が回転可能な連接棒10による平行リンク機構が構成
されている。
いる。スライダ12のＡ方向の往復運動は、第１図に示す
如く、オシレートドライバ１の出力軸３に固定されたア
ーム６の矢印Ｂ方向への動揺運動を連接棒10により伝達
して行なわれる。すなわち出力軸３及び支軸4,5には回
転可能に取り付けられた円板7,9,11が設けられ、円板7,
9の間には各々端部が回転可能な２本の連接棒８により
平行リンク機構が構成され、同様に円板9,11間にも各々
端部が回転可能な連接棒10による平行リンク機構が構成
されている。
第２図は出力軸３と軸４との間の構成を示した図であ
る。出力軸３に固定された連接棒６に対し、出力軸３上
に同心となるよう軸受20により円板７が取り付けられ、
同様に連接棒６の他端に設けた軸４上に、回転可能なよ
うに軸受20により円板９が取り付けられている。
る。出力軸３に固定された連接棒６に対し、出力軸３上
に同心となるよう軸受20により円板７が取り付けられ、
同様に連接棒６の他端に設けた軸４上に、回転可能なよ
うに軸受20により円板９が取り付けられている。
フィンガ装置は、第３図に示す如く、ワーク挾持開口部
33を開閉するために、左右対称に形成したフィンガ31,3
2（上部省略）に設けたラックギヤにピニオンギア30が
互いにかみ合うよう平行に設けたものである。このピニ
オンギア30を往復回転駆動するための動力は、アーム６
の揺動角の状態に無関係に、円板７の一定角度の回動に
より、円板７の回動量に応じた回動を円板９を経由して
スライダ12上に設けた円板11に対して、与えられる。円
板11とピニオンギア30とは一体に形成されている。した
がって、フィンガ31,32の開閉を行なうことが可能とな
る。各フィンガ31,32はスライダ12に植設したピン22に
嵌合する縦溝とピン22との係合によって支持されてい
る。
33を開閉するために、左右対称に形成したフィンガ31,3
2（上部省略）に設けたラックギヤにピニオンギア30が
互いにかみ合うよう平行に設けたものである。このピニ
オンギア30を往復回転駆動するための動力は、アーム６
の揺動角の状態に無関係に、円板７の一定角度の回動に
より、円板７の回動量に応じた回動を円板９を経由して
スライダ12上に設けた円板11に対して、与えられる。円
板11とピニオンギア30とは一体に形成されている。した
がって、フィンガ31,32の開閉を行なうことが可能とな
る。各フィンガ31,32はスライダ12に植設したピン22に
嵌合する縦溝とピン22との係合によって支持されてい
る。
円板７の回動駆動は、第１図において、オシレートドラ
イバ１の入力軸２に設けた周溝54を有する円筒カム50の
回転により、支点52にて支持された揺動アーム51と揺動
アーム51と円板７との間に設けた連接棒53によって行な
われることになる。
イバ１の入力軸２に設けた周溝54を有する円筒カム50の
回転により、支点52にて支持された揺動アーム51と揺動
アーム51と円板７との間に設けた連接棒53によって行な
われることになる。
したがって、第５図に示す如く、入力軸２の回転角度が
０〜90゜の範囲では各フィンガ31,32の開状態から閉状
態となる。すなわち入力軸２の０゜の位置では円筒カム
50の０゜に設置しておき、円筒カム50の０゜か任意の角
度（90゜以内）では円板７の回動がない状態が得られ、
その任意の角度から90゜の範囲では円板７が回動を始め
てピニオン30への回動となり、各フィンガ31,32の閉じ
る動作となってワークの挾持がなされることになる。
０〜90゜の範囲では各フィンガ31,32の開状態から閉状
態となる。すなわち入力軸２の０゜の位置では円筒カム
50の０゜に設置しておき、円筒カム50の０゜か任意の角
度（90゜以内）では円板７の回動がない状態が得られ、
その任意の角度から90゜の範囲では円板７が回動を始め
てピニオン30への回動となり、各フィンガ31,32の閉じ
る動作となってワークの挾持がなされることになる。
次の90゜〜180゜の範囲では出力軸３が90゜まで回動さ
れることによりスライダ12が矢印Ａ方向へ駆動され、よ
って、ワークは挾持されたまま所定の位置へ移送される
ことになる。
れることによりスライダ12が矢印Ａ方向へ駆動され、よ
って、ワークは挾持されたまま所定の位置へ移送される
ことになる。
次の180゜〜270゜の範囲では出力軸３の回動が停止さ
れ、かつ円筒カム50の回転によって円板７が先と反対方
向へ駆動されることにより、各フィンガ31,32が開き、
ワークの挾持を開放することになる。
れ、かつ円筒カム50の回転によって円板７が先と反対方
向へ駆動されることにより、各フィンガ31,32が開き、
ワークの挾持を開放することになる。
次の270゜〜360゜の範囲では出力軸３が先と反対方向へ
