JPH0690980A - 球状車輪を使った駆動により真横方向にも移動可能な車椅子 - Google Patents
球状車輪を使った駆動により真横方向にも移動可能な車椅子Info
- Publication number
- JPH0690980A JPH0690980A JP3354186A JP35418691A JPH0690980A JP H0690980 A JPH0690980 A JP H0690980A JP 3354186 A JP3354186 A JP 3354186A JP 35418691 A JP35418691 A JP 35418691A JP H0690980 A JPH0690980 A JP H0690980A
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- JP
- Japan
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- wheelchair
- operations
- ball wheel
- wheel
- movement
- Prior art date
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- Pending
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】車椅子の向いている方向の姿勢を保ちながら，
真横方向への移動を可能とし，また，この真横の左右方
向の動きと前後方向の動きとを合わせることで，車椅子
の自由な方向への移動を可能とすることを目的としてい
る。 【構成】上記の目的を達成するために，球状の車輪を使
用し，小型車輪・キャタピラを付けた駆動源を球状車輪
の球面上に作用させ，球状車輪の自由な動きを利用し回
転方向・回転速度の調節によって自由な方向への移動が
可能となる。これら球状の車輪を使った推進装置に本体
椅子部分を取り付けて，車椅子として使用する。椅子が
ひっくり返らないように複数箇所で，補助車輪としてＪ
型自由車輪を使用する。１カ所は姿勢制御のため，小型
駆動モータを取り付け，球状車輪が停止している時は，
球状車輪の地面との接する点を回転移動の中心として，
車椅子の向いている姿勢の方向が変えられる。また，球
状車輪で移動中の場合は姿勢微調整のために使用する。
真横方向への移動を可能とし，また，この真横の左右方
向の動きと前後方向の動きとを合わせることで，車椅子
の自由な方向への移動を可能とすることを目的としてい
る。 【構成】上記の目的を達成するために，球状の車輪を使
用し，小型車輪・キャタピラを付けた駆動源を球状車輪
の球面上に作用させ，球状車輪の自由な動きを利用し回
転方向・回転速度の調節によって自由な方向への移動が
可能となる。これら球状の車輪を使った推進装置に本体
椅子部分を取り付けて，車椅子として使用する。椅子が
ひっくり返らないように複数箇所で，補助車輪としてＪ
型自由車輪を使用する。１カ所は姿勢制御のため，小型
駆動モータを取り付け，球状車輪が停止している時は，
球状車輪の地面との接する点を回転移動の中心として，
車椅子の向いている姿勢の方向が変えられる。また，球
状車輪で移動中の場合は姿勢微調整のために使用する。
Description
【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野】新たに車椅子を製造する範囲
【従来の技術】一般の車椅子（電動式のものも含めて）
には左右２つの駆動輪が付いているが，前後の方向への
移動のための車輪である。例えば，車椅子の姿勢をその
ままに保って，わずかの左右の方向への移動となると，
複雑な動きを伴わねば移動ができなかった。 【発明が解決しようとする課題】建物の中，室内など狭
い場所で，車椅子に乗って移動する場合，車椅子の動き
に合わせた十分なスペースがなければ自由な動きがしに
くい。特に，車椅子の向いている方向の姿勢を保ったま
までの真横方向への移動には，自動車の幅寄せのようい
前後の動きを何度か繰り返して移動するため，広いスペ
ースが必要であった。本発明は，車椅子の向いている方
向の姿勢を保ちながら，真横方向への移動を可能とし，
また，この真横方向の動きと前後方向の動きを利用し
て，自由な方向への車椅子の移動を可能とすることを目
的としている。 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに，球状の車輪を使用し，この球状車輪の自由な動き
を利用して前後・左右への自由な方向へ車椅子を移動さ
せる。 【作用】小型車輪・キャタピラを付けた駆動源を球状車
輪の球面上の４カ所で球面に接触させて駆動力を球状車
輪に伝え，球状車輪の動きによる接する地面との反作用
で車椅子を移動させる。駆動の仕方によって前後・左右
の自由な方向への動きが可能となる。 【実施例】図面を参照して説明すると，図１のような駆
動源を付けた駆動小型輪，およびローラにゴム製のキャ
タピラをとりつけた装置Ａ４個を，リングＢ（金属製）
とローラーバンド（丈夫な紐で可）を使って，図３のよ
うに引っ張り合うようにつなげる。そして，４個の駆動
部を車椅子本体にしっかりと固定することで，乗る人の
重量で球状車輪と装置Ａのキャタピラがしっかりと接し
合う構造とすることができる。駆動のようすを図２−２
で説明すると，装置Ａが１ａのように回転すると，球状
車輪に１ａａのように動力が伝えられ，結果として１Ａ
のように進むことになる。ゴム製のキャタピラとローラ
