JPH068165A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
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- JPH068165A JPH068165A JP16617192A JP16617192A JPH068165A JP H068165 A JPH068165 A JP H068165A JP 16617192 A JP16617192 A JP 16617192A JP 16617192 A JP16617192 A JP 16617192A JP H068165 A JPH068165 A JP H068165A
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- Japan
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- drive motor
- drive
- axis
- shaft
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの駆動モータ及び駆動部の配置を工
夫することによってロボットのコンパクト化を図る。 【構成】 基台（４）上に前後方向軸に対して上下に並
列して２個の駆動用モータ（５X ，５Z ）を配設すると
ともに、該駆動用モータ（５X ，５Z ）の軸心に平行に
チャック取付用ブロック（２７）を前後方向及び上下方
向に合成的に移動できるように前記それぞれの駆動モー
タ（５X ，５Y ）によって駆動されるチャック取付用ブ
ロック（２７）と連動するそれぞれの駆動軸（７，１
４）を設け、それら駆動モータ（５X ，５Z ）、駆動軸
（７，１４）を外箱（２２）で囲繞されている。
夫することによってロボットのコンパクト化を図る。 【構成】 基台（４）上に前後方向軸に対して上下に並
列して２個の駆動用モータ（５X ，５Z ）を配設すると
ともに、該駆動用モータ（５X ，５Z ）の軸心に平行に
チャック取付用ブロック（２７）を前後方向及び上下方
向に合成的に移動できるように前記それぞれの駆動モー
タ（５X ，５Y ）によって駆動されるチャック取付用ブ
ロック（２７）と連動するそれぞれの駆動軸（７，１
４）を設け、それら駆動モータ（５X ，５Z ）、駆動軸
（７，１４）を外箱（２２）で囲繞されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、チャック取付用ブロッ
クにチャック類を取り付け、軽量のパーツ等を把持し、
所望位置に移動させるようにしたタイプの工業用ロボッ
トに関する。
クにチャック類を取り付け、軽量のパーツ等を把持し、
所望位置に移動させるようにしたタイプの工業用ロボッ
トに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のパーツ等を把持し、移動させるよ
うなサイクルを実施する所謂ピックアップ＆プレース型
のロボットは駆動部にカム機構を採用し、モータでその
カム機構を介して、二次元平面内での変位、速度等を制
御するようなものであり、また、モータ等はロボットの
駆動主体はカム機構、伝動機構等と別のケース外に配設
されたものが一般的であった。
うなサイクルを実施する所謂ピックアップ＆プレース型
のロボットは駆動部にカム機構を採用し、モータでその
カム機構を介して、二次元平面内での変位、速度等を制
御するようなものであり、また、モータ等はロボットの
駆動主体はカム機構、伝動機構等と別のケース外に配設
されたものが一般的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のピックアップ＆
プレース型のロボットにあっては、上記のようにカム機
構、伝動機構が存在するため、どうしても装置全体とし
ては大型化し、モータ等は装置ケースの外部に配置せざ
るを得ず、その装置のコンパクト化からは程遠いもので
あった。本発明は、駆動モータ及びその駆動部の配置を
工夫することによって、それらのものを一切ケース内に
配置してロボット装置のコンパクト化を図ることを目的
としている。
プレース型のロボットにあっては、上記のようにカム機
構、伝動機構が存在するため、どうしても装置全体とし
ては大型化し、モータ等は装置ケースの外部に配置せざ
るを得ず、その装置のコンパクト化からは程遠いもので
あった。本発明は、駆動モータ及びその駆動部の配置を
工夫することによって、それらのものを一切ケース内に
配置してロボット装置のコンパクト化を図ることを目的
としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の工業用ロボットにおいては、基台上に前後
方向軸に対して上下に並列して２個の駆動用モータを配
設するとともに、該駆動用モータの軸心に平行に、チャ
ック取付用ブロックを前後方向及び上下方向に合成的に
移動するための駆動モータと、該チャック取付用ブロッ
クと連動するそれぞれの駆動軸を設け、それら駆動モー
タ、駆動軸を外箱で囲繞したことを特徴とする工業用ロ
ボットが提供される。
に、本発明の工業用ロボットにおいては、基台上に前後
方向軸に対して上下に並列して２個の駆動用モータを配
設するとともに、該駆動用モータの軸心に平行に、チャ
ック取付用ブロックを前後方向及び上下方向に合成的に
移動するための駆動モータと、該チャック取付用ブロッ
クと連動するそれぞれの駆動軸を設け、それら駆動モー
タ、駆動軸を外箱で囲繞したことを特徴とする工業用ロ
ボットが提供される。
【０００５】
【作用】上記のように構成された工業用ロボットのチャ
ック取付用ブロックを前後方向に移動させる駆動軸を駆
動用モータで駆動する一方、そのチャック取付用ブロッ
クの上下方向の動きをさせる駆動軸をその駆動モータで
駆動すると、チャック取付用ブロックはその動きを合成
したアーチ状の動きをして、軽量パーツ等を所望の位置
に移動させることができる。また、上記のように、それ
ぞれの駆動モータを前後方向に関して上下に並列して配
設するとともに、それらにより駆動される駆動軸を同様
に上下方向に軸心に対して平行に設けているので、駆動
モータ及びそれによる駆動軸等の駆動部を纏めて同一の
ケース中に配置することによって装置全体をコンパクト
にすることができる。
ック取付用ブロックを前後方向に移動させる駆動軸を駆
動用モータで駆動する一方、そのチャック取付用ブロッ
クの上下方向の動きをさせる駆動軸をその駆動モータで
駆動すると、チャック取付用ブロックはその動きを合成
したアーチ状の動きをして、軽量パーツ等を所望の位置
に移動させることができる。また、上記のように、それ
ぞれの駆動モータを前後方向に関して上下に並列して配
設するとともに、それらにより駆動される駆動軸を同様
に上下方向に軸心に対して平行に設けているので、駆動
モータ及びそれによる駆動軸等の駆動部を纏めて同一の
ケース中に配置することによって装置全体をコンパクト
にすることができる。
【０００６】
【実施例】以下、実施例について図面を参照して説明す
る。図１は、本発明の工業用ロボットの外観図であり、
図２は本発明の工業用ロボットの実施例の内部構造図で
ある。図３は本発明の他の実施例の内部構造図であり、
図４は図３のＡ−Ａ′線断面図である。図５は図２，３
におけるチャック取付用ブロックに取り付けられるチャ
ック方向変更用回転部の構造を示す図である。図１，２
のように本発明の工業用ロボット１の主要部は駆動部２
と把持移動部３より構成されており、その駆動部２は基
板４上に、下側に前後方向（Ｘ軸）駆動モータ５X が支
持材５1 を介して支持され、上側には上下方向（Ｚ軸）
駆動モータ５Z が同様に配置されている。駆動モータ５
X と駆動モータ５Z の間には、基板４上の前端部に立設
された支持フレーム６に回転自在にボールネジ軸７が貫
通している。その支持部８はボールネジ軸７の外側にナ
ット８1 が締着され、その外側にさらにリング８2 が被
せられ、その両者が固定され、そのリング８2 が軸受８
3 で回転自在に支持されている。そのボールネジ軸７の
後端はフレーム９に一体に取着されている。そしてボー
ルネジ軸７はＸ軸駆動モータ５X の回転が軸に取り付け
られたプーリ１０、ボールネジ軸７に固定のプーリ１１
をベルト１２を介して回転され、前後に移動する。支持
フレーム６を貫通したボールネジ軸７の先端は把持移動
部３の支持フレーム１３に固定されていて、ボールネジ
軸７の回転により把持移動部３の前後進が行われる。
る。図１は、本発明の工業用ロボットの外観図であり、
図２は本発明の工業用ロボットの実施例の内部構造図で
ある。図３は本発明の他の実施例の内部構造図であり、
図４は図３のＡ−Ａ′線断面図である。図５は図２，３
におけるチャック取付用ブロックに取り付けられるチャ
ック方向変更用回転部の構造を示す図である。図１，２
のように本発明の工業用ロボット１の主要部は駆動部２
と把持移動部３より構成されており、その駆動部２は基
板４上に、下側に前後方向（Ｘ軸）駆動モータ５X が支
持材５1 を介して支持され、上側には上下方向（Ｚ軸）
駆動モータ５Z が同様に配置されている。駆動モータ５
X と駆動モータ５Z の間には、基板４上の前端部に立設
された支持フレーム６に回転自在にボールネジ軸７が貫
通している。その支持部８はボールネジ軸７の外側にナ
ット８1 が締着され、その外側にさらにリング８2 が被
せられ、その両者が固定され、そのリング８2 が軸受８
3 で回転自在に支持されている。そのボールネジ軸７の
後端はフレーム９に一体に取着されている。そしてボー
ルネジ軸７はＸ軸駆動モータ５X の回転が軸に取り付け
られたプーリ１０、ボールネジ軸７に固定のプーリ１１
をベルト１２を介して回転され、前後に移動する。支持
フレーム６を貫通したボールネジ軸７の先端は把持移動
部３の支持フレーム１３に固定されていて、ボールネジ
軸７の回転により把持移動部３の前後進が行われる。
【０００７】Ｚ軸駆動モータ５Z の上方にはスプライン
軸１４が配置されており、Ｘ軸駆動モータ５X と同様に
そのスプライン軸１４は支持フレーム６を貫通してお
り、支持フレーム６の支持部１５でスプライン軸１４は
ナット１５1 、リング１５2 が被嵌して固定され、軸受
１５3 で回転自在に支持されている。そのスプライン軸
１４の後端はフレーム９に埋設された軸受９2 で回転自
在に支持された支持リング９1 にスプライン係合されて
いて、スプライン軸１４は支持リング９1 と一体に回転
できる。その貫通したスプライン軸１４の先端は把持移
動部３の支持板１３に設けられた軸受１０で支持されて
いる。スプライン軸１４はＺ軸駆動モータ５Z の回転が
それに装着されたプーリ１９、そのスプライン軸１４に
固定されているリング１５2 に固着したプーリ２０にベ
ルト２１を介して伝達され、回転される。その回転は後
述する把持移動部３のチャック取付ブロック２６の昇降
を行うものである。スプライン軸１４は支持リング９1
とのスプライン係合により、フレーム９と一体的な動き
をすることができるようになっているので、ボールネジ
軸７の前後進に伴い、同時に前後進できることはいうま
でもない。その際に、Ｚ軸駆動モータ５Z の後側に一端
を支持板１３に固定され、支持フレーム６を貫通した案
内棒１６が設けられているので、その案内棒１６に沿っ
てボールネジ軸７と一体に固着されたフレーム９は摺動
するようになっている。以上説明したように駆動部２及
びそれの把持移動部３に繋がる部分は構成されている
が、その駆動部２は外箱２２で覆われており、先端部に
駆動モータ５R に繋がる電線等が挿通している逆Ｕ字状
のホース２３の一端が取り付けられている。
軸１４が配置されており、Ｘ軸駆動モータ５X と同様に
そのスプライン軸１４は支持フレーム６を貫通してお
り、支持フレーム６の支持部１５でスプライン軸１４は
ナット１５1 、リング１５2 が被嵌して固定され、軸受
１５3 で回転自在に支持されている。そのスプライン軸
１４の後端はフレーム９に埋設された軸受９2 で回転自
在に支持された支持リング９1 にスプライン係合されて
いて、スプライン軸１４は支持リング９1 と一体に回転
できる。その貫通したスプライン軸１４の先端は把持移
動部３の支持板１３に設けられた軸受１０で支持されて
いる。スプライン軸１４はＺ軸駆動モータ５Z の回転が
それに装着されたプーリ１９、そのスプライン軸１４に
固定されているリング１５2 に固着したプーリ２０にベ
ルト２１を介して伝達され、回転される。その回転は後
述する把持移動部３のチャック取付ブロック２６の昇降
を行うものである。スプライン軸１４は支持リング９1
とのスプライン係合により、フレーム９と一体的な動き
をすることができるようになっているので、ボールネジ
軸７の前後進に伴い、同時に前後進できることはいうま
でもない。その際に、Ｚ軸駆動モータ５Z の後側に一端
を支持板１３に固定され、支持フレーム６を貫通した案
内棒１６が設けられているので、その案内棒１６に沿っ
てボールネジ軸７と一体に固着されたフレーム９は摺動
するようになっている。以上説明したように駆動部２及
びそれの把持移動部３に繋がる部分は構成されている
が、その駆動部２は外箱２２で覆われており、先端部に
駆動モータ５R に繋がる電線等が挿通している逆Ｕ字状
のホース２３の一端が取り付けられている。
【０００８】次に把持移動部３について説明すると、支
持板１３には、前述のように、ボールネジ軸７が固定さ
れ、スプライン軸１４にリング１７が一体に外嵌され、
そのリング１７が軸受１８で回転自在に支持されてお
り、リング１７及び支持板１３の下方に取り付けられた
プーリ２４、及び２５間に無端ベルト２６が掛け廻され
ている。そして、その無端ベルト２６にはチャック取付
用ブロック２７が挟着されており、そのチャック取付用
ブロック２７は図示しない支持板１３に敷設されたレー
ルに案内されて昇降する。勿論、上記の把持移動部３を
構成する各部材はカバー３１で囲繞されているものであ
る。チャック取付用ブロック２７にはホース２３の先端
部に設けられた回転部２８のチャック取付軸２８を有す
るチャック方向変更用（Ｒ軸）モータ５R が取り付けら
れていて、Ｒ軸駆動モータ５R の回転によりチャックの
把持方向等を適宜変えることができる。支持板１３の上
部には腕２９が固着され、その頂部からパーツの重量と
釣り合うばね力を有するばね３０で懸吊することによ
り、スイッチを切ったときにパーツが下降するのを防止
してブレーキの役割をしている。
持板１３には、前述のように、ボールネジ軸７が固定さ
れ、スプライン軸１４にリング１７が一体に外嵌され、
そのリング１７が軸受１８で回転自在に支持されてお
り、リング１７及び支持板１３の下方に取り付けられた
プーリ２４、及び２５間に無端ベルト２６が掛け廻され
ている。そして、その無端ベルト２６にはチャック取付
用ブロック２７が挟着されており、そのチャック取付用
ブロック２７は図示しない支持板１３に敷設されたレー
ルに案内されて昇降する。勿論、上記の把持移動部３を
構成する各部材はカバー３１で囲繞されているものであ
る。チャック取付用ブロック２７にはホース２３の先端
部に設けられた回転部２８のチャック取付軸２８を有す
るチャック方向変更用（Ｒ軸）モータ５R が取り付けら
れていて、Ｒ軸駆動モータ５R の回転によりチャックの
把持方向等を適宜変えることができる。支持板１３の上
部には腕２９が固着され、その頂部からパーツの重量と
釣り合うばね力を有するばね３０で懸吊することによ
り、スイッチを切ったときにパーツが下降するのを防止
してブレーキの役割をしている。
【０００９】そこで、この実施例のロボットを起動させ
るには、まず、スイッチ（図示なし）を入れ、Ｘ軸駆動
モータ５X 、及びＺ軸駆動モータ５Z を駆動すると、ボ
ールネジ軸７がプーリ１０，１１がベルト１２を介して
回転し、フレーム９及びスプライン軸１４とともに、Ｚ
軸駆動モータ５Z の正逆回転にしたがって前後進する。
その場合にＺ軸駆動モータ５Z も正逆に駆動されるの
で、スプライン軸１４の回転とともに、プーリ２４が回
転し、プーリ２５で緊張されている無端ベルト２６が上
下動し、それに装着されたチャック取付用ブロック２７
は昇降してアーチ形運動をする。そこで、例えば、チャ
ック取付用ブロック２７を下降させ、Ｒ軸モータ５R を
駆動し、所望の方向にチャックの方向を向け、パーツ等
の物品を把持後、再びＺ軸駆動モータ５Z を逆転させて
上昇させて、Ｘ軸駆動モータ５X を所望方向に回転させ
てボールネジ軸７、フレーム９及びスプライン軸１４を
前後の所望方向に移動させることによってアーチ形運動
を行わせ、パーツ等の物品を所定位置に移動させること
ができる。
るには、まず、スイッチ（図示なし）を入れ、Ｘ軸駆動
モータ５X 、及びＺ軸駆動モータ５Z を駆動すると、ボ
ールネジ軸７がプーリ１０，１１がベルト１２を介して
回転し、フレーム９及びスプライン軸１４とともに、Ｚ
軸駆動モータ５Z の正逆回転にしたがって前後進する。
その場合にＺ軸駆動モータ５Z も正逆に駆動されるの
で、スプライン軸１４の回転とともに、プーリ２４が回
転し、プーリ２５で緊張されている無端ベルト２６が上
下動し、それに装着されたチャック取付用ブロック２７
は昇降してアーチ形運動をする。そこで、例えば、チャ
ック取付用ブロック２７を下降させ、Ｒ軸モータ５R を
駆動し、所望の方向にチャックの方向を向け、パーツ等
の物品を把持後、再びＺ軸駆動モータ５Z を逆転させて
上昇させて、Ｘ軸駆動モータ５X を所望方向に回転させ
てボールネジ軸７、フレーム９及びスプライン軸１４を
前後の所望方向に移動させることによってアーチ形運動
を行わせ、パーツ等の物品を所定位置に移動させること
ができる。
【００１０】次に、上記実施例のように前後方向及び上
下方向だけでなく、左右方向にも移動できる他の実施例
について説明する。前後方向（Ｘ軸）及び上下方向（Ｚ
軸）の移動の合成的移動によりアーチ形移動を行うため
の各構造は上記実施例と同じであるのでその部分の説明
は省略して、構造が異なる部分についてのみ説明する。
移動台板（前記実施例の基板に相当）４上に配設された
ロボット１がレール３２，３２上に左右方向（Ｙ軸）に
移動自在に載置されており、図３或いは４に示すように
左側端に設置された左右方向（Ｙ軸）駆動モータ５Y を
駆動することにより、その軸３３と大径のプーリ３４間
に無端ベルト３５が掛け渡されていて、さらに、そのプ
ーリ３４の軸３６とプーリ３７，３８間にベルト３９が
掛け渡されて、そのベルト３９に移動台板４が固定され
ている。そしてＹ軸駆動モータ５Y を駆動すると、その
軸３３の回転がプーリ３４に伝動されて減速され、その
回転が軸３６、プーリ３７，３８を介してベルト３９に
伝動されて移動台板４が左右方向（Ｙ軸）に移動する。
したがって、この実施例においてはロボット１はアーチ
形運動を行うことができるだけでなく、左右方向（Ｙ
軸）の移動もレール３２，３２上を移動台板４を移動す
ることにより行うことができる。
下方向だけでなく、左右方向にも移動できる他の実施例
について説明する。前後方向（Ｘ軸）及び上下方向（Ｚ
軸）の移動の合成的移動によりアーチ形移動を行うため
の各構造は上記実施例と同じであるのでその部分の説明
は省略して、構造が異なる部分についてのみ説明する。
移動台板（前記実施例の基板に相当）４上に配設された
ロボット１がレール３２，３２上に左右方向（Ｙ軸）に
移動自在に載置されており、図３或いは４に示すように
左側端に設置された左右方向（Ｙ軸）駆動モータ５Y を
駆動することにより、その軸３３と大径のプーリ３４間
に無端ベルト３５が掛け渡されていて、さらに、そのプ
ーリ３４の軸３６とプーリ３７，３８間にベルト３９が
掛け渡されて、そのベルト３９に移動台板４が固定され
ている。そしてＹ軸駆動モータ５Y を駆動すると、その
軸３３の回転がプーリ３４に伝動されて減速され、その
回転が軸３６、プーリ３７，３８を介してベルト３９に
伝動されて移動台板４が左右方向（Ｙ軸）に移動する。
したがって、この実施例においてはロボット１はアーチ
形運動を行うことができるだけでなく、左右方向（Ｙ
軸）の移動もレール３２，３２上を移動台板４を移動す
ることにより行うことができる。
【００１１】また、Ｙ軸駆動モータ５Y は、Ｘ軸駆動モ
ータ５X の後側でかつＺ軸駆動モータ５Z 、ボールネジ
軸７が存在する下方空間に配置されていて、しかもボー
ルネジ軸７、スプライン軸１４、その他駆動モータが配
置されたその範囲において横方向移動できるような配置
構造になっているので、ロボット装置自体をコンパクト
に収めることができるとともに、しかもＸ軸、Ｙ軸、Ｚ
軸の三次元空間におけるロボットの広範囲な運動ができ
る機能を備えたロボットを提供できるものである。
ータ５X の後側でかつＺ軸駆動モータ５Z 、ボールネジ
軸７が存在する下方空間に配置されていて、しかもボー
ルネジ軸７、スプライン軸１４、その他駆動モータが配
置されたその範囲において横方向移動できるような配置
構造になっているので、ロボット装置自体をコンパクト
に収めることができるとともに、しかもＸ軸、Ｙ軸、Ｚ
軸の三次元空間におけるロボットの広範囲な運動ができ
る機能を備えたロボットを提供できるものである。
【００１２】
【発明の効果】以上詳述したように本発明は構成されて
いるので、従来のロボットのようなカム式のつまみ装入
式ロボットと比べて、複雑な機構を必要とせず、単にＸ
軸及びＺ軸駆動モータによってのみ駆動される駆動軸を
合理的に配置することによってアーチ形運動を実行でき
る型のロボットのコンパクト化を図ることができる等の
効果を奏するものである。
いるので、従来のロボットのようなカム式のつまみ装入
式ロボットと比べて、複雑な機構を必要とせず、単にＸ
軸及びＺ軸駆動モータによってのみ駆動される駆動軸を
合理的に配置することによってアーチ形運動を実行でき
る型のロボットのコンパクト化を図ることができる等の
効果を奏するものである。
【図１】本発明の工業用ロボットの外観図である。
【図２】本発明の実施例の内部構造図である。
【図３】本発明の他の実施例の内部構造図である。
【図４】図３におけるＡ−Ａ′線断面図である。
【図５】図２、３におけるチャック取付用ブロックに装
着されるチャック方向変更用回転部の構造を示す図であ
る。
着されるチャック方向変更用回転部の構造を示す図であ
る。
１ 工業用ロボット ２ 駆動部 ３ 把持移動部 ４ 基板 ５X 前後方向（Ｘ軸）駆動モータ ５Y 横方向（Ｙ軸）駆動モータ ５Z 上下方向（Ｚ軸）駆動モータ ５R チャック方向変更用駆動モータ ５1 支持材 ６ 支持フレーム ７ ボールネジ軸 ８ 支持部 ８1 ナット ８2 リング ８3 軸受 ９ フレーム ９1 支持リング ９2 軸受 10 プーリ 11 プーリ 12 ベルト 13 支持フレーム 14 スプライン軸 15 支持フレーム１３の支持部 151 ナット 152 リング 16 案内棒 17 リング 18 軸受 19 プーリ 20 プーリ 21 ベルト 22 外箱 23 ホース 24 プーリ 25 プーリ 26 無端ベルト 27 チャック取付用ブロック 28 回転部 281 チャック取付軸 29 腕 30 ばね 31 カバー 32 レール 33 左右方向駆動モータ 34 大径のプーリ 35 ベルト 36 軸 37 プーリ 38 プーリ 39 ベルト
Claims (1)
- 【請求項１】 基台上に前後方向軸に対して上下に並列
して２個の駆動用モータを配設するとともに、該駆動用
モータの軸心に平行に、チャック取付用ブロックを前後
方向及び上下方向に合成的に移動させるための駆動モー
タと、該チャック取付用ブロックと連動するそれぞれの
駆動軸を設け、それら駆動モータ、駆動軸を外箱で囲繞
したことを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16617192A JP3428037B2 (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16617192A JP3428037B2 (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 工業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH068165A true JPH068165A (ja) | 1994-01-18 |
| JP3428037B2 JP3428037B2 (ja) | 2003-07-22 |
Family
ID=15826393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16617192A Expired - Lifetime JP3428037B2 (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3428037B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012207738A1 (de) * | 2012-05-09 | 2013-11-14 | Weiss Gmbh | Manipulationsvorrichtung |
-
1992
- 1992-06-24 JP JP16617192A patent/JP3428037B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012207738A1 (de) * | 2012-05-09 | 2013-11-14 | Weiss Gmbh | Manipulationsvorrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3428037B2 (ja) | 2003-07-22 |
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