JPH069587B2 - 看護介助ロボツト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、重症患者の看護介助ロボットに関し、ベッ
ドや床の蒲団に寝ている患者を抱き起したり抱え上げた
り、抱えたまま風呂やトイレに移動することのできる看
護介助ロボットに関する。

〔発明の技術的背景およびその問題点〕

従来から重症患者の看護介助機器の必要性が叫ばれてい
る。特に重症患者の場合にはその抱き起しや抱え上げ、
入浴やトイレへの移動といったものを看護人が行なうの
には多大の労力を要し、そのような看護介助を行なう機
器の必要性が特に大きい。そのために寝たきり患者の看
護介助のために天井走行式ホイストクレーンと、そのク
レーンに吊り下げられた患者支え用のベルトとで構成さ
れた看護介助機器が提案されている。ところがこの従来
の看護介助機器の場合、患者の支え部がベルトでなって
いるため、脇の下と大腿部に集中的に体重がかかり、長
時間の使用ができない問題があり、また使用場所も天井
に設備されたレールに沿ったものに限られ、任意の場所
に移動するといったことができないといった問題があっ
た。

また移動自在の台車に支柱を設け、その支柱からハンモ
ックを吊り下げ、患者をそのハンモックに載せて体重を
計るような看護介助機器も提案されている。ところがこ
のような機器の場合にはハンモックを患者の下に差入れ
なければ使用できないのであるが、患者の全身の下にハ
ンモックを差入れるためには患者を抱き上げる作業が必
要となり、使用する準備のために大きな労力を必要とす
るといった問題があった。

〔発明の目的〕

この発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたも
のであって、移動自在の台車によって任意の場所への移
動が可能であり、しかも患者を支えるためには左右のア
ームにそれぞれ個別に設けられた支え板を利用し、広い
面積で患者を支えるため長時間の使用にも不快感をさほ
ど与えない看護介助ロボットを提供することを目的とす
る。

〔発明の構成〕

前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、移動自在
のベース上に立設した左右のフレームを左右方向へ位置
調節固定自在に設け、上記各フレームに上下動可能に設
けた各ブラケツトを上下動するための上下作動装置を前
記各フレームに設け、上記各ブラケツトに設けた前後方
向の各支軸に基部側を回動固定可能に支持されたＬ字形
状の各アームの先端部に、手首回転材を左右方向の軸心
回りに回動固定自在に設け、各手首回転材に支持された
各患者支え板を、上記手首回転材の回転軸心に対して直
交する方向の軸心回りに回転可能に設けると共に、各患
者支え板を、前記手首回転材の回転軸心を中心とする円
弧状に形成してなるものである。

〔発明の実施例〕

添付図面はこの発明の一実施例を示すものであり、第１
図乃至第３図に示すようにキャスタ１によって任意の方
向に走行自在となったベース３上に左右２本のフレーム
５，７が支柱として立設されている。

前記ベース３は長いほぼＣ字形アングル材で構成されて
おり、その左右の前後に延びる脚部９，１１それぞれに
伸縮自在に調整用チャンネル材１３，１５が嵌合してあ
り、ハンドル１７，１９の調節により調整用チャンネル
材１３，１５を前後に調整できるようにしてある。また
前記左右の本体フレーム５，７は、このベース３の左右
方向に延びる基部２１に対して左右方向にスライド自在
となるように連結されており、ハンドル２３，２５の調
整により本体フレーム５，７の間隔を調整できるように
してある。

上記左右の本体フレーム５，７にはブラケツト２７，２
９が上下動可能に設けてあり、各ブラケツト２７，２８
に設けた前後方向の支軸にはＬ字形状のアーム３１，３
３の基部が上記支軸を中心として回動固定自在に取付け
られており、ロックハンドル３５，３７によってそれぞ
れ所定の角度での固定、回転ができるようにしてある。

左右アーム３１，３３の各先端部には手首回転材３９，
４１がロックハンドル４３，４５によって回転、固定自
在に取付けられている。そしてこの各手首回転材３９，
４１に患者支え板４７，４９が回転自在に取付けられて
いる。この各患者支え板４７，４９は第２図に詳しく示
されるように、手首回転材３９，４１の回転中心を中心
軸とする円の円弧とほぼ同一の曲率に曲ったものであ
る。またこの患者支え板４７，４９は、その回転のため
に把手５１，５３が設けられており、患者の下側に差入
れる操作がし易くしてある。

前記手首回転材３９，４１に係止されているスプリング
５５，５７は、それぞれ患者支え板４７，４９がその手
首回転材３９，４１を中心とし、第２図に２点鎖線で示
した状態に支えておくためのものである。

上記アーム３１，３３の取付けブラケツト２７，２９
は、ブラケツト２７，２９を上下動するための上下作動
装置として、それぞれ左右の本体フレーム５，７に取付
けられたシリンダ機構５９，６１によって左右個別に上
下駆動可能とされている。なお、このシリンダ機構５
９，６１駆動用の油圧ユニット６３が本体フレーム５，
７の背部に設けられている。

また患者支え板４７，４９は、それぞれ第５図に示すよ
うに手首回転材３９，４１を中心として患者の手前側か
らも向う側からも患者自身の下側に差入れることができ
るように回転軸Ｒを中心に１８０度回転自在とされてい
る。さらに第６図に示すように、この患者支え板４７，
４９にはそれぞれ背もたれ板６５がピン６７によって連
結自在とされており、ベッドＢ上に寝ている患者Ｃの向
きによって右側の支え板４７、左側の支え板４９いずれ
にでも連結できるようにしてある。

上記構成の看護介助ロボットの動作を次に説明する。第
１図乃至第３図に示すように、ベッドＢ上に寝ている患
者Ｃに対して抱え上げの動作をする場合には、キャスタ
１を回転させベース３の脚部９，１１をベットＢの下に
もぐりこませ、ベッドサイドに左右の本体フレーム５，
７がくるように移動させる。

続いて左右のシリンダ機構５９，６１の動作によってア
ーム３１，３３の高さ位置を調整する。続いて第２図に
２点鎖線で示したように左右の患者支え板４７，４９が
はね上げられている状態から、把手５１，５３を持って
支え板４７，４９をθ軸に沿って回転させ、患者Ｃの下
側に差入れる。こうして第１図乃至第３図に示すように
左右両方の患者支え板４７，４９を患者Ｃの下側に差入
れたならば、続いてシリンダ機構５９，６１を駆動さ
せ、患者を水平に支えたままで持ち上げ、抱え上げ動作
を行なうのである。そしてベース３を移動させることに
より、患者をトイレや風呂その他の場所まで移動するこ
とができる。

なお患者Ｃを身長によって支え板４７，４９の距離を調
整する必要がある場合には、ハンドル２３，２６をゆる
め、左右の本体フレーム５，７をベース３の基部２１に
対して左右にスライドさせ間隔調整を行なうことができ
る。

また患者ＣがベッドＢではなくて、床に伏しているよう
な場合には蒲団があるためベース３の脚部９，１１が前
方に大きく突出していると患者Ｃの取扱いに邪魔とな
る。そのため、調整用チャンネル材１３，１５をハンド
ル１７，１９の操作によって縮め、邪魔にならないよう
にすることができる。

患者Ｃを抱き起す場合には、第４図に示すように、左右
のアーム３１，３３をロックハンドル３５，３７の操作
によってそれぞれＳｌ，Ｓｒ方向に回転させ両方の患者
支え板４７，４９に角度をつける。さらに患者Ｃが楽な
姿勢を取れるように抱き起す側の支え板４７に対して背
もたれ板６５を連結する。

なお、左右のアーム３１，３３を回転させる時に支え板
４７，４９が衝突する恐れがある場合には第３図に示す
ように、設計において予めアーム３１，３３の回転軸部
分を前後にずらせておくとよい。

〔発明の効果〕

以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るに本発明は、移動自在のベース３上に立設した左右の
フレーム５，７を左右方向へ位置調節固定自在に設け、
上記各フレーム５，７に上下動可能に設けた各ブラケツ
ト２７，２９を上下動するための上下作動装置５９，６
１を前記各フレーム５，７に設け、上記各ブラケツト２
７，２９に設けた前後方向の各支軸に基部側を回動固定
可能に支持されたＬ字形状の各アーム３１，３３の先端
部に、手首回転材３９，４１を左右方向の軸心回りに回
動固定自在に設け、各手首回転材３９，４１に支持され
た各患者支え板４７，４９を、上記手首回転材３９，４
１の回転軸心に対して直交する方向の軸心回りに回転可
能に設けると共に、各患者支え板４７，４９を、前記手
首回転材３９，４１の回転中心を中心とする円弧状に形
成してなるものである。

上記構成により、本発明においては、次のごとき効果を
奏するものである。

（イ）ベース３が移動自在であることにより任意の位置
へ移動することができる。

（ロ）各フレーム５，７が左右方向に位置調節固定自在
であるから、各フレーム５，７に支持された各患者支え
板４７，４９の間隔を患者の身長に合せて調節すること
ができる。

（ハ）各患者支え板４７，４９が円弧状に形成してある
ことにより、患者の下側へ挿入して支持することが容易
である。

（ニ）各手首回転材３９，４１が左右方向の軸心回りに
回動固定自在であること、各患者支え板４７，４９が各
手首回転材３９，４１の回転軸心に対して直交する方向
の軸心回りに回転可能であることにより、患者に対し
て、フレーム５，７の配置してある方向又はその逆方向
から患者支え板４７，４９を患者の下側へ挿入して支持
することができる。

（ホ）各手首回転材３９，４１を支持したＬ字形状の各
アーム（３１，３３）の基部が前後方向の軸心回りに回
動固定可能であることにより、各患者支え板４７，４９
間に角度を付けて、患者を抱き起す姿勢に支持すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の正面図、第２図は上記実
施例の側面図、第３図は上記実施例の平面図、第４図は
上記実施例による患者抱き起し状態の上面図、第５図は
上記実施例で用いる患者支え板の動作を示す側面図、第
６図は上記患者支え板に対する背もたれ板の連結作用を
示す斜視図である。 １……キャスタ ３……ベース ５，７……本体フレーム ９，１１……脚部 １３，１５……調整用チャンネル材 １７，１９……ハンドル ２１……基部 ２３，２５……ハンドル ２７，２９……ブラケツト ３１，３３……アーム ３５，３７……ロックハンドル ３９，４１……手首回転材 ４３，４５……ロックハンドル ４７，４９……患者支え板 ５１，５３……把手 ５５，５７……スプリング ５９，６１……シリンダ機構 ６３……油圧ユニット ６５……背もたれ板 ６７……ピン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動自在のベース（３）上に立設した左右
   のフレーム（５，７）を左右方向へ位置調節固定自在に
   設け、上記各フレーム（５，７）に上下動可能に設けた
   各ブラケツト（２７，２９）を上下動するための上下作
   動装置（５９，６１）を前記各フレーム（５，７）に設
   け、上記各ブラケツト（２７，２９）に設けた前後方向
   の各支軸に基部側を回動固定可能に支持されたＬ字形状
   の各アーム（３１，３３）の先端部に、手首回転材（３
   ９，４１）を左右方向の軸心回りに回動固定自在に設
   け、各手首回転材（３９，４１）に支持された各患者支
   え板（４７，４９）を、上記手首回転材（３９，４１）
   の回転軸心に対して直交する方向の軸心回りに回転可能
   に設けると共に、各患者支え板（４７，４９）を、前記
   手首回転材（３９，４１）の回転軸心を中心とする円弧
   状に形成してなることを特徴とする看護介助ロボット。