JPH0695849B2 - 果菜類用作業機の誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業対象を捕捉する作業用ハンドに、前記作
業対象を撮像する撮像手段と、その撮像手段の撮像時に
前記作業対象を設定光量で照光する照光手段と、前記作
業対象に対して設定距離内に接近したことを検出する接
近検出手段と、前記作業用ハンドが前記作業対象を捕捉
したことを検出する捕捉検出手段とが設けられ、前記撮
像手段の撮像情報に基づいて前記作業対象の位置する方
向の情報を求める画像処理手段と、前記作業用ハンドが
予め設定された初期位置に位置する状態において撮像し
た画像情報に基づいて求められた作業対象の位置する方
向に向けて前記作業用ハンドを誘導し、且つ、前記接近
検出手段が検出作動した後も前記捕捉検出手段が検出作
動するまで前記作業用ハンドを前記設定距離だけ誘導す
る誘導手段と、前記誘導手段によって前記作業用ハンド
を誘導しても前記捕捉検出手段が検出作動しない場合に
起動されて、前記作業用ハンドを前記作業対象に対して
前記設定距離を手前側に戻した位置から再誘導する補助
誘導手段と、前記捕捉検出手段が検出作動するに伴って
起動されて前記作業用ハンドの捕捉作動を制御するハン
ド制御手段とが設けられた果菜類用作業機の誘導装置に
関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類用作業機の誘導装置においては、作
業用ハンドを作業対象に対してアプローチを開始させる
初期位置に位置させた状態で撮像した画像情報を画像処
理することにより、作業対象が位置する方向を求めて、
接近検出手段が検出作動し、且つ、接近検出手段が検出
作動した後も前記捕捉検出手段が検出作動するまで、求
めた方向に向けて作業用ハンドを誘導することになる。

従って、作業用ハンドと作業対象との距離が離れている
ように場合には求めた誘導方向に誤差が生じて適正通り
に作業対象を捕捉できない場合もあることから、作業用
ハンドを作業対象に対して設定距離を手前側に戻した位
置から再誘導する補助誘導手段を設けるようにしてい
る。

但し、従来では、設定距離を手前側に戻した時点で、作
業用ハンドを一旦停止させて再撮像させ、そして、再撮
像された画像情報を画像処理させて、作業対象に対する
誘導方向を再検出させた後に、再検出させた誘導方向に
向けて補助誘導手段によって再誘導させるようにしてい
た（特開昭63-119612号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成によれば、補助誘導手段によって再誘導す
るためには、作業用ハンドを一旦停止させて再撮像し
て、再度、画像処理を行う必要がある。従って、誘導方
向を再検出するまでは補助誘導手段による作業用ハンド
の再誘導を開始できないことになり、作業能率が低下す
る不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、補助誘導手段が起動されるときの作業能率の
低下を抑制することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による果菜類用作業機の誘導装置は、作業対象を
捕捉する作業用ハンドに、前記作業対象を撮像する撮像
手段と、その撮像手段の撮像時に前記作業対象を設定光
量で照光する照光手段と、前記作業対象に対して設定距
離内に接近したことを検出する接近検出手段と、前記作
業用ハンドが前記作業対象を捕捉したことを検出する捕
捉検出手段とが設けられ、前記撮像手段の撮像情報に基
づいて前記作業対象の位置する方向の情報を求める画像
処理手段と、前記作業用ハンドが予め設定された初期位
置に位置する状態において撮像した画像情報に基づいて
求められた作業対象の位置する方向に向けて前記作業用
ハンドを誘導し、且つ、前記接近検出手段が検出作動し
た後も前記捕捉検出手段が検出作動するまで前記作業用
ハンドを前記設定距離だけ誘導する誘導手段と、前記誘
導手段によって前記作業用ハンドを誘導しても前記捕捉
検出手段が検出作動しない場合に起動されて、前記作業
用ハンドを前記作業対象に対して前記設定距離を手前側
に戻した位置から再誘導する補助誘導手段と、前記捕捉
検出手段が検出作動するに伴って起動されて前記作業用
ハンドの捕捉作動を制御するハンド制御手段とが設けら
れたものであって、その特徴構成は以下の通りである。

