JPH068335Y2 - コントロールケーブルのアウターケーシング - Google Patents
コントロールケーブルのアウターケーシングInfo
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- JPH068335Y2 JPH068335Y2 JP1987178160U JP17816087U JPH068335Y2 JP H068335 Y2 JPH068335 Y2 JP H068335Y2 JP 1987178160 U JP1987178160 U JP 1987178160U JP 17816087 U JP17816087 U JP 17816087U JP H068335 Y2 JPH068335 Y2 JP H068335Y2
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- Japan
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Links
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C1/00—Flexible shafts; Mechanical means for transmitting movement in a flexible sheathing
- F16C1/26—Construction of guiding-sheathings or guiding-tubes
- F16C1/267—Details of the inner surface of the sheathing or tube, e.g. coatings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
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- F16C1/26—Construction of guiding-sheathings or guiding-tubes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Rigid Pipes And Flexible Pipes (AREA)
- Flexible Shafts (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は作業用のロボットの腕部，肢手指等の関節部を
円滑に動かすために配設される遠隔操作用のコントロー
ルケーブルにかかり、可撓性が良好で捻回性のよいアウ
ターケーシングに関する。
円滑に動かすために配設される遠隔操作用のコントロー
ルケーブルにかかり、可撓性が良好で捻回性のよいアウ
ターケーシングに関する。
〈従来の技術〉 作業用ロボットの四肢や手首足首或いは肢手指部等の関
節部の屈伸を人間のように円滑に動かすために、ロボッ
ト中央部にある駆動装置を動かしてコントロールケーブ
ルによる遠隔操作で動きを関節部の屈伸機構に伝達し、
これをスムーズに伸ばしたり曲げたり或いは少し捻じた
りさせている。
節部の屈伸を人間のように円滑に動かすために、ロボッ
ト中央部にある駆動装置を動かしてコントロールケーブ
ルによる遠隔操作で動きを関節部の屈伸機構に伝達し、
これをスムーズに伸ばしたり曲げたり或いは少し捻じた
りさせている。
例えば、ロボットの手首部には単に一方向前後に屈伸さ
せるだけでなく、上下左右の方向にねじて動かす必要が
ある。このために動きを遠隔操作するコントロールケー
ブルも、ケーブル配設状態がロボットの動きにつれて屈
伸したりねじれたりする。
せるだけでなく、上下左右の方向にねじて動かす必要が
ある。このために動きを遠隔操作するコントロールケー
ブルも、ケーブル配設状態がロボットの動きにつれて屈
伸したりねじれたりする。
コントロールケーブルは、可撓性をもたすために金属線
を捲回した密着螺旋管や合成樹脂管等よりなる細長中空
管であるアウタケーシングの内孔に、金属撚線よりなる
可撓性のインナケーブルを摺動自在に挿通し、インナケ
ーブルの両方の端末は駆動装置の駆動部及び被操作部の
従動部に連結され、インナケーブルをガイドすると共に
その保護をしているアウタケーシングは、その両端末を
駆動部近くの係止部，従動部近くの係止部に共に係止さ
れている。すなわち駆動部を動かしてインナケーブルを
