JPH0694682B2 - 無人建設車両の安全監視システム - Google Patents
無人建設車両の安全監視システムInfo
- Publication number
- JPH0694682B2 JPH0694682B2 JP1325807A JP32580789A JPH0694682B2 JP H0694682 B2 JPH0694682 B2 JP H0694682B2 JP 1325807 A JP1325807 A JP 1325807A JP 32580789 A JP32580789 A JP 32580789A JP H0694682 B2 JPH0694682 B2 JP H0694682B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- construction vehicle
- detects
- unmanned
- safety monitoring
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、オペレーターを必要としない無人で動く建設
車両の安全監視システムに関する。
車両の安全監視システムに関する。
従来ブルドーザやパワーショベルのような建設車両の場
合は、オペレーターが運転中、建設車両の前後・左右の
対人・対物の有無の確認を行い、必要に応じ、停止・迂
回警報等の処置を行っている。
合は、オペレーターが運転中、建設車両の前後・左右の
対人・対物の有無の確認を行い、必要に応じ、停止・迂
回警報等の処置を行っている。
なお、ブルドーザの無人運転システムに関して、本出願
人は特願平１−174247号を特許出願している。
人は特願平１−174247号を特許出願している。
従来はオペレーターが建設車両の操作を行っていたの
で、物事に対し柔軟に臨機応変に対処していたが、一
方、不注意まんねりにより、操作する人間が、気付かな
い事により、事故が発生していた。
で、物事に対し柔軟に臨機応変に対処していたが、一
方、不注意まんねりにより、操作する人間が、気付かな
い事により、事故が発生していた。
本発明は、建設現場等で自動運転する建設車両におい
て、人間又は固定物体との衝突防止及び車両の横転防止
を達成する安全監視システムを提供することを目的とす
るものである。
て、人間又は固定物体との衝突防止及び車両の横転防止
を達成する安全監視システムを提供することを目的とす
るものである。
（１）建設車両の作業範囲を赤外線により確定する赤外
線センサー、 （２）建設車両から検出物（人、機械等）までの距離、
角度を検出し、更に検出物が移動物体か固定物体かを識
別する超音波センサー、 （３）建設車両周囲の物体を検出する光センサー、 （４）作業中に建設車両の姿勢計測を行う傾斜計、を設
置する。
線センサー、 （２）建設車両から検出物（人、機械等）までの距離、
角度を検出し、更に検出物が移動物体か固定物体かを識
別する超音波センサー、 （３）建設車両周囲の物体を検出する光センサー、 （４）作業中に建設車両の姿勢計測を行う傾斜計、を設
置する。
赤外線センサーは建設車両の作業範囲を赤外線により確
定し、人間・機械等が赤外線を切断すると無線により停
止信号を選出する。
定し、人間・機械等が赤外線を切断すると無線により停
止信号を選出する。
超音波センサーはモータ付回転計に取り付けられ、人間
・機械等を検出し、その際、建設車両から検出物までの
角度と距離により検出物の位置を求める。また、回転機
構により検出物が移動物から固定物か識別する。
・機械等を検出し、その際、建設車両から検出物までの
角度と距離により検出物の位置を求める。また、回転機
構により検出物が移動物から固定物か識別する。
光センサーは人間・機械等を建設車両の前後・左右につ
いて検出し、停止信号を送出する。
いて検出し、停止信号を送出する。
傾斜計は建設車両の作業中、姿勢計測を行い、車両が前
後・左右の設定角以上に傾斜すると、停止信号を送出す
る。
後・左右の設定角以上に傾斜すると、停止信号を送出す
る。
第１図乃至第３図において、 １は光センサー、２は超音波センサー、３は傾斜計、４
はモータ付回転計、５は変換器、６は変換器、７は変換
器、８はカウンター、９はI/Oボード、10はコンピュー
タ、11は無線機、12は赤外線センサー、13は変換器、14
は無線機、15は無人建設車両である。
はモータ付回転計、５は変換器、６は変換器、７は変換
器、８はカウンター、９はI/Oボード、10はコンピュー
タ、11は無線機、12は赤外線センサー、13は変換器、14
は無線機、15は無人建設車両である。
第１図は、安全監視システムのブロック図、第２図及び
第３図は、無人建設車両における安全監視システムの各
装置の配置図である。
第３図は、無人建設車両における安全監視システムの各
装置の配置図である。
第１図において、光センサー１は、対人・対物等の検出
信号を変換器５に送出する。変換器５は、受けた検出信
号を情報信号として、I/Oボード９を介してコンピュー
タ10に送出する。
信号を変換器５に送出する。変換器５は、受けた検出信
号を情報信号として、I/Oボード９を介してコンピュー
タ10に送出する。
超音波センサー２はモータ付回転計４によって首振りを
行い、対人・対物等の検出信号を変換器６に送出する。
変換器６は受けた検出信号を情報信号として、I/Oボー
ド９を介してコンピュータ10に送出する。また同時に変
換器６は検出物までの距離情報も送出する。
行い、対人・対物等の検出信号を変換器６に送出する。