すなわち、前記補助誘導手段は、前記誘導手段によって
前記作業用ハンドを誘導するときに、前記接近検出手段
が検出作動した時点において予め再撮像処理して前記作
業対象の位置する方向を求めるように構成され、且つ、
起動されるに伴って前記接近検出手段が検出作動した時
点において予め求められた前記作業対象の位置する方向
に向けて再誘導するように構成されている点にある。

〔作用〕

つまり、誘導手段によって誘導される作業用ハンドは、
捕捉を失敗したときに補助誘導手段が起動される作業対
象に対して設定距離を手前側に位置する箇所を通過する
ことになる。

従って、誘導手段によって作業用ハンドを誘導している
ときに、接近検出手段が検出作動した時点において予め
再撮像処理して前記作業対象の位置する方向を求めてお
けば、補助誘導手段が起動されて、作業用ハンドを作業
対象に対して設定距離を手前側となる位置まで戻した箇
所から直ちに再誘導することができる。

尚、再撮像された画像情報に基づいて誘導方向を再検出
するための画像処理は、接近検出手段が検出作動した時
点から捕捉失敗を検出して作業用ハンドを作業対象に対
して設定距離手前側に戻す間に完了すればよいので、接
近検出手段が検出作動した時点では、単に再撮像処理の
み行わせて、捕捉失敗を検出したときのみ画像処理させ
るようにしてもよい。

〔発明の効果〕

もって、補助誘導手段による再誘導のために作業用ハン
ドを一旦停止させて再撮像処理を行う必要がなくなり、
作業能率の低下を抑制できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明を果実収穫機の誘導装置に適用した場合に
おける実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、左右一対の走行車輪（１）を前後
に備えた車体（Ｖ）に、ブーム（２）が昇降駆動並びに
旋回駆動自在に取り付けられ、そのブーム（２）の先端
部に、補助ブーム（３）が水平方向に揺動駆動自在に取
り付けられ、そして、果実収穫用の作業用ハンド（Ｈ）
を備えた作業用マニプレータ（４）が、前記補助ブーム
（３）の先端部に取り付けられている。

尚、図中、（５）はブーム昇降用油圧シリンダ、（６）
はブーム旋回用油圧シリンダ、（７）は補助ブーム揺動
用油圧シリンダである。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
られた作業用ハンド（Ｈ）とからなる。

そして、前記伸縮アーム（８）は、伝動モータ（9a）に
て縦軸芯（Ｙ）周りで旋回操作され、且つ、電動モータ
（9b）にて横軸芯（Ｘ）周りで揺動操作され、さらに電
動モータ（9c）にて伸縮操作されるように構成されてい
る。

前記作業用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第５図に
示すように、その先端部に、作業対象としての果実
（Ｆ）を吸着するためのバキュームパッド（10）と、そ
のバキュームパット（10）の吸引口（10a）に吸着され
た果実（Ｆ）を覆うための捕捉部ケース（12）と、その
捕捉部ケース（12）内に取り込んだ果実（Ｆ）の柄部分
を上下方向に挟み込んだ状態で切断する柄切断装置（1
3）とが設けられている。尚、前記バキュームパッド（1
0）は、果実（Ｆ）を傷つけないように、ゴム等の弾性
を有する可橈性部材で形成されている。

前記捕捉部ケース（12）は、前記バキュームパッド（1
0）が果実（Ｆ）を吸着するまではアプローチの邪魔に
ならないようにハンド後方側に引退させ、且つ、前記バ
キュームパッド（10）が果実（Ｆ）を吸着した後は、吸
着された果実（Ｆ）を覆うようにハンド前方側に突出さ
せるために、前記バキュームパッド（10）の通気管（1
1）に対して前後方向に出退操作自在に外嵌支持されて
いる。

尚、前記通気管（11）は、蛇腹式のホース（14）（第６
図参照）にて、前記車体（Ｖ）側に搭載された吸引ポン
プ（17）に配管接続されている。

又、前記捕捉部ケース（12）は、前記通気管（11）に外
嵌される支持部材（12a）に固着された上部ケース（12
b）と、前記支持部材（12a）に対して縦軸芯周りに揺動
駆動自在に枢着された下部ケース（12c）とに二分割形
成され、前記下部ケース（12c）を前記通気管（11）に
対して横方向に揺動させることによって、前記捕捉部ケ
ース（12）内に保持される柄を切断された果実（Ｆ）を
外部に排出できるようになっている。

前記柄切断装置（13）は、前記果実（Ｆ）の柄を切断す
るバリカン型の刃体（13a）と、その刃体（13a）に前記
果実（Ｆ）の柄を下方側から押圧支持する柄支持部材
（13b）とからなる。

但し、詳述はしないが、前記作業用ハンド（Ｈ）には、
前記捕捉部ケース（12）を出退操作するためのアクチュ
エータや前記柄切断装置（13）を駆動するためのアクチ
ュエータ等の収穫作動用の各種空圧式のアクチュエータ
や、前記バキュームパッド（10）に果実（Ｆ）を吸着し
たことを検出する負圧センサ（S₃）（第１図参照）、前
記捕捉部ケース（12）の出退位置検出用のセンサ、及
び、前記柄切断装置（13）の駆動状態検出用のセンサ等
の各種センサ類が設けられることになる。

つまり、前記負圧センサ（S₃）が前記作業用ハンド
（Ｈ）が前記作業対象としての果実（Ｆ）を捕捉したこ
とを検出する捕捉検出手段に対応することになる。

尚、図中、（S₁）は前記作業用ハンド（Ｈ）が向いた方
向に位置する果実（Ｆ）を撮像する撮像手段としてのカ
ラー式のイメージセンサ、（S₂）は前記作業用ハンド
（Ｈ）が作業対象果実（Ｆ）に対して設定距離内に接近
したことを検出する接近検出手段としての赤外光利用の
反射式近接センサであって、それら両センサ（S₁），
（S₂）はアプローチや果実収穫の邪魔にならないように
するために、前記バキュームパッド（10）の内部に設け
られている。又、（15）は前記イメージセンサ（S₁）の
撮像処理に同期して前記作業用ハンド（Ｈ）の前方側を
設定光量で照光するための照光手段としての照光装置で
あって、一般的には、いわゆるストロボ発光装置が用い
られることになる。

そして、前記捕捉部ケース（12）をアンド後方側に引退
させて前記バキュームパッド（10）の吸引口（10a）が
前記捕捉部ケース（12）よりも前方側に突出する状態
で、前記作業用ハンド（Ｈ）を予め設定された初期位置
としてのアプローチ開始位置に位置させ、且つ、収穫対
象となる果実（Ｆ）が位置する方向に向けて、前記イメ
ージセンサ（S₁）にて撮像処理すると共に、その撮像画
像情報を画像処理した情報に基づいて前記作業用ハンド
（Ｈ）の誘導方向としてのアプローチ方向を決定するよ
うにしてある。

アプローチ方向を決定した後は、前記作業用ハンド
（Ｈ）が決定されたアプローチ方向に向かって直線的に
移動するように、前記各電動モータ（9a），（9b），
（9c）を作動させると共に、前記近接センサ（S₂）が果
実（Ｆ）を感知するに伴って、前記バキュームパッド
（10）を吸引作動させて収穫対象果実（Ｆ）を吸着さ
せ、そして、前記捕捉部ケース（12）を突出させて、そ
の内側に果実（Ｆ）を取り込んだ後、柄を切断して収穫
させることになる。

但し、前記イメージセンサ（S₁）の撮像視野内に複数個
の果実（Ｆ）がある場合には、何れの果実（Ｆ）から先
にアプローチさせるかを、後述の如く、前記イメージセ
ンサ（S₁）による撮像画像の明るさ情報に基づいて自動
的に決定させるようにしてある。

ところで、前記近接センサ（S₂）は、果実（Ｆ）への接
近を感知する設定距離の値は、前記近接センサ（S₂）が
検出作動した時点から前記バキュームパッド（10）の吸
引作動を開始させて、前記バキュームパッド（10）が前
記設定距離を移動する間にその吸引力が果実吸着に要す
る値よりも大になるように設定してある。又、前記近接
センサ（S₂）が検出作動するまでは前記作業用ハンド
（Ｈ）を高速移動させ、且つ、前記近接センサ（S₂）が
検出作動し後は前記作業用ハンド（Ｈ）を低速移動させ
るように、前記近接センサ（S₂）の検出情報に基づいて
前記伸縮アーム（８）の伸長速度を高低に切り換えるよ
うにしてある。そして、前記負圧センサ（S₃）がON作動
して果実吸着を検出するに伴って、前記伸縮アーム
（８）の伸長を停止させて収穫作動を開始させることに
なる。

尚、詳しくは後述するが、前記近接センサ（S₂）が作動
した後、前記作業用ハンド（Ｈ）を前記近接センサ
（S₂）が作動する設定距離分、前方側に移動させる間に
前記負圧センサ（S₃）が作動しない場合には収穫失敗と
判断させて、前記設定距離を手前側に後退させた位置か
ら、アプローチ方向を修正して再アプローチさせるよう
にしてある。

次に、前記イメージセンサ（S₁）による撮像画像情報に
基づいて、果実（Ｆ）の位置する方向つまり前記作業用
ハンド（Ｈ）のアプローチ方向を求めて、前記作業用ハ
ンド（Ｈ）を誘導するための制御構成について説明す
る。

第１図に示すように、前記イメージセンサ（S₁）による
撮像画像情報を画像処理して、収穫対象果実（Ｆ）の位
置する方向を求める画像処理手段（100）と、その画像
処理手段（100）の情報に基づいて前記各油圧シリンダ
（５），（６），（７）や前記各電動モータ（9a），
（9b），（9c）の夫々を制御して、前記作業用ハンド
（Ｈ）をアプローチ開始位置から収穫対象果実（Ｆ）に
向けて誘導する誘導手段（100）と、収穫失敗時に移動
させて前記作業用ハンド（Ｈ）を再誘導する補助誘導手
段（102）と、捕捉検出手段としての前記負圧センサ（S
₃）が検出作動するに伴って起動されて前記作業用ハン
ド（Ｈ）の捕捉作動を制御するハンド制御手段（103）
の夫々を構成するマイクロコンピュータ利用の制御装置
（16）が設けられ、その制御装置（16）に、前記各セン
サ（S₁），（S₂），（S₃）、前記照光装置（15）、及
び、前記各油圧シリンダ（５），（６），（７）や前記
各電動モータ（9a），（9b），（9c）が接続されてい
る。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて前記制御
装置（16）の動作を説明しながら、前記各手段（10
0），（101），（102），（103）について詳述する。

先ず、前記作業用ハンド（Ｈ）を、予め設定されたアプ
ローチ開始位置にセットした状態で撮像処理し、その撮
像画像情報を画像処理することにより、果実（Ｆ）の色
に対応した特定色領域（F₁）と、その特定色領域（F₁）
内において明るさが設定値より大なるハイライト領域
（F₂）と、そのハイライト領域（F₂）の重心（F₃）とを
求める（第３図参照）。

そして、前記ハイライト領域（F₂）の大きさに基づい
て、大きさが最も大きさものの重心（F₃）が位置する方
向に向けて前記作業用ハンド（Ｈ）を移動させるよう
に、前記作業用ハンド（Ｈ）のアプローチ方向を決定し
て前記伸縮アーム（８）を伸長させることになる。