押し，引きしてアウタケーシング内孔内を摺動させ、そ
の動きを従動部に伝達しこれを動かして機器を遠隔操作
するものである。
を捲回した密着螺旋管や合成樹脂管等よりなる細長中空
管であるアウタケーシングの内孔に、金属撚線よりなる
可撓性のインナケーブルを摺動自在に挿通し、インナケ
ーブルの両方の端末は駆動装置の駆動部及び被操作部の
従動部に連結され、インナケーブルをガイドすると共に
その保護をしているアウタケーシングは、その両端末を
駆動部近くの係止部，従動部近くの係止部に共に係止さ
れている。すなわち駆動部を動かしてインナケーブルを
押し，引きしてアウタケーシング内孔内を摺動させ、そ
の動きを従動部に伝達しこれを動かして機器を遠隔操作
するものである。
〈解決すべき問題点〉 従来のコントロールケーブルのアウターケーシングは、
錫または亜鉛のメッキを施した金属線を密着螺旋状に捲
回して螺旋管を形成し、その外周に可撓性が良好な合成
樹脂の被覆を施して構成されている。
錫または亜鉛のメッキを施した金属線を密着螺旋状に捲
回して螺旋管を形成し、その外周に可撓性が良好な合成
樹脂の被覆を施して構成されている。
かかる構成のアウタケーシングは可撓性はあるものの、
屈伸によってアウタケーシングを貫通させて外部に出て
いるインナケーブルの余長部（以後遊動長さと呼称す
る）は、インナケーブル外径とアウタケーシング内孔径
との間にある隙間所謂クリアランスの大きさによって大
きく変化する。このために、駆動部の動きはアウタケー
シングの屈曲度合いによって遊動長さが変わるので、従
動部を動かす量を変えその運動量が充分伝達されないこ
とがあり関節部での動きが不充分となり満足な作業がで
きない。
屈伸によってアウタケーシングを貫通させて外部に出て
いるインナケーブルの余長部（以後遊動長さと呼称す
る）は、インナケーブル外径とアウタケーシング内孔径
との間にある隙間所謂クリアランスの大きさによって大
きく変化する。このために、駆動部の動きはアウタケー
シングの屈曲度合いによって遊動長さが変わるので、従
動部を動かす量を変えその運動量が充分伝達されないこ
とがあり関節部での動きが不充分となり満足な作業がで
きない。
又、上下左右及び捻動される関節部において、アウタケ
ーシングがその屈伸，捻動操作に追随してねじれないと
不充分な動きとなるが、従来のアウタケーシングは管体
の金属素線に防錆用として施されている錫や亜鉛のメッ
キの為に素線間の滑りが悪く、ねじれさせるためには大
きな外力が要求される。故に、ロボット装置は大型化し
て強力にしなければならず、小型化すると屈伸，捻動が
不充分で完全なロボットにならない。
ーシングがその屈伸，捻動操作に追随してねじれないと
不充分な動きとなるが、従来のアウタケーシングは管体
の金属素線に防錆用として施されている錫や亜鉛のメッ
キの為に素線間の滑りが悪く、ねじれさせるためには大
きな外力が要求される。故に、ロボット装置は大型化し
て強力にしなければならず、小型化すると屈伸，捻動が
不充分で完全なロボットにならない。
〈解決するための手段〉 本考案はアウタケーシングの撓み，捻れを良好にし、屈
伸による遊動長さの変化を少なくするために、螺旋管を
構成する金属の素線は断面が台形の線と、断面が長円形
の２種類の金属線であり、台形である異形線の斜辺部
と、長円形線の端円部を互いに接するように当てて並列
に並べ、台形の短辺部を内側にして密着状の螺線管に捲
回し、金属線には潤滑性良好な潤滑被膜を施して、遊動
長さの変化を無くするとともに螺線管の素線間の滑りを
良くし、アウタケーシングの屈曲性，捻回性及び復元性
を良くしたものである。
伸による遊動長さの変化を少なくするために、螺旋管を
構成する金属の素線は断面が台形の線と、断面が長円形
の２種類の金属線であり、台形である異形線の斜辺部
と、長円形線の端円部を互いに接するように当てて並列
に並べ、台形の短辺部を内側にして密着状の螺線管に捲
回し、金属線には潤滑性良好な潤滑被膜を施して、遊動
長さの変化を無くするとともに螺線管の素線間の滑りを
良くし、アウタケーシングの屈曲性，捻回性及び復元性
を良くしたものである。
〈実施例〉 本考案を図面によって説明すると第１図のコントロール
ケーブル（１）は、可撓性のある中空管体のアウタケー
シング（２）の内孔に可撓性のある金属撚線等よりなる
インナケーブル（３）を摺動自在に挿通させ、その端末
に係止部品（３１）を固着させている。インナケーブル
