JPH0691370A - 溶接ロボットの再起動方法 - Google Patents
溶接ロボットの再起動方法Info
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- JPH0691370A JPH0691370A JP26820392A JP26820392A JPH0691370A JP H0691370 A JPH0691370 A JP H0691370A JP 26820392 A JP26820392 A JP 26820392A JP 26820392 A JP26820392 A JP 26820392A JP H0691370 A JPH0691370 A JP H0691370A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 アーク切れ等によるロボットの停止後におい
ても、溶接欠陥を生じさせなることなく再起動がなし得
る溶接ロボットの再起動方法を提供する。 【構成】 本発明の溶接ロボットの再起動方法は、溶接
停止位置を検出するとともに、その位置を記憶する手順
と、ロボットを再起動させ、前記溶接停止位置まで移動
せしめる手順と、前記溶接停止位置に到達後、溶接を再
開せしめる手順と、溶接再開後、通常の溶接速度よりも
速い速度で溶接ガンを溶接線に沿って所定距離だけ後退
せしめる手順と、前記溶接ガンを所定距離だけ後退せし
めた後、通常の溶接速度で溶接ガンを移動させる手順と
を含んでいるものである。
ても、溶接欠陥を生じさせなることなく再起動がなし得
る溶接ロボットの再起動方法を提供する。 【構成】 本発明の溶接ロボットの再起動方法は、溶接
停止位置を検出するとともに、その位置を記憶する手順
と、ロボットを再起動させ、前記溶接停止位置まで移動
せしめる手順と、前記溶接停止位置に到達後、溶接を再
開せしめる手順と、溶接再開後、通常の溶接速度よりも
速い速度で溶接ガンを溶接線に沿って所定距離だけ後退
せしめる手順と、前記溶接ガンを所定距離だけ後退せし
めた後、通常の溶接速度で溶接ガンを移動させる手順と
を含んでいるものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は溶接ロボットの再起動方
法に関する。さらに詳しくは、溶接不良部分を生じさせ
ることなく溶接ロボットの再起動がなし得る溶接ロボッ
トの再起動方法に関する。
法に関する。さらに詳しくは、溶接不良部分を生じさせ
ることなく溶接ロボットの再起動がなし得る溶接ロボッ
トの再起動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来よりアーク溶接ロボットにおいてア
ーク切れエラー等でロボットが停止した場合その停止位
置で必要な補修等を行った後、あるいはロボットを所定
位置まで退避させて必要な補修等を行いロボットを停止
位置まで復帰させた後、ロボットを再起動させてアーク
溶接がなされている（図６参照）。なお、図６におい
て、点線はロボットの退避経路を示し、実線はロボット
の再起動時の経路を示している。
ーク切れエラー等でロボットが停止した場合その停止位
置で必要な補修等を行った後、あるいはロボットを所定
位置まで退避させて必要な補修等を行いロボットを停止
位置まで復帰させた後、ロボットを再起動させてアーク
溶接がなされている（図６参照）。なお、図６におい
て、点線はロボットの退避経路を示し、実線はロボット
の再起動時の経路を示している。
【０００３】しかしながら、かかる再起動方法によりロ
ボットを再起動して溶接を行った場合には、センサによ
りアーク切れ等が検出されてからロボットが停止するま
でには時間的なずれがあるため、アーク切れ等の検出位
置からロボットの停止位置までの間に、図７に示すよう
に、アーク切れ発生前の溶接ビード１１と溶接再開後の
溶接ビード１２との間に溶接が不完全な部分Ｄが発生す
る。すなわち、従来の方法では、前述した溶接が不完全
な部分Ｄが溶接欠陥として残ることになる。このため、
従来においては、この欠陥を除去するためロボットによ
る自動溶接後に、手溶接にて補修溶接がなされている。
ボットを再起動して溶接を行った場合には、センサによ
りアーク切れ等が検出されてからロボットが停止するま
でには時間的なずれがあるため、アーク切れ等の検出位
置からロボットの停止位置までの間に、図７に示すよう
に、アーク切れ発生前の溶接ビード１１と溶接再開後の
溶接ビード１２との間に溶接が不完全な部分Ｄが発生す
る。すなわち、従来の方法では、前述した溶接が不完全
な部分Ｄが溶接欠陥として残ることになる。このため、
従来においては、この欠陥を除去するためロボットによ
る自動溶接後に、手溶接にて補修溶接がなされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、アーク切れ等
によるロボットの停止後においても、溶接欠陥を生じさ
せなることなく再起動がなし得る溶接ロボットの再起動
方法を提供することを目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、アーク切れ等
によるロボットの停止後においても、溶接欠陥を生じさ
せなることなく再起動がなし得る溶接ロボットの再起動