説明を加えれば、前記画像情報の明るさは、距離に反比
例して近いものほど明るくなることから、前記ハイライ
ト領域（F₂）の大きさは近距離に位置するものほど大に
なるのである（第４図参照）。つまり、前記作業用ハン
ド（Ｈ）に対して手前側に位置する収穫し易い果実
（Ｆ）から先にアプローチさせるようにしているのであ
る。

つまり、前記イメージセンサ（S₁）の撮像情報を画像処
理して前記特定色領域（F₁）、前記ハイライト領域
（F₂）、及びそのハイライト領域（F₂）の重心（F₃）を
求め、且つ、前記ハイライト領域（F₂）の大きさに基づ
いてアプローチ方向を決定する処理が、前記画像処理手
段（100）に対応することになる。

前記伸縮アーム（８）の伸長を開始した後は、前記近接
センサ（S₂）の情報に基づいて、前記作業用ハンド
（Ｈ）が収穫対象果実（Ｆ）に対して前記設定距離手前
側まで接近したか否かを判別し、前記設定距離内に近接
するに伴って、前記伸縮アーム（８）の伸長速度を低速
に切り換えると共に、前記バキュームパッド（10）の吸
引作動を開始して、更に前記負圧センサ（S₃）がON作動
するまで前記作業用ハンド（Ｈ）を果実側に移動させ
る。

前記負圧センサ（S₃）がON作動して果実吸着を検出する
と、前記伸縮アーム（８）を停止させて、収穫作動を開
始させることになる。

つまり、前記作業用ハンド（Ｈ）が決定されたアプロー
チ方向に向けて移動するように、前記前記負圧センサ
（S₃）がON作動するまで前記伸縮アーム（８）を伸長さ
せる処理が、前記誘導手段（101）に対応することにな
り、前記負圧センサ（S₃）がON作動するに伴って、前記
伸縮アーム（８）を停止させて収穫作動させる処理が、
前記ハンド誘導手段（103）に対応することになる。

但し、前記伸縮アーム（８）をその最大伸長距離に基づ
いて設定された設定距離に達するまで伸長しても前記近
接センサ（S₂）が作動しない場合には収穫不能として前
記作業用ハンド（Ｈ）を前記アプローチ開始位置まで戻
すようにしてある。

又、前記近接センサ（S₂）が検出作動しても前記設定距
離を移動する間に前記負圧センサ（S₃）が作動しない場
合にも、収穫失敗と判断させるようにしてある。但し、
前記近接センサ（S₂）が作動して前記負圧センサ（S₃）
が作動しない場合には、前記作業用ハンド（Ｈ）を前記
近接センサ（S₂）が作動する位置まで一旦戻して、その
位置から再度アプローチさせるようにしてある。

説明を加えれば、前記アプローチ開始位置から決定され
たアプローチ方向に向けて誘導するときに、前記近接セ
ンサ（S₂）が作動するに伴って、前記伸縮アーム（８）
の伸長を停止させることなく、前記イメージセンサ
（S₁）にて再撮像処理させて、前記作業用ハンド（Ｈ）
が収穫対象果実（Ｆ）に対して前記設定距離手前側に位
置する状態におけるアプローチ方向を再検出させてお
く。

そして、前記負圧センサ（S₃）の情報に基づいて収穫失
敗と判断した場合には、前記作業用ハンド（Ｈ）を前記
近接センサ（S₂）が作動した位置まで手前側に戻し、且
つ、前記作業用ハンド（Ｈ）の誘導方向を最初のアプロ
ーチ中において先に求めておいたアプローチ方向に修正
して、再アプローチさせるのである。

尚、この再撮像処理においても、例えば、複数個の果実
（Ｆ）が密集しているような場合には、前記特定色領域
（F₁）や前記ハイライト領域（F₂）の複数個が抽出され
る場合があるが、その場合にも、前述の如く、抽出され
たハイライト領域（F₂）の大きさに基づいてアプローチ
順序を再決定することになる。

つまり、前記近接センサ（S₂）が作動しても収穫を失敗
した場合には、最初のアプローチ中に再撮像された画像
情報に基づいて求めておいたアプローチ方向に修正して
再誘導する処理が、前記補助誘導手段（102）に対応す
ることになる。

最初のアプローチ又は再アプローチによって適正通りに
果実（Ｆ）を収穫できた場合には、前記捕捉部ケース
（12）内に柄を切断された果実（Ｆ）を保持する状態
で、前記作業用ハンド（Ｈ）を前記アプローチ開始位置
まで戻して、果実（Ｆ）を排出することになる。

収穫した果実（Ｆ）を排出した後は、前記アプローチ開
始位置において最初の撮像画像情報から抽出した特定色
領域（F₁）やハイライト領域（F₂）の個数等に基づい
て、作業終了か否かを判別して、作業終了でない場合に
は、前記作業用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置に再
セットして撮像処理させ、そして、残りの果実（Ｆ）に
対するアプローチ方向及びアプローチ順序を決定して、
決定されたアプローチ方向に向けて前記作業用ハンド
（Ｈ）を誘導する各処理を繰り返すことになる。

前記特定色領域（F₁）を抽出するための画像処理につい
て説明を加えれば、前記イメージセンサ（S₁）から出力
される画像信号のうちの三原色信号（Ｒ），（Ｇ），
（Ｂ）を用いて、果実（Ｆ）の色成分を含む赤色信号
（Ｒ）からそれ以外の色信号（Ｇ又はＢ）を減算した信
号を、設定閾値に基づいて２値化することにより、前記
イメージセンサ（S₁）にて撮像された元画像（第３図
（イ）参照）から、前記果実（Ｆ）の色に対応する特定
色領域（F₁）を抽出した２値化画像（第３図（ロ）参
照）を得るようにしてある。

そして、前記特定色領域（F₁）をマスクとして用いて、
前記イメージセンサ（S₁）から出力される画像信号のう
ちの輝度信号（Ｙ）を、設定閾値に基づいて２値化する
ことにより、前記特定色領域（F₁）内において明るさが
設定値よりも大となる２値化されたハイライト領域
（F₂）を抽出するようにしてある。

但し、詳述はしないが、前記近接センサ（S₂）が作動す
る設定距離において行う再撮像処理時には、前記照光装
置（15）の照光量を、前記設定距離に応じた適正光量と
なるように減光した状態で作動させることになる。

ところで、自然光の影響を除くために、前記イメージセ
ンサ（S₁）には、液晶等を利用した電子式シャッタ（1
8）が取り付けられ、撮像処理時に設定時間の間のみ光
を入射させるようにしてある。

従って、前記シャッタ（18）が閉状態にあると、前記イ
メージセンサ（S₁）に光が入射しないために、前記イメ
ージセンサ（S₁）の撮像画像をディスプレイ装置等を用
いてモニタすることができなくなる不利が生じることに
なる。

そこで、第７図に示すように、前記シャッタ（18）を常
時開状態に維持して、前記イメージセンサ（S₁）の撮像
視野を自由にモニタできるようにしてある。そして、撮
像処理時には、画像入力指令が与えられるに伴って、一
画面分の撮像画像情報の終了時点に同期して出力される
トリガー信号に基づいて、前記シャッタ（18）を一旦閉
じた後、設定時間の間のみ開いて再度閉じ操作し、そし
て、前記シャッタ（18）が閉じている間に、前記制御装
置（16）に一画面分の画像情報を読み込んだ後、再度、
常開状態に復帰させるようにしてある。

又、前記照光装置（15）は、前記イメージセンサ（S₁）
の撮像処理に同期して繰り返し発光させることになる。
従って、その発光繰り返し周期が短くなると、発熱量が
増大して耐久性が低下する虞れがある。

そこで、第８図に示すように、前記作業用ハンド（Ｈ）
のアクチュエータを駆動するためのエアー源（19）から
送出される圧縮空気を利用して、前記照光装置（15）内
を強制冷却するようにしてある。尚、図中、（20）は前
記エアー源（19）と前記照光装置（15）とをつなぐ配
管、（21）は前記照光装置（15）から装置外に圧縮空気
を排出するための排気口、（22）はキセノン管等の光源
である。

〔別実施例〕

上記実施例では、本発明を果実収穫用作業機の誘導装置
に適用した場合を例示したが、本発明は、トマト等の野
菜用収穫機等、各種の果菜類用作業機に適用できるもの
であって、作業用ハンド（Ｈ）の具体構成等、各部の具
体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類用作業機の誘導装置の実施例
を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御
作動のフローチャート、第３図（イ）乃至（ハ）は画像
処理の説明図、第４図は各領域の説明図、第５図は作業
用ハンドの概略構成を示す切欠側面図、第６図は作業機
の概略側面図、第７図は撮像処理のタイミングチャー
ト、第８図は照光装置の冷却構造の説明図である。 （Ｆ）……作業対象、（Ｈ）……作業用ハンド、（S₁）
……撮像手段、（S₂……接近検出手段、（S₃）……捕捉
検出手段、（15）……照光手段、（100）……画像処理
手段、（101）……誘導手段、（102）……補助誘導手
段、（103）……ハンド制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業対象（Ｆ）を捕捉する作業用ハンド
   （Ｈ）に、前記作業対象（Ｆ）を撮像する撮像手段
   （S₁）と、その撮像手段（S₁）の撮像時に前記作業対象
   （Ｆ）を設定光量で照光する照光手段（15）と、前記作
   業対象（Ｆ）に対して設定距離内に接近したことを検出
   する接近検出手段（S₂）と、前記作業用ハンド（Ｈ）が
   前記作業対象（Ｆ）を捕捉したことを検出する捕捉検出
   手段（S₃）とが設けられ、前記撮像手段（S₁）の撮像情
   報に基づいて前記作業対象（Ｆ）の位置する方向の情報
   を求める画像処理手段（100）と、前記作業用ハンド
   （Ｈ）が予め設定された初期位置に位置する状態におい
   て撮像した画像情報に基づいて求められた作業対象
   （Ｆ）の位置する方向に向けて前記作業用ハンド（Ｈ）
   を誘導し、且つ、前記接近検出手段（S₂）が検出作動し
   た後も前記捕捉検出手段（S₃）が検出作動するまで前記
   作業用ハンド（Ｈ）を前記設定距離だけ誘導する誘導手
   段（101）と、前記誘導手段（101）によって前記作業用
   ハンド（Ｈ）を誘導しても前記捕捉検出手段（S₃）が検
   出作動しない場合に起動されて、前記作業用ハンド
   （Ｈ）を前記作業対象（Ｆ）に対して前記設定距離を手
   前側に戻した位置から再誘導する補助誘導手段（102）
   と、前記捕捉検出手段（S₃）が検出作動するに伴って起
   動されて前記作業用ハンド（Ｈ）の捕捉作動を制御する
   ハンド制御手段（103）とが設けられた果菜類用作業機
   の誘導装置であって、前記補助誘導手段（102）は、前
   記誘導手段（101）によって前記作業用ハンド（Ｈ）を
   誘導するときに、前記接近検出手段（S₂）が検出作動し
   た時点において予め再撮像処理して前記作業対象（Ｆ）
   の位置する方向を求めるように構成され、且つ、起動さ
   れるに伴って前記接近検出手段（S₂）が検出作動した時
   点において予め求められた前記作業対象（Ｆ）の位置す
   る方向に向けて再誘導するように構成されている果菜類
   用作業機の誘導装置。