バンドが動作に応じて適度に伸び合い形をそらしたりす
るので，図２−１のように複数箇所で駆動を伝えること
ができる。動きを説明すると１ａ・２ａの動作で左上の
方向に，１ａ・２ｂの動作で右上の方向に，１ｂ・２ａ
の動作で左下の方向に，１ｂ・２ｂの動作で右下の方向
に進む。以上，装置Ａの４カ所による回転方向・回転速
度の調節によって自由な方向への移動が可能となる。ま
た，椅子が安定するように図４のとおり球状車輪とは別
に，複数箇所で補助車輪としてＪ型自由車輪を使用す
る。１カ所は姿勢制御のため，小型駆動モータを取り付
け，球状車輪が停止している時は，球状車輪の地面との
接する点を回転移動の中心として，車椅子の向いている
姿勢の方向が変えられる。また，球状車輪で移動中の場
合は姿勢微調整のための制御用とする。球状車輪は，プ
ラスチック等で中空とし，多少弾力が必要のため表面は
ゴム製とした方が望ましい。 【発明の効果】車椅子の向いている方向の姿勢を保ちな
がら，真横方向への移動ができ自由な方向への移動が可
能となったため，室内など狭いスペースでも車椅子を有
効に利用することができる。
には左右２つの駆動輪が付いているが，前後の方向への
移動のための車輪である。例えば，車椅子の姿勢をその
ままに保って，わずかの左右の方向への移動となると，
複雑な動きを伴わねば移動ができなかった。 【発明が解決しようとする課題】建物の中，室内など狭
い場所で，車椅子に乗って移動する場合，車椅子の動き
に合わせた十分なスペースがなければ自由な動きがしに
くい。特に，車椅子の向いている方向の姿勢を保ったま
までの真横方向への移動には，自動車の幅寄せのようい
前後の動きを何度か繰り返して移動するため，広いスペ
ースが必要であった。本発明は，車椅子の向いている方
向の姿勢を保ちながら，真横方向への移動を可能とし，
また，この真横方向の動きと前後方向の動きを利用し
て，自由な方向への車椅子の移動を可能とすることを目
的としている。 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに，球状の車輪を使用し，この球状車輪の自由な動き
を利用して前後・左右への自由な方向へ車椅子を移動さ
せる。 【作用】小型車輪・キャタピラを付けた駆動源を球状車
輪の球面上の４カ所で球面に接触させて駆動力を球状車
輪に伝え，球状車輪の動きによる接する地面との反作用
で車椅子を移動させる。駆動の仕方によって前後・左右
の自由な方向への動きが可能となる。 【実施例】図面を参照して説明すると，図１のような駆
動源を付けた駆動小型輪，およびローラにゴム製のキャ
タピラをとりつけた装置Ａ４個を，リングＢ（金属製）
とローラーバンド（丈夫な紐で可）を使って，図３のよ
うに引っ張り合うようにつなげる。そして，４個の駆動
部を車椅子本体にしっかりと固定することで，乗る人の
重量で球状車輪と装置Ａのキャタピラがしっかりと接し
合う構造とすることができる。駆動のようすを図２−２
で説明すると，装置Ａが１ａのように回転すると，球状
車輪に１ａａのように動力が伝えられ，結果として１Ａ
のように進むことになる。ゴム製のキャタピラとローラ
バンドが動作に応じて適度に伸び合い形をそらしたりす
るので，図２−１のように複数箇所で駆動を伝えること
ができる。動きを説明すると１ａ・２ａの動作で左上の
方向に，１ａ・２ｂの動作で右上の方向に，１ｂ・２ａ
の動作で左下の方向に，１ｂ・２ｂの動作で右下の方向
に進む。以上，装置Ａの４カ所による回転方向・回転速
度の調節によって自由な方向への移動が可能となる。ま
た，椅子が安定するように図４のとおり球状車輪とは別
に，複数箇所で補助車輪としてＪ型自由車輪を使用す
る。１カ所は姿勢制御のため，小型駆動モータを取り付
け，球状車輪が停止している時は，球状車輪の地面との
接する点を回転移動の中心として，車椅子の向いている
姿勢の方向が変えられる。また，球状車輪で移動中の場
合は姿勢微調整のための制御用とする。球状車輪は，プ
ラスチック等で中空とし，多少弾力が必要のため表面は
ゴム製とした方が望ましい。 【発明の効果】車椅子の向いている方向の姿勢を保ちな
がら，真横方向への移動ができ自由な方向への移動が可
能となったため，室内など狭いスペースでも車椅子を有
効に利用することができる。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】 【提出日】平成５年９月２０日 【手続補正１】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】図面の簡単な説明 【補正方法】追加 【補正内容】 【図面の簡単な説明】 【図１】 立体図 【図２−１】 平面図 【図２−２】 側面図 【図３】 平面図 【図４】 側面図 【符号の説明】 図２−１ １ａ キャタピラ面上部の平面図下移動方向 １ｂ キャタピラ面上部の平面図上移動方向 ２ａ キャタピラ面上部の平面図右移動方向 ２ｂ キャタピラ面上部の平面図左移動方向 α−β αβで切る断面 図２−２ １ａ キャタピラ面上部の側面図右移動方向 １ｂ キャタピラ面上部の側面図左移動方向 １ａａ 球状車輪の回転方向 １Ａ 球状車輪の移動方向 α−β αβで切る断面
【手続補正書】 【提出日】平成５年９月２０日 【手続補正１】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】図面の簡単な説明 【補正方法】追加 【補正内容】 【図面の簡単な説明】 【図１】 立体図 【図２−１】 平面図 【図２−２】 側面図 【図３】 平面図 【図４】 側面図 【符号の説明】 図２−１ １ａ キャタピラ面上部の平面図下移動方向 １ｂ キャタピラ面上部の平面図上移動方向 ２ａ キャタピラ面上部の平面図右移動方向 ２ｂ キャタピラ面上部の平面図左移動方向 α−β αβで切る断面 図２−２ １ａ キャタピラ面上部の側面図右移動方向 １ｂ キャタピラ面上部の側面図左移動方向 １ａａ 球状車輪の回転方向 １Ａ 球状車輪の移動方向 α−β αβで切る断面
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 請求項１ 球状車輪を使用した駆動伝達推進構造 請求項２ 球状車輪を使用した車椅子 請求項３ 車椅子の向いている方向の姿勢を保ったま
ま，真横方向など自由な方向への駆動移動機能を持った
車椅子
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3354186A JPH0690980A (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 球状車輪を使った駆動により真横方向にも移動可能な車椅子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3354186A JPH0690980A (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 球状車輪を使った駆動により真横方向にも移動可能な車椅子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0690980A true JPH0690980A (ja) | 1994-04-05 |
Family
ID=18435868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3354186A Pending JPH0690980A (ja) | 1991-11-19 | 1991-11-19 | 球状車輪を使った駆動により真横方向にも移動可能な車椅子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0690980A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003019166A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-21 | Masashi Oishi | ボールを駆動輪とする電動車両 |
| JP2008006882A (ja) * | 2006-06-27 | 2008-01-17 | Toyota Motor Corp | 球体輪駆動機構 |
| JP2008194211A (ja) * | 2007-02-13 | 2008-08-28 | Nippon Robotics Kk | 車椅子 |
| US20130257138A1 (en) * | 2012-03-29 | 2013-10-03 | Feng-Jung Chang | Multi-directional driving mechanism of a spheric wheel |
| US12071187B2 (en) | 2018-11-28 | 2024-08-27 | Kyushu Institute Of Technology | Spherical body drive type movement device |
| US12539929B2 (en) | 2020-05-26 | 2026-02-03 | Kyushu Institute Of Technology | Mobile device with spherical drive system |
-
1991
- 1991-11-19 JP JP3354186A patent/JPH0690980A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003019166A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-21 | Masashi Oishi | ボールを駆動輪とする電動車両 |
| JP2008006882A (ja) * | 2006-06-27 | 2008-01-17 | Toyota Motor Corp | 球体輪駆動機構 |
| JP2008194211A (ja) * | 2007-02-13 | 2008-08-28 | Nippon Robotics Kk | 車椅子 |
| US20130257138A1 (en) * | 2012-03-29 | 2013-10-03 | Feng-Jung Chang | Multi-directional driving mechanism of a spheric wheel |
| US12071187B2 (en) | 2018-11-28 | 2024-08-27 | Kyushu Institute Of Technology | Spherical body drive type movement device |
| US12539929B2 (en) | 2020-05-26 | 2026-02-03 | Kyushu Institute Of Technology | Mobile device with spherical drive system |
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