方法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の溶接ロボットの
再起動方法は、溶接停止位置を検出するとともに、その
位置を記憶する手順と、ロボットを再起動させ、前記溶
接停止位置まで移動せしめる手順と、前記溶接停止位置
に到達後、溶接を再開せしめる手順と、溶接再開後、通
常の溶接速度よりも速い速度で溶接ガンを溶接線に沿っ
て所定距離だけ後退せしめる手順と、前記溶接ガンを所
定距離だけ後退せしめた後、通常の溶接速度で溶接ガン
を移動させる手順とを含んでいることを特徴としてい
る。
再起動方法は、溶接停止位置を検出するとともに、その
位置を記憶する手順と、ロボットを再起動させ、前記溶
接停止位置まで移動せしめる手順と、前記溶接停止位置
に到達後、溶接を再開せしめる手順と、溶接再開後、通
常の溶接速度よりも速い速度で溶接ガンを溶接線に沿っ
て所定距離だけ後退せしめる手順と、前記溶接ガンを所
定距離だけ後退せしめた後、通常の溶接速度で溶接ガン
を移動させる手順とを含んでいることを特徴としてい
る。
【０００６】本発明の溶接ロボットの再起動方法におい
ては、ロボットが停止した場合に、前記停止したロボッ
トを所定位置に退避させる手順が付加されているのが好
ましい。
ては、ロボットが停止した場合に、前記停止したロボッ
トを所定位置に退避させる手順が付加されているのが好
ましい。
【０００７】また、本発明の溶接ロボットの再起動方法
においては、前記所定距離が下記式により算出されるの
が好ましい。 Ｌ＝（ｖ√ｉ）／２０ ここに、 Ｌ：溶接ガンの後退距離（ｍｍ） ｖ：通常の溶接速度（ｍｍ／秒） ｉ：溶接電流（Ａ）
においては、前記所定距離が下記式により算出されるの
が好ましい。 Ｌ＝（ｖ√ｉ）／２０ ここに、 Ｌ：溶接ガンの後退距離（ｍｍ） ｖ：通常の溶接速度（ｍｍ／秒） ｉ：溶接電流（Ａ）
【０００８】さらに、本発明の溶接ロボットの再起動方
法においては、前記通常の溶接速度より速い速度が、直
線速度で１４０ｍｍ／秒〜１６０ｍｍ／秒の範囲にある
のが好ましい。
法においては、前記通常の溶接速度より速い速度が、直
線速度で１４０ｍｍ／秒〜１６０ｍｍ／秒の範囲にある
のが好ましい。
【０００９】
【作用】本発明の溶接ロボットの再起動方法において
は、溶接停止位置に溶接ガンを移動させ溶接を再開した
後、溶接線に沿って所定距離だけ通常の溶接速度より速
い速度で溶接ガンを後退せしめ、しかるのち、通常の溶
接速度で溶接を行っているので、アーク切れ等が検出さ
れた位置とロボットが停止した位置との間の溶接不完全
部分についても所望の溶接がなされる。したがって、溶
接欠陥を発生させることなく溶接ロボットの再起動がな
し得る。
は、溶接停止位置に溶接ガンを移動させ溶接を再開した
後、溶接線に沿って所定距離だけ通常の溶接速度より速
い速度で溶接ガンを後退せしめ、しかるのち、通常の溶
接速度で溶接を行っているので、アーク切れ等が検出さ
れた位置とロボットが停止した位置との間の溶接不完全
部分についても所望の溶接がなされる。したがって、溶
接欠陥を発生させることなく溶接ロボットの再起動がな
し得る。
【００１０】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１１】図１は本発明にかかわるアーク溶接ロボッ
トの全体概略図、図２は本発明の溶接ロボットの再起動
方法の説明図、図３は本発明の溶接ロボットの再起動方
法により得られた溶接ビードの模式図、図４〜５は本発
明の溶接ロボットの再起動方法にかかわるフローチャー
トである。図において、１は操作盤、２はロボットコン
トローラ、３は溶接電源、４はアーク溶接ロボット本
体、５はアーク切れ発生前の溶接ビード、６は溶接再開
後の溶接ビード、Ｗはワークを示す。また、図２におい
て、点線はロボットの退避経路を示し、実線はロボット
の再起動時の経路を示している。
トの全体概略図、図２は本発明の溶接ロボットの再起動
方法の説明図、図３は本発明の溶接ロボットの再起動方
法により得られた溶接ビードの模式図、図４〜５は本発
明の溶接ロボットの再起動方法にかかわるフローチャー
トである。図において、１は操作盤、２はロボットコン
トローラ、３は溶接電源、４はアーク溶接ロボット本
体、５はアーク切れ発生前の溶接ビード、６は溶接再開
後の溶接ビード、Ｗはワークを示す。また、図２におい
て、点線はロボットの退避経路を示し、実線はロボット
の再起動時の経路を示している。
【００１２】図１にその全体構成の概略が示されている
本発明にかかわるアーク溶接ロボットにおける、操作盤
１、ロボットコントローラ２、溶接電源３およびアーク
溶接ロボット本体４としては、従来よりこの種のアーク
溶接ロボットに用いられているものが好適に用いられ
る。それゆえ、その構成の詳細な説明は省略する。
本発明にかかわるアーク溶接ロボットにおける、操作盤
１、ロボットコントローラ２、溶接電源３およびアーク
溶接ロボット本体４としては、従来よりこの種のアーク
溶接ロボットに用いられているものが好適に用いられ
る。それゆえ、その構成の詳細な説明は省略する。
【００１３】次に、この様に構成されたアーク溶接ロボ
ットの再起動方法について、図２の説明図および図４乃
至図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。