駆動されてスライダ12が元の位置に戻ると共に、各フィ
ンガ31,32は開いた状態を保持したままとなる。もとの
位置に戻ったとき、再びワークをフィンガ31,32に挿入
することにより、上記の動作を繰り返すことになるもの
である。
駆動されてスライダ12が元の位置に戻ると共に、各フィ
ンガ31,32は開いた状態を保持したままとなる。もとの
位置に戻ったとき、再びワークをフィンガ31,32に挿入
することにより、上記の動作を繰り返すことになるもの
である。
１サイクルのピッチを速くするには、入力軸２の回転を
上げることにより可能となる。
上げることにより可能となる。
以上述べたごとく本発明によれば、入力軸１回転に対し
出力軸が揺動と停止との動作をする駆動源の出力軸で揺
動駆動されるアームと、アームの揺動端に連接して軌道
上を往復動するスライダ装置と、スライダ装置内に設け
たワークを挾持開放するフィンガ装置とより成る装置に
おいて、駆動源の出力軸とアームの揺動端の支軸との
間、アームの揺動端の支軸とスライダ装置の支軸との間
を平行リンクで連接すると共に、平行リンクの互いに対
となる節を構成する円板の回転中心を駆動源の出力軸、
アームの揺動端の支軸及びスライダ装置の支軸と同軸か
つ回動自在に設け、駆動源の出力軸に設けた円板は駆動
源の入力軸に接続したカム機構による往復動作にて往復
回動駆動され、スライダ装置の円板と一体に回動するピ
ニオン及びピニオンに噛合するワークを挾持開放する１
対のフィンガを設け、平行リンク機構が駆動源の出力軸
にて揺動駆動され、かつ駆動源の入力軸にて上記フィン
ガ装置を作動させて上記ワークの挾持及び開放を繰り返
すように構成したので、 従来装置の旋回アームの停止時間の時間幅内で自由に把
持爪の開閉タイミングを取れない欠点があったが、フィ
ンガ装置の開閉タイミングは、駆動源の入力軸に連動し
たカム機構の形状如何により自由に設定しうる効果を有
する。すなわちスライダ装置の停止時間内のうち停止直
後であっても、停止から揺動を始める直前であっても、
その中間時間内であっても、自由にフィンガ装置の開閉
タイミングを自由に設定しうる。そして駆動源例えば入
力軸２の回動によって第４図に示す各動作が正確な関連
性を以て実現することになり、その繰り返し速度は駆動
源の速度に比例することになり、かつ繰り返し速度をあ
げても各動作にずれを生ずることなく、正しい応答性が
確実に得られる効果を有する。
出力軸が揺動と停止との動作をする駆動源の出力軸で揺
動駆動されるアームと、アームの揺動端に連接して軌道
上を往復動するスライダ装置と、スライダ装置内に設け
たワークを挾持開放するフィンガ装置とより成る装置に
おいて、駆動源の出力軸とアームの揺動端の支軸との
間、アームの揺動端の支軸とスライダ装置の支軸との間
を平行リンクで連接すると共に、平行リンクの互いに対
となる節を構成する円板の回転中心を駆動源の出力軸、
アームの揺動端の支軸及びスライダ装置の支軸と同軸か
つ回動自在に設け、駆動源の出力軸に設けた円板は駆動
源の入力軸に接続したカム機構による往復動作にて往復
回動駆動され、スライダ装置の円板と一体に回動するピ
ニオン及びピニオンに噛合するワークを挾持開放する１
対のフィンガを設け、平行リンク機構が駆動源の出力軸
にて揺動駆動され、かつ駆動源の入力軸にて上記フィン
ガ装置を作動させて上記ワークの挾持及び開放を繰り返
すように構成したので、 従来装置の旋回アームの停止時間の時間幅内で自由に把
持爪の開閉タイミングを取れない欠点があったが、フィ
ンガ装置の開閉タイミングは、駆動源の入力軸に連動し
たカム機構の形状如何により自由に設定しうる効果を有
する。すなわちスライダ装置の停止時間内のうち停止直
後であっても、停止から揺動を始める直前であっても、
その中間時間内であっても、自由にフィンガ装置の開閉
タイミングを自由に設定しうる。そして駆動源例えば入
力軸２の回動によって第４図に示す各動作が正確な関連
性を以て実現することになり、その繰り返し速度は駆動
源の速度に比例することになり、かつ繰り返し速度をあ
げても各動作にずれを生ずることなく、正しい応答性が
確実に得られる効果を有する。
したがって、本発明によって、高速で確実な挾持移動装
置が実現可能で、入力軸の回動数を回動数を可変して
も、常に安定した動作が可能となることになる。
置が実現可能で、入力軸の回動数を回動数を可変して
も、常に安定した動作が可能となることになる。
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示す図、第３図
はフィンガ装置の例を示す図、第４図はワーク挾持移送
装置の工程の説明に供する図、第５図は第４図に対応し
た各部材の動作の説明に供する線図である。 １……オシレートドライバ、２……入力軸、３……出力
軸、12……スライダ、30……ピニオンギア、31,32……
フィンガ、50……円筒カム。
はフィンガ装置の例を示す図、第４図はワーク挾持移送
装置の工程の説明に供する図、第５図は第４図に対応し
た各部材の動作の説明に供する線図である。 １……オシレートドライバ、２……入力軸、３……出力
軸、12……スライダ、30……ピニオンギア、31,32……
フィンガ、50……円筒カム。
Claims (1)
- 【請求項１】入力軸１回転に対し出力軸が揺動と停止と
の動作をする駆動源の出力軸で揺動駆動されるアーム
と、アームの揺動端に連接して軌道上を往復動するスラ
イダ装置と、スライダ装置内に設けたワークを挾持開放
するフィンガ装置とより成る装置において、 駆動源の出力軸とアームの揺動端の支軸との間、アーム
の揺動端の支軸とスライダ装置の支軸との間を平行リン
クで連接すると共に、平行リンクの互いに対となる節を
構成する円板の回転中心を駆動源の出力軸、アームの揺
動端の支軸及びスライダ装置の支軸と同軸かつ回動自在
に設け、 駆動源の出力軸に設けた円板は駆動源の入力軸に接続し
たカム機構による往復動作にて往復回動駆動され、 スライダ装置の円板と一体に回動するピニオン及びピニ
オンに噛合するワークを挾持開放する１対のフィンガを
設け、 平行リンク機構が駆動源の出力軸にて揺動駆動され、か
つ駆動源の入力軸にて上記フィンガ装置を作動させて上
記ワークの挾持及び開放を繰り返すようにしたことを特
徴とするワークの挾持移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61252980A JPH0677912B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | ワ−クの挾持移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61252980A JPH0677912B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | ワ−クの挾持移送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63106248A JPS63106248A (ja) | 1988-05-11 |
| JPH0677912B2 true JPH0677912B2 (ja) | 1994-10-05 |
Family
ID=17244826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61252980A Expired - Lifetime JPH0677912B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | ワ−クの挾持移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0677912B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990012747A1 (en) * | 1989-04-19 | 1990-11-01 | Wong Paul C | A cam driven multi positional pick and place mechanism |
| JP5617512B2 (ja) * | 2010-10-13 | 2014-11-05 | 株式会社安川電機 | ハンド及びロボット |
| EP2428336A1 (en) | 2010-09-10 | 2012-03-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Hand and robot |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6026969B2 (ja) * | 1980-09-25 | 1985-06-26 | 昭和電工株式会社 | 光−音響測定のための光掃引方法 |
| JPS593835U (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-11 | 大井川パツク株式会社 | 積重ね可能な包装用函 |
-
1986
- 1986-10-24 JP JP61252980A patent/JPH0677912B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63106248A (ja) | 1988-05-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |