JPH0694734A - 角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセル方式およびその装置 - Google Patents
角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセル方式およびその装置Info
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- JPH0694734A JPH0694734A JP4064496A JP6449692A JPH0694734A JP H0694734 A JPH0694734 A JP H0694734A JP 4064496 A JP4064496 A JP 4064496A JP 6449692 A JP6449692 A JP 6449692A JP H0694734 A JPH0694734 A JP H0694734A
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- G01P1/00—Details of instruments
- G01P1/006—Details of instruments used for thermal compensation
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- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 角速度検出センサーのドリフトを低減して制
御領域を広げる。 【構成】 温度，あるいは時間のドリフトを伴う角速度
検出センサー１の検出出力自体から基準信号を抽出する
基準信号抽出手段２と、前記基準信号に対する前記角速
度検出センサーの出力から制御信号を生成する制御信号
生成手段３とを備え、前記制御信号生成手段３の出力信
号を前記制御対象４の制御信号とする 【効果】 ドリフトを伴う角速度検出センサーを使用し
てＤＣ領域まで制御対象とした制御系を構成したときに
も、その制御系に及ぼす上記ドリフトの影響を低減で
き、当該角速度検出センサーの応用範囲を広げることが
できると共に、その制御性能を大幅に向上させて高精度
の制御系を提供することが可能となる。
御領域を広げる。 【構成】 温度，あるいは時間のドリフトを伴う角速度
検出センサー１の検出出力自体から基準信号を抽出する
基準信号抽出手段２と、前記基準信号に対する前記角速
度検出センサーの出力から制御信号を生成する制御信号
生成手段３とを備え、前記制御信号生成手段３の出力信
号を前記制御対象４の制御信号とする 【効果】 ドリフトを伴う角速度検出センサーを使用し
てＤＣ領域まで制御対象とした制御系を構成したときに
も、その制御系に及ぼす上記ドリフトの影響を低減で
き、当該角速度検出センサーの応用範囲を広げることが
できると共に、その制御性能を大幅に向上させて高精度
の制御系を提供することが可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ドリフトを伴う角速度
検出センサーを使用した制御系に係り、特に角速度検出
センサーのドリフトによる当該系全体のドリフト発生を
防止した角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセ
ル方式およびその装置に関する。
検出センサーを使用した制御系に係り、特に角速度検出
センサーのドリフトによる当該系全体のドリフト発生を
防止した角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセ
ル方式およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】各種のセンサーにおいては、一般に、そ
のセンサーを構成する各素子の温度特性の差異や環境温
度の変化あるいは自己発熱等による温度ドリフトや、動
作時間の経過と共に出力変動が生じる時間ドリフト等、
その検出出力に変動（ドリフト）を伴う。
のセンサーを構成する各素子の温度特性の差異や環境温
度の変化あるいは自己発熱等による温度ドリフトや、動
作時間の経過と共に出力変動が生じる時間ドリフト等、
その検出出力に変動（ドリフト）を伴う。
【０００３】このようなドリフトを伴う角速度検出セン
サーを用いて制御系を構成する場合、当該センサーの出
力をＡＣ結合等で直流領域での制御利得を無くしてドリ
フトの時間領域における制御利得を下げることにより、
角速度検出センサーのドリフトが制御系全体のドリフト
に及ぼす影響を低減している。なお、上記したようなド
リフト対策に関する従来技術は周知であるので、特に文
献は挙げない。
サーを用いて制御系を構成する場合、当該センサーの出
力をＡＣ結合等で直流領域での制御利得を無くしてドリ
フトの時間領域における制御利得を下げることにより、
角速度検出センサーのドリフトが制御系全体のドリフト
に及ぼす影響を低減している。なお、上記したようなド
リフト対策に関する従来技術は周知であるので、特に文
献は挙げない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術のよう
に、ドリフトの影響を低減するために角速度検出センサ
ーの出力をＡＣ結合で取り出すと、ＤＣ域の制御帯域の
利得が下ってしまうために、ＤＣ域を含む必要とするよ
うな制御対象に適用することができない。そのため、上
記従来技術では角速度検出センサーの応用分野が限定さ
れてしまうという問題があった。
に、ドリフトの影響を低減するために角速度検出センサ
ーの出力をＡＣ結合で取り出すと、ＤＣ域の制御帯域の
利得が下ってしまうために、ＤＣ域を含む必要とするよ
うな制御対象に適用することができない。そのため、上
記従来技術では角速度検出センサーの応用分野が限定さ
れてしまうという問題があった。
【０００５】本発明の目的は、上記従来技術の問題を解
消し、ＤＣ域を含む広い制御帯域をもつ制御系を角速度
検出センサーのドリフトにかかわらずに精度よく制御す
ることができるようにした角速度検出センサーにおける
ドリフトキャンセル方式およびその装置を提供すること
にある。
消し、ＤＣ域を含む広い制御帯域をもつ制御系を角速度
検出センサーのドリフトにかかわらずに精度よく制御す
ることができるようにした角速度検出センサーにおける
ドリフトキャンセル方式およびその装置を提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、図１に示したように、温度，あるいは時
間のドリフトを伴う角速度検出センサー１の検出出力を
制御対象４に与えて当該制御対象を制御する角速度検出
センサーにおけるドリフトキャンセル方式において、前
記角速度検出センサー１の検出出力自体から基準信号を
抽出する基準信号抽出手段２と、前記基準信号に対する
前記角速度検出センサーの出力から制御信号を生成する
制御信号生成手段３とを備え、前記制御信号生成手段３
の出力信号を前記制御対象４の制御信号とすることを特
徴とする。
に、本発明は、図１に示したように、温度，あるいは時
間のドリフトを伴う角速度検出センサー１の検出出力を
制御対象４に与えて当該制御対象を制御する角速度検出
センサーにおけるドリフトキャンセル方式において、前
記角速度検出センサー１の検出出力自体から基準信号を
抽出する基準信号抽出手段２と、前記基準信号に対する
前記角速度検出センサーの出力から制御信号を生成する
制御信号生成手段３とを備え、前記制御信号生成手段３
の出力信号を前記制御対象４の制御信号とすることを特
徴とする。
【０００７】そして、上記角速度検出センサーにおける
ドリフトキャンセル方式を適用する角速度検出センサー
におけるドリフトキャンセル装置を、角速度検出センサ
ー１と、この角速度検出センサー１の検出出力を微分し
て微分パルス列を生成する微分回路２１と、前記角速度
検出センサー１の検出出力と前記微分回路２１の微分出
力パルス列とを比較して比較パルス列を出力する比較回
路２２と、前記比較回路２２の比較パルス列から所要の
正常動作範囲のパルス列のみを選択して出力するパルス
選択回路２３と、前記角速度検出センサー１の検出出力
を前記パルス選択回路２３の出力パルスでサンプルホー
ルドするサンプルホールド回路２４と、前記角速度検出
センサー１の検出出力と前記サンプルホールド回路２４
でサンプルホールドされたサンプルホールド信号との差
動信号を生成する差動増幅回路３１とから構成し、前記
サンプルホールド信号を基準信号とした角速度検出セン
サーの検出出力を制御系への制御信号５とすることを特
徴とする。
ドリフトキャンセル方式を適用する角速度検出センサー
におけるドリフトキャンセル装置を、角速度検出センサ
ー１と、この角速度検出センサー１の検出出力を微分し
て微分パルス列を生成する微分回路２１と、前記角速度
検出センサー１の検出出力と前記微分回路２１の微分出
力パルス列とを比較して比較パルス列を出力する比較回
路２２と、前記比較回路２２の比較パルス列から所要の
正常動作範囲のパルス列のみを選択して出力するパルス
選択回路２３と、前記角速度検出センサー１の検出出力
を前記パルス選択回路２３の出力パルスでサンプルホー
ルドするサンプルホールド回路２４と、前記角速度検出
センサー１の検出出力と前記サンプルホールド回路２４
でサンプルホールドされたサンプルホールド信号との差
動信号を生成する差動増幅回路３１とから構成し、前記
サンプルホールド信号を基準信号とした角速度検出セン
サーの検出出力を制御系への制御信号５とすることを特
徴とする。
【０００８】
【作用】上記の構成において、制御対象に与えられる制
御信号は、角速度検出センサーの検出出力自体から抽出
した基準信号に対応して生成されるため、前記温度，あ
るいは時間的なドリフトによる影響が低減される。すな
わち、基準信号抽出手段２３は当該角速度検出センサー
１の検出出力から基準信号を取り出す。制御信号生成出
力３はこの基準信号に基づいて角速度検出センサー１の
検出出力をサンプルホールドし、これを制御信号として
制御対象４に与える。
御信号は、角速度検出センサーの検出出力自体から抽出
した基準信号に対応して生成されるため、前記温度，あ
るいは時間的なドリフトによる影響が低減される。すな
わち、基準信号抽出手段２３は当該角速度検出センサー
１の検出出力から基準信号を取り出す。制御信号生成出
力３はこの基準信号に基づいて角速度検出センサー１の
検出出力をサンプルホールドし、これを制御信号として
制御対象４に与える。
【０００９】前記基準信号抽出回路２は、角速度検出セ
ンサー１の検出出力を微分する微分回路２１と、この微
分回路２１の微分出力と角速度検出センサー１とを比較
する比較回路２と、前記比較回路２２の比較パルス列か
ら所要の正常動作範囲のパルス列のみを選択して出力す
るパルス選択回路２３と、前記角速度検出センサー１の
検出出力を前記パルス選択回路２３の出力パルスでサン
プルホールドするサンプルホールド回路２４とから構成
され、前記制御信号制御手段３をこのサンプルホールド
回路２４の出力と前記角速度検出センサー１の検出出力
との差を演算する差動増幅回路３１で構成することによ
って、ＤＣ帯域まで制御領域とする制御対象において
も、角速度検出センサーのドリフトの影響を低減でき、
制御系の性能を向上できると共に、角速度検出センサー
の応用範囲を大幅に広げることができる。
ンサー１の検出出力を微分する微分回路２１と、この微
分回路２１の微分出力と角速度検出センサー１とを比較
する比較回路２と、前記比較回路２２の比較パルス列か
ら所要の正常動作範囲のパルス列のみを選択して出力す
るパルス選択回路２３と、前記角速度検出センサー１の
検出出力を前記パルス選択回路２３の出力パルスでサン
プルホールドするサンプルホールド回路２４とから構成
され、前記制御信号制御手段３をこのサンプルホールド
回路２４の出力と前記角速度検出センサー１の検出出力
との差を演算する差動増幅回路３１で構成することによ
って、ＤＣ帯域まで制御領域とする制御対象において
も、角速度検出センサーのドリフトの影響を低減でき、
制御系の性能を向上できると共に、角速度検出センサー
の応用範囲を大幅に広げることができる。
【００１０】
【実施例】以下本発明の実施例につき、図面を参照して
詳細に説明する。図２は本発明による角速度検出センサ
ーにおけるドリフトキャンセル装置の一実施例を説明す
るブロツク図であって、１は角速度検出センサー、２１
は微分回路、２２は比較回路、２３はパルス選択回路、
２４はサンプルホールド回路、３１は差動増幅器、５は
制御信号出力である。
詳細に説明する。図２は本発明による角速度検出センサ
ーにおけるドリフトキャンセル装置の一実施例を説明す
るブロツク図であって、１は角速度検出センサー、２１
は微分回路、２２は比較回路、２３はパルス選択回路、
２４はサンプルホールド回路、３１は差動増幅器、５は
制御信号出力である。
【００１１】同図において、温度，あるいは時間のドリ
フトを伴う角速度検出センサー１の検出出力は微分回路
２１において微分され、この微分出力と角速度検出セン
サー１の元の出力とが比較回路２２で比較される。比較
回路２２は両者の一致点においてパルス列を出力する。
このパルス列はパルス選択回路２３において、この回路
が正常な範囲内で動作する所要の正常動作範囲のパルス
のみが選択される。このパルス選択回路２３は、入力パ
ルス列に対してその時間間隔，あるいは微分回路の動作
状態を監視することにより出力すべきパルスを決定す
る。実際には、上記微分回路２１を構成するコンデンサ
の両端電圧を監視して、構成回路が飽和しないような出
力パルスのみを後段のサンプルホールド回路２４に与え
るようにする。
フトを伴う角速度検出センサー１の検出出力は微分回路
２１において微分され、この微分出力と角速度検出セン
サー１の元の出力とが比較回路２２で比較される。比較
回路２２は両者の一致点においてパルス列を出力する。
このパルス列はパルス選択回路２３において、この回路
が正常な範囲内で動作する所要の正常動作範囲のパルス
のみが選択される。このパルス選択回路２３は、入力パ
ルス列に対してその時間間隔，あるいは微分回路の動作
状態を監視することにより出力すべきパルスを決定す
る。実際には、上記微分回路２１を構成するコンデンサ
の両端電圧を監視して、構成回路が飽和しないような出
力パルスのみを後段のサンプルホールド回路２４に与え
るようにする。
【００１２】サンプルホールド回路２４は角速度検出セ
ンサー１の検出出力を上記パルス選択回路２３の出力パ
ルスでサンプルホールドする。サンプルホールド回路２
４のサンプルホールド信号は、角速度検出センサー１の
検出出力と共に差動増幅器３１に入力され、両者の差動
信号が生成され、この差動信号を制御信号出力５として
制御対象４（図１）に与えられる。
ンサー１の検出出力を上記パルス選択回路２３の出力パ
ルスでサンプルホールドする。サンプルホールド回路２
４のサンプルホールド信号は、角速度検出センサー１の
検出出力と共に差動増幅器３１に入力され、両者の差動
信号が生成され、この差動信号を制御信号出力５として
制御対象４（図１）に与えられる。
【００１３】図３は図２における微分回路の特性の説明
図であって、横軸は周波数、縦軸は微分出力を示す。同
図において、周波数Ｆ1 以下がドリフト帯域で、周波数
Ｆ2 以上は当該制御系の応答周波数となるように設定さ
れ、それぞれの周波数帯域でのゲインがＧａ，Ｇｂであ
るものとする。
図であって、横軸は周波数、縦軸は微分出力を示す。同
図において、周波数Ｆ1 以下がドリフト帯域で、周波数
Ｆ2 以上は当該制御系の応答周波数となるように設定さ
れ、それぞれの周波数帯域でのゲインがＧａ，Ｇｂであ
るものとする。
【００１４】図４は角速度検出センサーの出力特性の説
明図であって、横軸はセンサーに対する入力角速度、縦
軸はセンサー出力を示す。角速度検出センサーがオフセ
ットもドリフトも零である理想的な特性をもつものとす
ると、当該角速度検出センサーの特性は同図Ａの直線で
示したように角速度入力が零のとき出力は零となる。
明図であって、横軸はセンサーに対する入力角速度、縦
軸はセンサー出力を示す。角速度検出センサーがオフセ
ットもドリフトも零である理想的な特性をもつものとす
ると、当該角速度検出センサーの特性は同図Ａの直線で
示したように角速度入力が零のとき出力は零となる。
【００１５】図５は本実施例の動作特性の説明図であっ
て、横軸はセンサーに対する入力角速度、縦軸はセンサ
ー出力を示す。前記図４の理想的角速度検出センサーの
特性に対し、実際には図５に示したように、ドリフトを
もつ角速度検出センサーにおいては、同図Ａ’に示した
直線のように入力角速度が零のときにもその出力はある
値Ｅをもつことになる。
て、横軸はセンサーに対する入力角速度、縦軸はセンサ
ー出力を示す。前記図４の理想的角速度検出センサーの
特性に対し、実際には図５に示したように、ドリフトを
もつ角速度検出センサーにおいては、同図Ａ’に示した
直線のように入力角速度が零のときにもその出力はある
値Ｅをもつことになる。
【００１６】また、図３の周波数Ｆ1 以下での微分回路
の出力特性は直線Ｂ1 、周波数Ｆ2以上での微分回路の
出力特性は直線Ｂ2 に示したようになる。何故なら、セ
ンサー入力が零のときで周波数Ｆ1 以下に相当する時間
の経過後には、前記Ｅの値にゲインＧａ（ここでのＧａ
は負の値）を乗じた値Ｆが微分回路２１の出力となり、
周波数Ｆ1 以下の領域では、直線Ｂ1 は図５のＦを通っ
て直線Ａ’と出力零の交点Ｃで交わる。
の出力特性は直線Ｂ1 、周波数Ｆ2以上での微分回路の
出力特性は直線Ｂ2 に示したようになる。何故なら、セ
ンサー入力が零のときで周波数Ｆ1 以下に相当する時間
の経過後には、前記Ｅの値にゲインＧａ（ここでのＧａ
は負の値）を乗じた値Ｆが微分回路２１の出力となり、
周波数Ｆ1 以下の領域では、直線Ｂ1 は図５のＦを通っ
て直線Ａ’と出力零の交点Ｃで交わる。
【００１７】また、周波数Ｆ2 以上の領域では、直線Ｂ
2 で示したような特性となる。すなわち、Ｆ点をセンサ
ー出力軸との交点とした傾きをもつ直線Ｂ1 に対してＧ
ｂ／Ｇａの傾きをもつ直線Ｂ2 となる。したがって、周
波数Ｆ1 以下の動作周波数領域においては直線Ａ’と直
線Ｂ1の交点であるＣ点でサンプルホールド回路２４に
与えられるホールドパルスが出力され、周波数Ｆ2 以上
の動作周波数領域では直線Ａ’と直線Ｂ2 の交点である
Ｄ点でホールドパルスが出力されることになるので、ホ
ールドされる値はそれぞれＣ’，Ｄ’となる。
2 で示したような特性となる。すなわち、Ｆ点をセンサ
ー出力軸との交点とした傾きをもつ直線Ｂ1 に対してＧ
ｂ／Ｇａの傾きをもつ直線Ｂ2 となる。したがって、周
波数Ｆ1 以下の動作周波数領域においては直線Ａ’と直
線Ｂ1の交点であるＣ点でサンプルホールド回路２４に
与えられるホールドパルスが出力され、周波数Ｆ2 以上
の動作周波数領域では直線Ａ’と直線Ｂ2 の交点である
Ｄ点でホールドパルスが出力されることになるので、ホ
ールドされる値はそれぞれＣ’，Ｄ’となる。
【００１８】Ｃ’点の値とＥ点の差はドリフトの値その
ものであるが、Ｄ’点の値とＥ点の値との差はドリフト
をＧｂ／Ｇａ分の１に軽減したものとなる。このＤ’点
の値のみを基準信号（基準電圧）として用いるために周
波数Ｆ2 以上の領域で生じたホールドパルスのみを選択
して用いれば、結果としてドリフトのないセンサー出力
が得られることになる。
ものであるが、Ｄ’点の値とＥ点の値との差はドリフト
をＧｂ／Ｇａ分の１に軽減したものとなる。このＤ’点
の値のみを基準信号（基準電圧）として用いるために周
波数Ｆ2 以上の領域で生じたホールドパルスのみを選択
して用いれば、結果としてドリフトのないセンサー出力
が得られることになる。
【００１９】図６は本発明による角速度検出センサーに
おけるドリフトキャンセル方式をマイクロコンピュータ
を用いて制御装置に適用する場合の実施例のアルゴリズ
ムを説明するフローチヤートである。同図において、ま
ず、角速度検出センサー１の検出出力（センサー出力）
をＡ／Ｄ変換してデータＤｎを得る
・・・・（Ｓ−１）。
おけるドリフトキャンセル方式をマイクロコンピュータ
を用いて制御装置に適用する場合の実施例のアルゴリズ
ムを説明するフローチヤートである。同図において、ま
ず、角速度検出センサー１の検出出力（センサー出力）
をＡ／Ｄ変換してデータＤｎを得る
・・・・（Ｓ−１）。
【００２０】このデータＤｎに対して周波数領域Ｆ1 −
Ｆ2 において微分演算し、これを微分データＤＤｎとす
る ・・・・（Ｓ−２）。
データＤｎとデータＤＤｎの大きさを比較する ・・
・・（Ｓ−３）。比較した結果の極性をチェックし（Ｓ
−４）、極性に変化があればＤｎ→Ｈｎとし（Ｓ−
５）、極性に変化がなければそのままＤｎ−Ｈｎ＝Ｏｎ
（制御出力）として制御対象へ出力する ・・・・
（Ｓ−７）。
Ｆ2 において微分演算し、これを微分データＤＤｎとす
る ・・・・（Ｓ−２）。
データＤｎとデータＤＤｎの大きさを比較する ・・
・・（Ｓ−３）。比較した結果の極性をチェックし（Ｓ
−４）、極性に変化があればＤｎ→Ｈｎとし（Ｓ−
５）、極性に変化がなければそのままＤｎ−Ｈｎ＝Ｏｎ
（制御出力）として制御対象へ出力する ・・・・
（Ｓ−７）。
【００２１】これにより、角速度検出センサーの検出出
力をマイクロコンピユータにより処理して制御対象の制
御を行うことができる。図７は本発明をモデルヘリコプ
ターのヨー軸制御に適用した場合の制御回路の構成を説
明するブロツク図である。同図において、前記本発明の
実施例の構成で得たヨー軸制御信号（ヨー軸コントロー
ル信号）は減算器７１でジャイロ７７の出力Ｖと減算さ
れ、アンプ７２で所定のレベルに増幅された後サーボモ
ータ７３に印加される。
力をマイクロコンピユータにより処理して制御対象の制
御を行うことができる。図７は本発明をモデルヘリコプ
ターのヨー軸制御に適用した場合の制御回路の構成を説
明するブロツク図である。同図において、前記本発明の
実施例の構成で得たヨー軸制御信号（ヨー軸コントロー
ル信号）は減算器７１でジャイロ７７の出力Ｖと減算さ
れ、アンプ７２で所定のレベルに増幅された後サーボモ
ータ７３に印加される。
【００２２】サーボモータ７３はテールロータ７４にそ
のビッチ角θの制御出力を与える。テールロータ７４の
ピッチ角を変化とメインロータの反力や風等の外乱を加
算（加算器７５で模式的に示す）した力によりボデー７
６のヨー軸が変化する。このボデー７６のヨー軸の変化
ωはジャイロ７７で検知され、この検知出力を減算器７
１にフィードバックする。
のビッチ角θの制御出力を与える。テールロータ７４の
ピッチ角を変化とメインロータの反力や風等の外乱を加
算（加算器７５で模式的に示す）した力によりボデー７
６のヨー軸が変化する。このボデー７６のヨー軸の変化
ωはジャイロ７７で検知され、この検知出力を減算器７
１にフィードバックする。
【００２３】この一連のシーケンスを前記ドリフトキャ
ンセルした本発明の角速度検出センサーで実行すること
により、モデルヘリコプターの姿勢制御を容易かつ正確
に行うことができる。なお、本発明は上記のようなモデ
ルヘリコプターのヨー軸制御に限るものではなく、ジャ
イロを利用したナビゲーションシステム、ロボット等の
姿勢制御、その他の機器類の姿勢制御に適用できるもの
であることは言うまでもない。
ンセルした本発明の角速度検出センサーで実行すること
により、モデルヘリコプターの姿勢制御を容易かつ正確
に行うことができる。なお、本発明は上記のようなモデ
ルヘリコプターのヨー軸制御に限るものではなく、ジャ
イロを利用したナビゲーションシステム、ロボット等の
姿勢制御、その他の機器類の姿勢制御に適用できるもの
であることは言うまでもない。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ドリフトを伴う角速度検出センサーを使用してＤＣ領域
まで制御対象とした制御系を構成したときにも、その制
御系に及ぼす上記ドリフトの影響を低減でき、当該角速
度検出センサーの応用範囲を広げることができると共
に、その制御性能を大幅に向上させて高精度の制御系を
提供することが可能となる。
ドリフトを伴う角速度検出センサーを使用してＤＣ領域
まで制御対象とした制御系を構成したときにも、その制
御系に及ぼす上記ドリフトの影響を低減でき、当該角速
度検出センサーの応用範囲を広げることができると共
に、その制御性能を大幅に向上させて高精度の制御系を
提供することが可能となる。
【図１】本発明による角速度検出センサーにおけるドリ
フトキャンセル方式を説明する構成図である。
フトキャンセル方式を説明する構成図である。
【図２】本発明による角速度検出センサーにおけるドリ
フトキャンセル装置の一実施例を説明するブロツク図で
ある。
フトキャンセル装置の一実施例を説明するブロツク図で
ある。
【図３】図２における微分回路の特性の説明図である。
【図４】角速度検出センサーの出力特性の説明図であ
る。
る。
【図５】本発明の一実施例の動作特性の説明図である。
【図６】本発明による角速度検出センサーにおけるドリ
フトキャンセル方式をマイクロコンピュータを用いて制
御装置に適用する場合の実施例のアルゴリズムを説明す
るフローチヤートである。
フトキャンセル方式をマイクロコンピュータを用いて制
御装置に適用する場合の実施例のアルゴリズムを説明す
るフローチヤートである。
【図７】本発明をモデルヘリコプターのヨー軸制御に適
用した場合の制御回路の構成を説明するブロツク図であ
る。
用した場合の制御回路の構成を説明するブロツク図であ
る。
１ 角速度検出センサー ２ 基準信号抽出手段 ２１ 微分回路 ２２ 比較回路 ２３ パルス選択回路 ２４ サンプルホールド回路 ３ 制御信号生成手段 ３１ 差動増幅器 ４ 制御対象 ５ 制御信号出力
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年３月１２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】 このデータＤｎに対して周波数領域Ｆ1
ーＦ2 において微分演算を施し、これを微分データＤＤ
ｎとする。 ・・・・・（Ｓー２） データＤｎとデータＤＤｎの大きさを比較する。 ・
・・・・（Ｓー３） 比較した結果の極性をチェックし（Ｓー４）、極性に変
化があればＤｎ→Ｈｎとし（Ｓー５）、極性に変化がな
ければそのままＤｎ−Ｈｎ＝Ｏｎ（制御出力）として
（Ｓー６）制御対象へ出力する。 ・・・
・・（Ｓー７）すなわち、図５において基準電圧としてホールドされた
Ｄ’点の値をホールド値Ｈｎとし、極性変化がある場合
はデータＤｎをホールド値Ｈｎに読替えてこれを制御信
号として用い、極性変化がない場合にはデータＤｎとホ
ールド値Ｈｎの差を制御信号とする。
ーＦ2 において微分演算を施し、これを微分データＤＤ
ｎとする。 ・・・・・（Ｓー２） データＤｎとデータＤＤｎの大きさを比較する。 ・
・・・・（Ｓー３） 比較した結果の極性をチェックし（Ｓー４）、極性に変
化があればＤｎ→Ｈｎとし（Ｓー５）、極性に変化がな
ければそのままＤｎ−Ｈｎ＝Ｏｎ（制御出力）として
（Ｓー６）制御対象へ出力する。 ・・・
・・（Ｓー７）すなわち、図５において基準電圧としてホールドされた
Ｄ’点の値をホールド値Ｈｎとし、極性変化がある場合
はデータＤｎをホールド値Ｈｎに読替えてこれを制御信
号として用い、極性変化がない場合にはデータＤｎとホ
ールド値Ｈｎの差を制御信号とする。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｃ 9132−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】温度，あるいは時間のドリフトを伴う角速
度検出センサーの検出出力を制御対象に与えて、当該制
御対象を制御する角速度検出センサーにおけるドリフト
キャンセル方式において、 前記角速度検出センサーの検出出力自体から基準信号を
抽出する基準信号抽出手段と、前記基準信号に対する前
記角速度検出センサーの出力から制御信号を生成する制
御信号生成手段とを備え、前記制御信号生成手段の出力
信号を前記制御対象の制御信号とすることを特徴とする
角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセル方式。 - 【請求項２】温度，あるいは時間のドリフトを伴う角速
度検出センサーの検出出力を制御対象に与えて、当該制
御対象を制御する角速度検出センサーにおけるドリフト
キャンセル装置において、 角速度検出センサーと、この角速度検出センサーの検出
出力を微分して微分パルス列を生成する微分回路と、前
記角速度検出センサーの検出出力と前記微分回路の微分
出力パルス列とを比較して比較パルス列を出力する比較
回路と、前記比較回路の比較パルス列から所要の正常動
作範囲のパルス列のみを選択して出力するパルス選択回
路と、前記角速度検出センサーの検出出力を前記パルス
選択回路の出力パルスでサンプルホールドするサンプル
ホールド回路と、前記角速度検出センサーの検出出力と
前記サンプルホールド回路でサンプルホールドされたサ
ンプルホールド信号との差動信号を生成する差動増幅回
路とから構成し、前記サンプルホールド信号を基準信号
とした角速度検出センサーの検出出力を制御系への制御
信号とすることを特徴とする角速度検出センサーにおけ
るドリフトキャンセル装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP4064496A JPH0694734A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセル方式およびその装置 |
| US08/029,409 US5355730A (en) | 1992-03-23 | 1993-03-10 | Apparatus for drift cancellation in angular velocity detecting sensor |
| EP93301951A EP0562749B1 (en) | 1992-03-23 | 1993-03-15 | Apparatus for drift cancellation in angular detecting sensor |
| DE69319014T DE69319014T2 (de) | 1992-03-23 | 1993-03-15 | Vorrichtung zur Aufhebung der Drift eines Winkelgeschwindigkeits-Fühlers |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4064496A JPH0694734A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセル方式およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0694734A true JPH0694734A (ja) | 1994-04-08 |
Family
ID=13259873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4064496A Pending JPH0694734A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセル方式およびその装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5355730A (ja) |
| EP (1) | EP0562749B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0694734A (ja) |
| DE (1) | DE69319014T2 (ja) |
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- 1993-03-15 DE DE69319014T patent/DE69319014T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-03-15 EP EP93301951A patent/EP0562749B1/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0562749B1 (en) | 1998-06-10 |
| DE69319014D1 (de) | 1998-07-16 |
| EP0562749A1 (en) | 1993-09-29 |
| DE69319014T2 (de) | 1998-10-08 |
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