ットの再起動方法について、図２の説明図および図４乃
至図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００１４】ステップ１：アーク切れが検出器（図示せ
ず）により検出されると、その位置がロボットコントロ
ーラ２のメモリ２１に記憶される。
ず）により検出されると、その位置がロボットコントロ
ーラ２のメモリ２１に記憶される。
【００１５】ステップ２：ロボットを退避させるか否か
が判定される。
が判定される。
【００１６】ステップ３：ロボットを退避させると判定
された場合、マニュアルでロボットを所定位置まで退避
させる。
された場合、マニュアルでロボットを所定位置まで退避
させる。
【００１７】ステップ４：ロボットを退避させないと判
定された場合は、ついでロボットを再起動させるか否か
が判定される。ロボットを退避させる場合はロボットを
退避させた後、この判定がなされる。ここで、ロボット
を再起動させると判定されると、次のステップに進む。
定された場合は、ついでロボットを再起動させるか否か
が判定される。ロボットを退避させる場合はロボットを
退避させた後、この判定がなされる。ここで、ロボット
を再起動させると判定されると、次のステップに進む。
【００１８】ステップ５：アーク切れエラーが検出され
た位置からの戻り量（後退距離）の算出がなされる。こ
の戻り量（後退距離）は下記式により算出される。ただ
し、下記式により得られた値が１０ｍｍを超える場合に
は、１０ｍｍとされる。 Ｌ＝（ｖ√ｉ）／２０ ここに、 Ｌ：溶接ガンの後退距離（ｍｍ） ｖ：通常の溶接速度（ｍｍ／秒） ｉ：溶接電流（Ａ）
た位置からの戻り量（後退距離）の算出がなされる。こ
の戻り量（後退距離）は下記式により算出される。ただ
し、下記式により得られた値が１０ｍｍを超える場合に
は、１０ｍｍとされる。 Ｌ＝（ｖ√ｉ）／２０ ここに、 Ｌ：溶接ガンの後退距離（ｍｍ） ｖ：通常の溶接速度（ｍｍ／秒） ｉ：溶接電流（Ａ）
【００１９】ステップ６：ロボットを再起動し、アーク
切れエラーが検出された位置までロボットを移動させ
る。この場合、移動速度は通常の移動速度より遅い方が
好ましい。移動経路に障害等があった場合に、すぐにロ
ボットを停止させることができるようにしておくためで
ある。
切れエラーが検出された位置までロボットを移動させ
る。この場合、移動速度は通常の移動速度より遅い方が
好ましい。移動経路に障害等があった場合に、すぐにロ
ボットを停止させることができるようにしておくためで
ある。
【００２０】ステップ７：アーク切れエラーが検出され
た位置まで到達すると、溶接が再開される。
た位置まで到達すると、溶接が再開される。
【００２１】ステップ８：前記算出された戻り量だけ溶
接ガンを素早く後退させる。素早く後退させるのは、通
常の速度で後退させると溶着量が余分になり適正な溶接
ビードが得られないからである。この際の後退速度は具
体的には通常の溶接速度の１０倍程度（直線速度で１４
０ｍｍ／秒〜１６０ｍｍ／秒）とされている。
接ガンを素早く後退させる。素早く後退させるのは、通
常の速度で後退させると溶着量が余分になり適正な溶接
ビードが得られないからである。この際の後退速度は具
体的には通常の溶接速度の１０倍程度（直線速度で１４
０ｍｍ／秒〜１６０ｍｍ／秒）とされている。
【００２２】ステップ９：溶接ガンが所定距離だけ後退
した後、通常の溶接速度で当初の目標位置まで溶接がな
される。
した後、通常の溶接速度で当初の目標位置まで溶接がな
される。
【００２３】ステップ１０：当初の目標位置まで到達す
ると溶接を終了する。
ると溶接を終了する。
【００２４】図３はこの様にして得られた溶接ビードの
摸式図である。図３に示すように、アーク切れ発生前の
溶接ビード５と溶接再開後の溶接ビード６との間には、
従来のような溶接の不完全な部分は存在しない。
摸式図である。図３に示すように、アーク切れ発生前の
溶接ビード５と溶接再開後の溶接ビード６との間には、
従来のような溶接の不完全な部分は存在しない。
【００２５】以上アーク溶接ロボットを例にとり本発明
を説明してきたが、本発明の適用はアーク溶接ロボット
に限定されるものではなく、各種の溶接ロボットについ
て好適に適用することができる。
を説明してきたが、本発明の適用はアーク溶接ロボット
に限定されるものではなく、各種の溶接ロボットについ
て好適に適用することができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
アーク切れ等によりロボットが停止しても、溶接欠陥を
生じさせることなく溶接ロボットを再起動させることが
できる。したがって、自動溶接後における手溶接による
補修溶接が不要となるので、作業能率の向上を図ること
ができる。
アーク切れ等によりロボットが停止しても、溶接欠陥を
生じさせることなく溶接ロボットを再起動させることが
できる。したがって、自動溶接後における手溶接による
補修溶接が不要となるので、作業能率の向上を図ること
ができる。
【図１】本発明にかかわるアーク溶接ロボットの全体概
略図である。
略図である。
【図２】本発明の溶接ロボットの再起動方法の説明図で
ある。
ある。
【図３】本発明の方法により得られた溶接ビードの模式
図である。
図である。
【図４】本発明の方法にかかわるフローチャートの一部
である。
