JPH0679676A - 自動化装置の吸着パッドおよび物品の保持方法 - Google Patents
自動化装置の吸着パッドおよび物品の保持方法Info
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Landscapes
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 シリコンゴム等からなる吸着パッド１１の吸
着面１７に、炭素、金属等の非付着性かつ耐熱性物質か
らなる薄膜を形成し、この吸着パッド１１によりプレス
成形後のレンズ３５を吸着、保持して移送することによ
り、吸着面１７の跡がレンズ３５に残らず、高温のレン
ズ３５でもパッド１１が融着しない。 【構成】 物品を吸着して保持する自動化装置の吸着パ
ッドにおいて、吸着面を非付着性かつ耐熱性物質からな
る薄膜で被覆し、ガラス製品、プラスチック製品、金属
製品などを保持、移送する。
着面１７に、炭素、金属等の非付着性かつ耐熱性物質か
らなる薄膜を形成し、この吸着パッド１１によりプレス
成形後のレンズ３５を吸着、保持して移送することによ
り、吸着面１７の跡がレンズ３５に残らず、高温のレン
ズ３５でもパッド１１が融着しない。 【構成】 物品を吸着して保持する自動化装置の吸着パ
ッドにおいて、吸着面を非付着性かつ耐熱性物質からな
る薄膜で被覆し、ガラス製品、プラスチック製品、金属
製品などを保持、移送する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット等の自
動化装置において、物品を保持して搬送などを行なう吸
着パッド、およびこれを用いた物品の保持方法に関す
る。
動化装置において、物品を保持して搬送などを行なう吸
着パッド、およびこれを用いた物品の保持方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボット等の自動化装置において
は、物品を処理工程から次段の処理工程へ搬送したり、
物品を同じ位置で一時保持して持ち上げたりすることを
目的として、吸着パッドが用いられている。
は、物品を処理工程から次段の処理工程へ搬送したり、
物品を同じ位置で一時保持して持ち上げたりすることを
目的として、吸着パッドが用いられている。
【０００３】図３に示したように、吸着パッド１１′
は、ロボットのアーム２１の先端に取り付けられ、ワー
ク３１（物品）にその先端の吸着面１７′を当接し、真
空ポンプ等で吸着パッド１１′内を負圧とし、大気との
圧力差によりワーク３１を保持するものである。吸着パ
ッド１１′としては一般に、シリコンゴムなどの可撓性
材料が用いられている。可撓性材料からなる吸着パッド
１１′を用いると、吸着パッド１１′を軽くワーク３１
に押し当て、ワーク３１が確実に物品を吸引、保持して
いることを確認してからワーク３１を取り上げることが
でき、取り上げミスの発生を防止できる。
は、ロボットのアーム２１の先端に取り付けられ、ワー
ク３１（物品）にその先端の吸着面１７′を当接し、真
空ポンプ等で吸着パッド１１′内を負圧とし、大気との
圧力差によりワーク３１を保持するものである。吸着パ
ッド１１′としては一般に、シリコンゴムなどの可撓性
材料が用いられている。可撓性材料からなる吸着パッド
１１′を用いると、吸着パッド１１′を軽くワーク３１
に押し当て、ワーク３１が確実に物品を吸引、保持して
いることを確認してからワーク３１を取り上げることが
でき、取り上げミスの発生を防止できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、シリコ
ンゴム製の吸着パッド１１′では、ワーク３１を保持、
解放したのちに、吸着パッド１１′の吸着面１７′の跡
がワーク３１上に付着して残るという欠点があり、特に
外観上の問題が厳格なガラス製品やプラスチック製品な
どで問題が大きかった。また、シリコンゴム等の可撓性
の素材は、一般に耐熱性が悪いため、高温下にあるワー
クを吸引、保持しようとすると、ワークに融着するとい
う欠点もあった。
ンゴム製の吸着パッド１１′では、ワーク３１を保持、
解放したのちに、吸着パッド１１′の吸着面１７′の跡
がワーク３１上に付着して残るという欠点があり、特に
外観上の問題が厳格なガラス製品やプラスチック製品な
どで問題が大きかった。また、シリコンゴム等の可撓性
の素材は、一般に耐熱性が悪いため、高温下にあるワー
クを吸引、保持しようとすると、ワークに融着するとい
う欠点もあった。
【０００５】フェノール樹脂、金属などのように耐熱性
を有する素材を用いて吸着パッドを製造することも考え
られるが、これらの素材は可撓性を有しないため、取り
上げミスの発生することが多い。そこで、図４に示した
ようにロボットのアーム２１の先端に爪２３を設け、ワ
ーク３１の外側を両端から挟み込むようにして保持する
ことも行なわれている。しかしこの場合は、作業性が悪
く、ワーク３１を傷付けるおそれもあった。本発明は、
吸着面の跡を残すことなく確実に物品を保持できる吸着
パッドを提供するものである。
を有する素材を用いて吸着パッドを製造することも考え
られるが、これらの素材は可撓性を有しないため、取り
上げミスの発生することが多い。そこで、図４に示した
ようにロボットのアーム２１の先端に爪２３を設け、ワ
ーク３１の外側を両端から挟み込むようにして保持する
ことも行なわれている。しかしこの場合は、作業性が悪
く、ワーク３１を傷付けるおそれもあった。本発明は、
吸着面の跡を残すことなく確実に物品を保持できる吸着
パッドを提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の自動化装置の吸
着パッドは、物品を吸着して保持する自動化装置の吸着
パッドにおいて、吸着面が非付着性物質からなる薄膜で
被覆された可撓性の素材からなることを特徴とする。
着パッドは、物品を吸着して保持する自動化装置の吸着
パッドにおいて、吸着面が非付着性物質からなる薄膜で
被覆された可撓性の素材からなることを特徴とする。
【０００７】また、本発明の自動化装置における物品の
保持方法は、吸着面が非付着性物質からなる薄膜で被覆
された可撓性の素材からなる吸着パッドの吸着面を物品
に当接し、吸着パッド内を負圧として物品を吸引、保持
することを特徴とする。
保持方法は、吸着面が非付着性物質からなる薄膜で被覆
された可撓性の素材からなる吸着パッドの吸着面を物品
に当接し、吸着パッド内を負圧として物品を吸引、保持
することを特徴とする。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の吸着パッドの実施例を示す
断面図である。吸着パッド１１は、蛇腹構造を有し伸縮
性を示す基部１３と、伏せた盃ないし椀状のパッド部１
５とからなり、パッド部１５の先端が吸着面１７を形成
する。なお、基部１３の蛇腹構造は必ずしも必要としな
い。そして、本発明の吸着パッド１１では、物品と当接
される吸着面１７が、非付着性物質、好ましくは更に耐
熱性を有する物質からなる薄膜で被覆されている。吸着
パッド１１は、可撓性材料から成形され、シリコンゴ
ム、ＡＢＳ樹脂、ナイロン等のゴムないしは可撓性の合
成樹脂などからなる。
断面図である。吸着パッド１１は、蛇腹構造を有し伸縮
性を示す基部１３と、伏せた盃ないし椀状のパッド部１
５とからなり、パッド部１５の先端が吸着面１７を形成
する。なお、基部１３の蛇腹構造は必ずしも必要としな
い。そして、本発明の吸着パッド１１では、物品と当接
される吸着面１７が、非付着性物質、好ましくは更に耐
熱性を有する物質からなる薄膜で被覆されている。吸着
パッド１１は、可撓性材料から成形され、シリコンゴ
ム、ＡＢＳ樹脂、ナイロン等のゴムないしは可撓性の合
成樹脂などからなる。
【０００９】非付着性かつ耐熱性の物質としては、無機
物を中心として広く選択でき、例えばカーボン等の非金
属性無機物単体、白金、金等の金属、炭化タングステ
ン、炭化ケイ素、窒化ケイ素、サーメット等のセラミッ
クスないしは超硬材料、アルミナ、シリカ、酸化ジルコ
ニウム等の酸化物、フッ化マグネシウム等の酸化物以外
の無機化合物などの無機物が好適に用いられる。また、
有機物を用いることもできる。
物を中心として広く選択でき、例えばカーボン等の非金
属性無機物単体、白金、金等の金属、炭化タングステ
ン、炭化ケイ素、窒化ケイ素、サーメット等のセラミッ
クスないしは超硬材料、アルミナ、シリカ、酸化ジルコ
ニウム等の酸化物、フッ化マグネシウム等の酸化物以外
の無機化合物などの無機物が好適に用いられる。また、
有機物を用いることもできる。
【００１０】吸着面１７に形成される薄膜の厚さは２μ
ｍ以下が好適であり、好ましくは０．１〜１．５μｍで
ある。この薄膜の厚さが厚くなりすぎると、吸着パッド
１１の素材がもつ可撓性が失なわれ好ましくない。吸着
面１７への薄膜の形成は、真空蒸着、スパッタリングな
どにより行なうことができる。
ｍ以下が好適であり、好ましくは０．１〜１．５μｍで
ある。この薄膜の厚さが厚くなりすぎると、吸着パッド
１１の素材がもつ可撓性が失なわれ好ましくない。吸着
面１７への薄膜の形成は、真空蒸着、スパッタリングな
どにより行なうことができる。
【００１１】本発明の吸着パッド１１は、可撓性を有
し、しかもワーク表面に吸着面１５の跡を付けず、耐熱
性も良好であり、ワーク一般の取り上げ、搬送に好適で
あるが、特に以下の用途にすぐれている。 （１） ガラス製品、プラスチック製品、金属製品のよ
うに吸着面の跡が付きやすく、また、外観品質に対する
要求が厳しいもの、特にガラス製品の取り上げ、搬送。
し、しかもワーク表面に吸着面１５の跡を付けず、耐熱
性も良好であり、ワーク一般の取り上げ、搬送に好適で
あるが、特に以下の用途にすぐれている。 （１） ガラス製品、プラスチック製品、金属製品のよ
うに吸着面の跡が付きやすく、また、外観品質に対する
要求が厳しいもの、特にガラス製品の取り上げ、搬送。
【００１２】（２） 加熱下に成形されたガラスレンズ
を、成形直後のまだ高温下にある状態で取り上げ、搬送
する場合のように、高温下のワークを取り扱う場合。 （３） 真空蒸着、スパッタリング時のように清浄化し
たガラス部品、プラスチック部品を汚染することなく基
板ホルダに装着するロボットの吸着パッド。
を、成形直後のまだ高温下にある状態で取り上げ、搬送
する場合のように、高温下のワークを取り扱う場合。 （３） 真空蒸着、スパッタリング時のように清浄化し
たガラス部品、プラスチック部品を汚染することなく基
板ホルダに装着するロボットの吸着パッド。
【００１３】以下、一例としてガラスレンズの成形時の
取り上げ搬送について説明する。なお、このレンズ成形
法の詳細については、例えば、特公平３−５２４１７号
公報などに報告されている。 （１） 第１工程：図２（Ａ） 予備成形した光学ガラスからなるレンズ材料３３を、ロ
ボットのアーム２１に取り付けられた本発明の吸着ヘッ
ド１１で吸引、保持し、下型４１の上に載せてセットす
る。
取り上げ搬送について説明する。なお、このレンズ成形
法の詳細については、例えば、特公平３−５２４１７号
公報などに報告されている。 （１） 第１工程：図２（Ａ） 予備成形した光学ガラスからなるレンズ材料３３を、ロ
ボットのアーム２１に取り付けられた本発明の吸着ヘッ
ド１１で吸引、保持し、下型４１の上に載せてセットす
る。
【００１４】（２） 第２工程：図２（Ｂ） 上型４３と下型４１との間で加熱下にプレスしてレンズ
３５を押圧成形する。 （３） 第３工程：図２（Ｃ） １００〜３００℃に成形レンズ３５の温度が低下した時
点で、上型４３を引き上げる。
３５を押圧成形する。 （３） 第３工程：図２（Ｃ） １００〜３００℃に成形レンズ３５の温度が低下した時
点で、上型４３を引き上げる。
【００１５】（４） 第４工程：図２（Ｄ） 本発明の吸着パッド１１を、高温下にある成形済みの成
形レンズ３５に軽く押し当て、吸着パッド１１の内部を
負圧として成形レンズ３５を吸引し、吸着パッド１１で
レンズ３５を引き上げる。 （５） 第５工程 成形レンズ３５をパレットへ移送し、パレット内に整列
させる。
形レンズ３５に軽く押し当て、吸着パッド１１の内部を
負圧として成形レンズ３５を吸引し、吸着パッド１１で
レンズ３５を引き上げる。 （５） 第５工程 成形レンズ３５をパレットへ移送し、パレット内に整列
させる。
【００１６】実験例 真空蒸着装置を用い、シリコンバムからなる吸着パッド
の吸着面およびその近傍にカーボン（炭素）を真空蒸着
し、膜厚約０．２μｍの被膜を形成した。自動搬送機能
付きガラスレンズ成形システムにおいて、搬送用ロボッ
トのアームに上記の本発明の吸着パッドを取り付け、図
２に示した各工程により、直径１０ｍｍのガラスレンズ
を成形した。一方、薄膜が形成されていない通常のシリ
コンゴム製吸着パッドを用いて同様にガラスレンズを成
形し比較例とした。
の吸着面およびその近傍にカーボン（炭素）を真空蒸着
し、膜厚約０．２μｍの被膜を形成した。自動搬送機能
付きガラスレンズ成形システムにおいて、搬送用ロボッ
トのアームに上記の本発明の吸着パッドを取り付け、図
２に示した各工程により、直径１０ｍｍのガラスレンズ
を成形した。一方、薄膜が形成されていない通常のシリ
コンゴム製吸着パッドを用いて同様にガラスレンズを成
形し比較例とした。
【００１７】結果は以下の通りであった。 （１） 本発明の吸着パッドを用いた場合 予備成形した光学ガラスからなるレンズ材料を吸引、搬
送した際に、レンズ材料に吸着面の跡が付かず、また、
成形レンズを２５０℃で吸引、搬送しても融着を起こさ
ず、吸着面の跡も付かなかった。この操作を５０００回
連続後も同様の結果であった。
送した際に、レンズ材料に吸着面の跡が付かず、また、
成形レンズを２５０℃で吸引、搬送しても融着を起こさ
ず、吸着面の跡も付かなかった。この操作を５０００回
連続後も同様の結果であった。
【００１８】（２） 通常の吸着パッドを用いた場合
（比較例） 予備成形したレンズ材料を吸引、搬送した際に吸着面の
跡がレンズ材料に付いた。また、２５０℃の成形レンズ
を吸引、搬送したところ１回目で融着した。
（比較例） 予備成形したレンズ材料を吸引、搬送した際に吸着面の
跡がレンズ材料に付いた。また、２５０℃の成形レンズ
を吸引、搬送したところ１回目で融着した。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、ゴム等の可撓性の素材
からなる吸着パッドの吸着面に、非付着性物質からなる
薄膜を形成することにより、吸着パッドによる物品の吸
引時に吸着パッドの跡が物品に付着することがない。ま
た、さらに耐熱性を有する薄膜を形成すれば、融着を防
止して高温下にある物品を取り扱うことができる。
からなる吸着パッドの吸着面に、非付着性物質からなる
薄膜を形成することにより、吸着パッドによる物品の吸
引時に吸着パッドの跡が物品に付着することがない。ま
た、さらに耐熱性を有する薄膜を形成すれば、融着を防
止して高温下にある物品を取り扱うことができる。
【図１】本発明の吸着パッドの実施例を示す断面図であ
る。
る。
【図２】本発明の吸着パッドをガラスレンズ成形システ
ムに応用した場合の各工程を示す説明図である。
ムに応用した場合の各工程を示す説明図である。
【図３】従来の吸着パッドにより、ワークを吸引、保持
した状態を示す説明図である。
した状態を示す説明図である。
【図４】爪にワークを保持した状態を示す説明図であ
る。
る。
１１，１１′ 吸着パッド １３ 基部 １５ パッド部 １７，１７′ 吸着面 ２１ アーム ２３ 爪 ３１ ワーク ３３ レンズ材料 ３５ 成形レンズ ４１ 下型 ４３ 上型
Claims (7)
- 【請求項１】 物品を吸着して保持する自動化装置の吸
着パッドにおいて、 吸着面が非付着性物質からなる薄膜で被覆された可撓性
の素材からなることを特徴とする自動化装置の吸着パッ
ド。 - 【請求項２】 前記薄膜が非付着性かつ耐熱性物質から
なる請求項１に記載の自動化装置の吸着パッド。 - 【請求項３】 吸着面が非付着性物質からなる薄膜で被
覆された可撓性の素材からなる吸着パッドの吸着面を物
品に当接し、吸着パッド内を負圧として物品を吸引、保
持することを特徴とする物品の保持方法。 - 【請求項４】 前記物品が、ガラス製品、プラスチック
製品または金属製品である請求項３に記載の物品の保持
方法。 - 【請求項５】 前記薄膜が非付着性かつ耐熱性の物質か
らなる請求項３に記載の物品の保持方法。 - 【請求項６】 前記物品が、高温下にある物品である請
求項５に記載の物品の保持方法。 - 【請求項７】 前記物品が、型体を用いて加熱下にプレ
ス成形された直後のガラスレンズである請求項２に記載
の物品の保持方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4260664A JP2781829B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 自動化装置の吸着パッドおよび物品の保持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4260664A JP2781829B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 自動化装置の吸着パッドおよび物品の保持方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679676A true JPH0679676A (ja) | 1994-03-22 |
| JP2781829B2 JP2781829B2 (ja) | 1998-07-30 |
Family
ID=17351056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4260664A Expired - Fee Related JP2781829B2 (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 自動化装置の吸着パッドおよび物品の保持方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2781829B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003062782A (ja) * | 2001-06-14 | 2003-03-05 | Myotoku Ltd | 吸着パッド、及び、吸着パッドの製造方法 |
| JP2006250758A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Tdk Corp | 検査方法、検査装置 |
| JP3145202U (ja) * | 2008-07-16 | 2008-10-02 | サンアロイ工業株式会社 | 吸引支持装置 |
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