（３）はその係止部品（３１）を駆動装置の駆動部及び
被操作装置の従動部（共に図示せず）に連結し、アウタ
ケーシング（２）の端末は駆動部近くの係止部及び従動
部近くの係止部（共に図示せず）に係止し、駆動部を動
かすことによりインナケーブル（３）を押し，引き操作
してアウタケーシング内孔内を摺動させ、その動きを従
動部に伝えてこれを動かして被操作部を遠隔操作するも
のである。
ケーブル（１）は、可撓性のある中空管体のアウタケー
シング（２）の内孔に可撓性のある金属撚線等よりなる
インナケーブル（３）を摺動自在に挿通させ、その端末
に係止部品（３１）を固着させている。インナケーブル
（３）はその係止部品（３１）を駆動装置の駆動部及び
被操作装置の従動部（共に図示せず）に連結し、アウタ
ケーシング（２）の端末は駆動部近くの係止部及び従動
部近くの係止部（共に図示せず）に係止し、駆動部を動
かすことによりインナケーブル（３）を押し，引き操作
してアウタケーシング内孔内を摺動させ、その動きを従
動部に伝えてこれを動かして被操作部を遠隔操作するも
のである。
アウタケーシング（２）は第２図，第３図に図示すよう
に、断面が台形の金属の異形線（２１）と、丸線を圧延
機等で圧延して長円形とした金属の長円形線（２２）
を、異形線（２１）の短辺部と長円形線（２２）の平面
部をそれぞれ内孔側になるように向け、相互の線は異形
線（２１）の斜辺部の中央部分に長円形線（２２）の端
円部が当接するように並列に並べ、これ捲回して密着状
の螺旋管（２３）とし、その外周に可撓性が良好な合成
樹脂の被覆（２４）を施している。前記螺旋管（２３）
を形成するには、２本の線体である異形線（２１）と長
円形線（２２）を並列に並べ、異形線（２１）の台形の
短辺部及び長円形線（２２）の長平部を巻線機（図示せ
ず）の芯線に接するようにして線材の端末を固定し、芯
線を回転させると共に、線材に一定の鋭角の送出角度を
もたせて螺旋管（２３）に圧縮力を与えるように線材を
送り出しながら捲回して密着状の螺旋管（２３）とす
る。
に、断面が台形の金属の異形線（２１）と、丸線を圧延
機等で圧延して長円形とした金属の長円形線（２２）
を、異形線（２１）の短辺部と長円形線（２２）の平面
部をそれぞれ内孔側になるように向け、相互の線は異形
線（２１）の斜辺部の中央部分に長円形線（２２）の端
円部が当接するように並列に並べ、これ捲回して密着状
の螺旋管（２３）とし、その外周に可撓性が良好な合成
樹脂の被覆（２４）を施している。前記螺旋管（２３）
を形成するには、２本の線体である異形線（２１）と長
円形線（２２）を並列に並べ、異形線（２１）の台形の
短辺部及び長円形線（２２）の長平部を巻線機（図示せ
ず）の芯線に接するようにして線材の端末を固定し、芯
線を回転させると共に、線材に一定の鋭角の送出角度を
もたせて螺旋管（２３）に圧縮力を与えるように線材を
送り出しながら捲回して密着状の螺旋管（２３）とす
る。
芯線の回転を止めて線材端末の固定を外せば、螺旋管
（２３）は巻き戻りがあるので幾分伸長する。このため
に、捲回された螺旋管（２３）は、異形線（２１）の斜
辺部の中央部分に長円形線（２２）の端円部が位置する
ようになる。
（２３）は巻き戻りがあるので幾分伸長する。このため
に、捲回された螺旋管（２３）は、異形線（２１）の斜
辺部の中央部分に長円形線（２２）の端円部が位置する
ようになる。
捲線時に、送出角度を変えることによって巻線時の圧縮
力を変化させて巻き戻り時の伸長を変化させ、異形線
（２１）と長円形線（２２）の並列している接触箇所は
変えられる。
力を変化させて巻き戻り時の伸長を変化させ、異形線
（２１）と長円形線（２２）の並列している接触箇所は
変えられる。
又、異形線（２１）及び長円形線（２２）の線体は外表
面には例えば商品名ボンデリューベ等の燐酸亜鉛皮膜等
の化成皮膜を施すか、二硫化モリブデン皮膜を焼き付け
手段で固着させるか、あるいは硬質クロームめっき等で
潤滑被覆（２５）が施され、螺旋管（２３）の線体相互
間の滑動性を向上させるとともに線体を防錆し、内孔内
を摺動するインナケーブル（３）の摺動性を良くしてい
る。
面には例えば商品名ボンデリューベ等の燐酸亜鉛皮膜等
の化成皮膜を施すか、二硫化モリブデン皮膜を焼き付け
手段で固着させるか、あるいは硬質クロームめっき等で
潤滑被覆（２５）が施され、螺旋管（２３）の線体相互
間の滑動性を向上させるとともに線体を防錆し、内孔内
を摺動するインナケーブル（３）の摺動性を良くしてい
る。
〈作用〉 アウタケーシング（２）は撓め曲げられると、第４図の
ように異形線（２１）と長円形線（２２）の動きは、曲
げられた側の異形線（２１）の並びは縮み方向に力が加
わるが、長円形線（２２）の端円部は異形線（２１）の
斜辺に沿って押し出されるように内孔側に移動し、異形
線（２１）同志の接近を妨げない。
ように異形線（２１）と長円形線（２２）の動きは、曲
げられた側の異形線（２１）の並びは縮み方向に力が加
わるが、長円形線（２２）の端円部は異形線（２１）の
斜辺に沿って押し出されるように内孔側に移動し、異形
線（２１）同志の接近を妨げない。
又、屈曲されている反対側の異形線（２１）列は相互間
は離れる方向に動くが、長円形線（２２）はその間を埋
めるように外側に動く。この動きは線体の表面に潤滑性
が優秀な潤滑被覆（２５）施されているために、長円形
線（２２）は移動が滑らかであり、アウタケーシング
（２）の屈伸運動は容易かつ滑らかである。このために
アウタケーシング（２）は小さな曲げも可能である。同
時にアウタケーシング（２）のねじれにおいても、線体
間のスムースな滑動により楽に捻変可能である。更に、
アウタケーシング（２）が強く屈曲すると、屈曲側にお
いて長円形線（２２）は異形線（２１）間に押し出され
るようにその短辺部より飛び出すので、インナケーブル
（３）を螺旋管（２３）内孔壁面より押し上げる働きを
するため、インナケーブル（３）の遊動長さの変化は少
なくなり、操作量ロスも減少する。
は離れる方向に動くが、長円形線（２２）はその間を埋
めるように外側に動く。この動きは線体の表面に潤滑性
が優秀な潤滑被覆（２５）施されているために、長円形
線（２２）は移動が滑らかであり、アウタケーシング
（２）の屈伸運動は容易かつ滑らかである。このために
アウタケーシング（２）は小さな曲げも可能である。同
時にアウタケーシング（２）のねじれにおいても、線体
間のスムースな滑動により楽に捻変可能である。更に、
アウタケーシング（２）が強く屈曲すると、屈曲側にお
いて長円形線（２２）は異形線（２１）間に押し出され
るようにその短辺部より飛び出すので、インナケーブル
（３）を螺旋管（２３）内孔壁面より押し上げる働きを
するため、インナケーブル（３）の遊動長さの変化は少
なくなり、操作量ロスも減少する。
〈効果〉 本考案のアウタケーシングの可撓性の螺旋管は、潤滑性
良好な潤滑被覆が施されていて、異形線と長円形線を密
着させて並列に並べて捲回しているので、小さな屈曲が
可能でありその動きも滑らかで激しい屈伸によく適応す
る。更に、アウタケーシングが屈曲してもインナケーブ
ルの遊動長さの変化量が少なく伝達効果が良くなり、駆
動部の働きを被操作部に充分伝えるので機器の操作ロス
も減少する。加えて、コントロールケーブルが捻じれた
状態で使用するようなときでも、異形線と半丸体線間の
捻れ滑動がスムースなので操作に支障を来すことはな
い。金属線が断面台形と断面長円形の２種類の素線を使
用し、金属線素線の線幅を大きくしているので、螺旋管
は厚みを薄くする事ができ、従来のアウタケーシングよ
りも外径を細くすると同時にその重量を軽減できて材料
の省略が可能である。
良好な潤滑被覆が施されていて、異形線と長円形線を密
着させて並列に並べて捲回しているので、小さな屈曲が
可能でありその動きも滑らかで激しい屈伸によく適応す
る。更に、アウタケーシングが屈曲してもインナケーブ
ルの遊動長さの変化量が少なく伝達効果が良くなり、駆
動部の働きを被操作部に充分伝えるので機器の操作ロス
も減少する。加えて、コントロールケーブルが捻じれた
状態で使用するようなときでも、異形線と半丸体線間の
捻れ滑動がスムースなので操作に支障を来すことはな
い。金属線が断面台形と断面長円形の２種類の素線を使
用し、金属線素線の線幅を大きくしているので、螺旋管
は厚みを薄くする事ができ、従来のアウタケーシングよ
りも外径を細くすると同時にその重量を軽減できて材料
の省略が可能である。
又、螺旋管の巻線作業では素線の線幅がおおきくなると
従来の螺旋管に較べ、一定時間の巻線作業では線幅の大
きいものが速く巻かれるので、巻線作業は大幅に作業能
率の向上が見られ、コストダウンがはかられる。
従来の螺旋管に較べ、一定時間の巻線作業では線幅の大
きいものが速く巻かれるので、巻線作業は大幅に作業能
率の向上が見られ、コストダウンがはかられる。
第１図は本考案実施例の一部切欠斜視図、第２図はアウ
タケーシングの拡大横断面図、第３図は金属線体の拡大
断面図、第４図はアウタケーシングの屈曲時の説明用横
断面図である。 １……コントロールケーブル ２……アウタケーシング ２１……異形線、２２……長円形線 ２３……螺旋管、２４……被覆 ２５……潤滑被覆、３……インナケーブル
タケーシングの拡大横断面図、第３図は金属線体の拡大
断面図、第４図はアウタケーシングの屈曲時の説明用横
断面図である。 １……コントロールケーブル ２……アウタケーシング ２１……異形線、２２……長円形線 ２３……螺旋管、２４……被覆 ２５……潤滑被覆、３……インナケーブル
Claims (1)
- 【請求項１】作業用ロボットの腕部等の屈伸を遠隔操作
用に配設するコントロールケーブルのアウタケーシング
において、断面が台形と長円形の２種類の金属線を交互
に並列に並べ、台形である異形線の斜辺部の中央部分に
長円形線の端円部が接するようにし、異形線の短辺部及
び長円形線の長平部を内側にして密着状の螺旋管に捲回
されており、異形線、長円形線の金属素線の表面に潤滑
性良好な潤滑被覆が施されていることを特徴とするアウ
タケーシング。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987178160U JPH068335Y2 (ja) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | コントロールケーブルのアウターケーシング |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987178160U JPH068335Y2 (ja) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | コントロールケーブルのアウターケーシング |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0182314U JPH0182314U (ja) | 1989-06-01 |
| JPH068335Y2 true JPH068335Y2 (ja) | 1994-03-02 |
Family
ID=31469788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987178160U Expired - Lifetime JPH068335Y2 (ja) | 1987-11-20 | 1987-11-20 | コントロールケーブルのアウターケーシング |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH068335Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008164100A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Hi-Lex Corporation | アウターケーシングおよびそれを用いたコントロールケーブル |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003028132A (ja) * | 2001-07-13 | 2003-01-29 | Yamato Kogyo Kk | 操作ワイヤの保護装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5592910U (ja) * | 1978-12-21 | 1980-06-27 |
-
1987
- 1987-11-20 JP JP1987178160U patent/JPH068335Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008164100A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Hi-Lex Corporation | アウターケーシングおよびそれを用いたコントロールケーブル |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0182314U (ja) | 1989-06-01 |
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