である。
【図５】本発明の方法にかかわるフローチャートの一部
である。
である。
【図６】従来の溶接ロボットの再起動方法の説明図であ
る。
る。
【図７】従来の方法により得られた溶接ビードの模式図
である。
である。
１ 操作盤 ２ ロボットコントローラ ３ 溶接電源 ４ アーク溶接ロボット本体 ５ アーク切れ発生前の溶接ビード ６ 溶接再開後の溶接ビード Ｗ ワーク
Claims (5)
- 【請求項１】 溶接停止位置を検出するとともに、その
位置を記憶する手順と、ロボットを再起動させ、前記溶
接停止位置まで移動せしめる手順と、前記溶接停止位置
に到達後、溶接を再開せしめる手順と、溶接再開後、通
常の溶接速度よりも速い速度で溶接ガンを溶接線に沿っ
て所定距離だけ後退せしめる手順と、前記溶接ガンを所
定距離だけ後退せしめた後、通常の溶接速度で溶接ガン
を移動させる手順とを含んでいることを特徴とする溶接
ロボットの再起動方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の溶接ロボットの再起動方
法において、ロボットが停止した場合に、前記停止した
ロボットを所定位置まで退避させる手順が付加されてい
ることを特徴とする溶接ロボットの再起動方法。 - 【請求項３】 前記所定距離が下記式により算出される
ことを特徴とする請求項１または２記載の溶接ロボット
の再起動方法。 Ｌ＝（ｖ√ｉ）／２０ ここに、 Ｌ：溶接ガンの後退距離（ｍｍ） ｖ：通常の溶接速度（ｍｍ／秒） ｉ：溶接電流（Ａ） - 【請求項４】 前記通常の溶接速度より速い速度が、直
線速度で１４０ｍｍ／秒〜１６０ｍｍ／秒の範囲にある
ことを特徴とする請求項１、２または３記載の溶接ロボ
ットの再起動方法。 - 【請求項５】 前記溶接ロボットがアーク溶接ロボット
であることを特徴とする請求項１、２、３または４記載
の溶接ロボットの再起動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26820392A JPH0691370A (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 溶接ロボットの再起動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26820392A JPH0691370A (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 溶接ロボットの再起動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0691370A true JPH0691370A (ja) | 1994-04-05 |
Family
ID=17455357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26820392A Pending JPH0691370A (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 溶接ロボットの再起動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0691370A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004538155A (ja) * | 2001-08-03 | 2004-12-24 | ニューフレイ リミテッド ライアビリティ カンパニー | 短時間アーク溶接システム及びこのようなシステムを制御するシステム及び方法 |
| CN115362041A (zh) * | 2020-04-01 | 2022-11-18 | 发那科株式会社 | 进行钎焊的控制装置、钎焊系统以及钎焊方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62240163A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-20 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接方法 |
-
1992
- 1992-09-10 JP JP26820392A patent/JPH0691370A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62240163A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-20 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004538155A (ja) * | 2001-08-03 | 2004-12-24 | ニューフレイ リミテッド ライアビリティ カンパニー | 短時間アーク溶接システム及びこのようなシステムを制御するシステム及び方法 |
| CN115362041A (zh) * | 2020-04-01 | 2022-11-18 | 发那科株式会社 | 进行钎焊的控制装置、钎焊系统以及钎焊方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970513 |