変換器６は受けた検出信号を情報信号として、I/Oボー
ド９を介してコンピュータ10に送出する。また同時に変
換器６は検出物までの距離情報も送出する。
モータ付回転計４は、超音波センサー２が対人・対物等
を検出した時の角度信号を、カウンター８を介してコン
ピュータ10に送出する。
を検出した時の角度信号を、カウンター８を介してコン
ピュータ10に送出する。
傾斜計３は、建設車両の前後・左右の２軸の傾斜角信号
を変換器７に送出する。変換器７は、受けた傾斜角信号
を情報信号として、I/Oボード９を介してコンピュータ1
0に送出する。
を変換器７に送出する。変換器７は、受けた傾斜角信号
を情報信号として、I/Oボード９を介してコンピュータ1
0に送出する。
赤外線センサー12は、対人・対物等により赤外線が遮断
されると、検出信号を変換器13に送出する。変換器13は
無線機14と無線機11を介して情報信号をコンピュータ10
に送出する。
されると、検出信号を変換器13に送出する。変換器13は
無線機14と無線機11を介して情報信号をコンピュータ10
に送出する。
コンピュータ10は、各センサーから情報信号によって、
無人建設車両15の停止・走行等を判断し、各油圧バルブ
を制御する。
無人建設車両15の停止・走行等を判断し、各油圧バルブ
を制御する。
実際の作業状況を第２図及び第３図に基づいて説明す
る。赤外線センサー12は無人建設車両15の作業範囲を確
定し、その作業範囲に進入する対人・対物等を検出し、
無線機11,14によって無人建設車両15に搭載したコンピ
ュータ10に送信する。
る。赤外線センサー12は無人建設車両15の作業範囲を確
定し、その作業範囲に進入する対人・対物等を検出し、
無線機11,14によって無人建設車両15に搭載したコンピ
ュータ10に送信する。
傾斜計３は無人建設車両15に取付け作業中、前後・左右
の設定角以上に無人建設車両15が傾くと検出信号をコン
ピュータ10に送出し、コンピュータ10は停止制御を行
う。
の設定角以上に無人建設車両15が傾くと検出信号をコン
ピュータ10に送出し、コンピュータ10は停止制御を行
う。
超音波センサー２は、無人建設車両15の前後に取付けら
れ、作業中はモータ付回転計４によって首振りを行い、
対人・対物等を検出すると、無人建設車両15を一時停止
し、首振りを固定し、一定時間計測を行う。またこの
際、超音波センサー２により距離計測とモータ付回転計
４による角度計測を行い検出物位置をコンピュータ10が
認識する。一定時間経過すると再度首振りを行い検出物
の有無を確認し、検出物がある場合は上記の作業を繰返
し行いこの作業によって固定物と移動物を識別する。
れ、作業中はモータ付回転計４によって首振りを行い、
対人・対物等を検出すると、無人建設車両15を一時停止
し、首振りを固定し、一定時間計測を行う。またこの
際、超音波センサー２により距離計測とモータ付回転計
４による角度計測を行い検出物位置をコンピュータ10が
認識する。一定時間経過すると再度首振りを行い検出物
の有無を確認し、検出物がある場合は上記の作業を繰返
し行いこの作業によって固定物と移動物を識別する。
光センサー１について前後用光センサーは、超音波セン
サー２が首振り動作を行っていることにより検出できな
い急な飛出しに対し、検出を用うまた左右用光センサー
は無人建設車両15の左右側面の検出を行う。
サー２が首振り動作を行っていることにより検出できな
い急な飛出しに対し、検出を用うまた左右用光センサー
は無人建設車両15の左右側面の検出を行う。
本発明による無人建設車両の安全監視システムは、建設
車両の作業範囲の周辺に設置され、前記作業範囲に進入
する人間、機械等を検出する赤外線センサーと、前記赤
外線センサーによる検出信号を建設車両に連絡する無線
機と、建設車両に搭載され、車両周囲の移動物体及び固
定物体の識別・検出を行う超音波センサーと、車両周囲
の障害物を検出する光センサーと、車両の前後・左右の
傾斜角を検出する傾斜計と、前記各センサー及び計器か
らの信号に基づいて車両の運転・停止を制御するコンピ
ュータとを具えたことにより、次の効果を有する。
車両の作業範囲の周辺に設置され、前記作業範囲に進入
する人間、機械等を検出する赤外線センサーと、前記赤
外線センサーによる検出信号を建設車両に連絡する無線
機と、建設車両に搭載され、車両周囲の移動物体及び固
定物体の識別・検出を行う超音波センサーと、車両周囲
の障害物を検出する光センサーと、車両の前後・左右の
傾斜角を検出する傾斜計と、前記各センサー及び計器か
らの信号に基づいて車両の運転・停止を制御するコンピ
ュータとを具えたことにより、次の効果を有する。
（１）有人運転の場合におけるオペレータの不注意やま
んねり化等による対人・対物衝突事故、或は車両の横転
事故を防止することができる。
んねり化等による対人・対物衝突事故、或は車両の横転
事故を防止することができる。
（２）第３者災害、重機災害の防止が可能になる。
第１図は本発明の実施例におけるブロック図、第２図は
本発明を実施する無人土工作業の概念図、第３図は無人
建設車両の概略図である。 １…光センサー、２…超音波センサー、 ３…傾斜計、４…モータ付回転計、 5,6,7,13…変換器、 ８…カウンター、９…I/Oボード、 10…コンピュータ、11,14…無線機、 12…赤外線センサー。
本発明を実施する無人土工作業の概念図、第３図は無人
建設車両の概略図である。 １…光センサー、２…超音波センサー、 ３…傾斜計、４…モータ付回転計、 5,6,7,13…変換器、 ８…カウンター、９…I/Oボード、 10…コンピュータ、11,14…無線機、 12…赤外線センサー。
Claims (1)
- 【請求項１】建設車両の作業範囲の周辺に設置され、 前記作業範囲に進入する人間・機械等を検出する赤外線
センサーと、前記赤外線センサーによる検出信号を建設
車両に連絡する無線機と、 建設車両に搭載され、 車両周囲の移動物体及び固定物体の識別・検出を行う超
音波センサーと、車両周囲の障害物を検出する光センサ
ーと、車両の前後・左右の傾斜角を検出する傾斜計と、
前記赤外線センサーの無線機からの信号を受ける無線機
と、前記各センサー及び計器からの信号に基づいて車両
の運転、停止を制御するコンピュータと を具えたことを特徴とする無人建設車両の安全監視シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1325807A JPH0694682B2 (ja) | 1989-12-18 | 1989-12-18 | 無人建設車両の安全監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1325807A JPH0694682B2 (ja) | 1989-12-18 | 1989-12-18 | 無人建設車両の安全監視システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03187423A JPH03187423A (ja) | 1991-08-15 |
| JPH0694682B2 true JPH0694682B2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=18180821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1325807A Expired - Fee Related JPH0694682B2 (ja) | 1989-12-18 | 1989-12-18 | 無人建設車両の安全監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0694682B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0549850U (ja) * | 1991-12-12 | 1993-07-02 | 株式会社小松エスト | モータグレーダのブレード干渉防止装置 |
| US5553407A (en) * | 1995-06-19 | 1996-09-10 | Vermeer Manufacturing Company | Excavator data acquisition and control system and method of use |
| JP3743582B2 (ja) * | 1996-02-21 | 2006-02-08 | 株式会社小松製作所 | 無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置及び制御方法 |
| AU2002230389A1 (en) | 2000-06-14 | 2002-04-29 | Vermeer Manufacturing Company | Utility mapping and data distribution system and method |
| JP2002049403A (ja) | 2000-08-07 | 2002-02-15 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 建設機械における音声機体制御装置 |
| WO2013138388A1 (en) | 2012-03-12 | 2013-09-19 | Vermeer Corporation | Offset frequency homodyne ground penetrating radar |
| US9739133B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-08-22 | Vermeer Corporation | Imaging underground objects using spatial sampling customization |
| EP3742725B1 (en) * | 2015-11-30 | 2024-03-20 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Surroundings monitoring system for work machine |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5826130A (ja) * | 1981-08-10 | 1983-02-16 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 土建作業方法 |
-
1989
- 1989-12-18 JP JP1325807A patent/JPH0694682B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03187423A (ja) | 1991-08-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |