JPH0696233B2 - 材料供給装置 - Google Patents
材料供給装置Info
- Publication number
- JPH0696233B2 JPH0696233B2 JP6138285A JP6138285A JPH0696233B2 JP H0696233 B2 JPH0696233 B2 JP H0696233B2 JP 6138285 A JP6138285 A JP 6138285A JP 6138285 A JP6138285 A JP 6138285A JP H0696233 B2 JPH0696233 B2 JP H0696233B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- positioning
- mark
- visual means
- visual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Details Of Cutting Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は視覚手段を用いて材料をプレス機械に供給する
材料供給装置に関する。
材料供給装置に関する。
最近、第１図に示すようプレス機械10と材料供給装置20
とを組み合わせ、プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の
位置決め用マークとが多数印刷された材料１から印刷部
を自動的に連続打抜きする装置が提案されている（特願
昭57−170611）。
とを組み合わせ、プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の
位置決め用マークとが多数印刷された材料１から印刷部
を自動的に連続打抜きする装置が提案されている（特願
昭57−170611）。
この装置について簡単に説明すると、材料供給装置は、
左右に敷設されたレール21a,21b上に梁22を掛け渡し、
ボールスクリュー23の回転に応じて、梁22をレール21a,
21bに沿って（Ｙ方向に）移動させ、一方梁22にはクラ
ンパキャリア24を懸架し、クランパキャリア24を梁22に
沿って（Ｘ方向に）移動させるように構成されている。
また、クランパキャリア24にはクランパ（図示せず）が
設けられており、材料１を挟持し得るようになってい
る。したがって、この材料供給装置20は、材料１をＸ−
Ｙテーブル25の上面に沿ってＸ−Ｙ方向に移動させるこ
とができる。
左右に敷設されたレール21a,21b上に梁22を掛け渡し、
ボールスクリュー23の回転に応じて、梁22をレール21a,
21bに沿って（Ｙ方向に）移動させ、一方梁22にはクラ
ンパキャリア24を懸架し、クランパキャリア24を梁22に
沿って（Ｘ方向に）移動させるように構成されている。
また、クランパキャリア24にはクランパ（図示せず）が
設けられており、材料１を挟持し得るようになってい
る。したがって、この材料供給装置20は、材料１をＸ−
Ｙテーブル25の上面に沿ってＸ−Ｙ方向に移動させるこ
とができる。
この材料供給装置20によって材料１をプレス機械10に位
置決めする場合には、まずカメラ11を有するプレス機械
10に材料供給装置20によって材料１をＸ軸方向およびＹ
軸方向に供給し、第２図に示すようにカメラ11の視野
（Vx×Vy）内に材料１のプレス打抜き印刷部の近傍に印
刷されている位置決め用のマークＭが入るように粗い位
置決めを行う。続いて、この視野をカメラ11によってＹ
軸方に主走査、Ｘ軸方向に副走査する。
置決めする場合には、まずカメラ11を有するプレス機械
10に材料供給装置20によって材料１をＸ軸方向およびＹ
軸方向に供給し、第２図に示すようにカメラ11の視野
（Vx×Vy）内に材料１のプレス打抜き印刷部の近傍に印
刷されている位置決め用のマークＭが入るように粗い位
置決めを行う。続いて、この視野をカメラ11によってＹ
軸方に主走査、Ｘ軸方向に副走査する。
そして、副走査の中心位置Xcと、基準マークＭの中心Ｐ
とのＸ軸方向のずれ量△ｘは、最初に基準マークＭを検
出したときの副走査位置Xaと最後に基準マークＭを検出
したときの副走査位置Xbとの平均値の副走査中位置Xcと
の差によって検出する。また、主走査の中心位置Ycと基
準マークＭの中心ＰとのＹ軸方向のずれ量△ｙは、主走
査時における視野上限から基準マークＭまでの距離l1と
基準マークＭを外れてから視野下限までの距離l2との差
の平均値によって検出する。
とのＸ軸方向のずれ量△ｘは、最初に基準マークＭを検
出したときの副走査位置Xaと最後に基準マークＭを検出
したときの副走査位置Xbとの平均値の副走査中位置Xcと
の差によって検出する。また、主走査の中心位置Ycと基
準マークＭの中心ＰとのＹ軸方向のずれ量△ｙは、主走
査時における視野上限から基準マークＭまでの距離l1と
基準マークＭを外れてから視野下限までの距離l2との差
の平均値によって検出する。
上記のようにして求めたＸ軸方向のずれ量△ｘおよびＹ
軸方向のずれ量△ｙは、材料をプレス機械10の打抜き中
心Ｗに位置決めする際に用いる。
軸方向のずれ量△ｙは、材料をプレス機械10の打抜き中
心Ｗに位置決めする際に用いる。
しかしながら、上記従来の材料供給装置は、材料の印刷
面が上になるプレス加工に対してのみ適用できるもので
あり、加工方法により印刷面を下にして加工する場合が
あるが、このプレス加工に対しては適用することができ
なかった。
面が上になるプレス加工に対してのみ適用できるもので
あり、加工方法により印刷面を下にして加工する場合が
あるが、このプレス加工に対しては適用することができ
なかった。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、材料の印刷
面が上面側にまたは下面側のいずれの側にあってもその
材料の位置決めを行うことができる材料供給装置を提供
することを目的とする。
面が上面側にまたは下面側のいずれの側にあってもその
材料の位置決めを行うことができる材料供給装置を提供
することを目的とする。
本発明によれば、上述の材料供給装置において材料の位
置決め用マークが該材料の下面にあるときには視覚手段
をその位置決め用マークを撮像すべく配設し、かつその
ように配設した視覚手段からのビデオ信号に基づいて検
出されるずれ量の符号を適宜調整するようにしている。
置決め用マークが該材料の下面にあるときには視覚手段
をその位置決め用マークを撮像すべく配設し、かつその
ように配設した視覚手段からのビデオ信号に基づいて検
出されるずれ量の符号を適宜調整するようにしている。
材料の印刷面が上面または下面にかかわらず、共通の画
像処理手段によって視覚手段の視野の基準位置に対する
位置決め用マークの中心位置のずれ量を算出し、また視
覚検出を上部から行うのと下部から行うので補正する向
きが異なるので、印刷面が上面か下面かに応じて前記ず
れ量の符号を適宜調整するようにしている。
像処理手段によって視覚手段の視野の基準位置に対する
位置決め用マークの中心位置のずれ量を算出し、また視
覚検出を上部から行うのと下部から行うので補正する向
きが異なるので、印刷面が上面か下面かに応じて前記ず
れ量の符号を適宜調整するようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第３図は本発明に係る材料供給装置の特徴部分の一例を
示すブロック図である。同図において、カメラ30は位置
決め用マークを所定の視野で撮像するもので、材料の位
置決め用マークが材料の下面にある場合にはそのマーク
を撮像し得るように破線に示すように配設される。すな
わち、実線で示したカメラ30は従来のカメラ11（第１図
参照）と同様に配設され、破線に示したカメラ30は第４
図に示すようにテーブル25の内部に、またはテーブル25
の外部側壁に配設される。
示すブロック図である。同図において、カメラ30は位置
決め用マークを所定の視野で撮像するもので、材料の位
置決め用マークが材料の下面にある場合にはそのマーク
を撮像し得るように破線に示すように配設される。すな
わち、実線で示したカメラ30は従来のカメラ11（第１図
参照）と同様に配設され、破線に示したカメラ30は第４
図に示すようにテーブル25の内部に、またはテーブル25
の外部側壁に配設される。
なお、カメラ30をテーブル25の内部に入れる場合には、
テーブル25に検出エリア及び十分な照明を得るための切
り欠き25aを入れる。また、カメラ30をテーブル25の外
部側壁に配設する場合には、補助テーブル25b,25cを設
ける必要がある。
テーブル25に検出エリア及び十分な照明を得るための切
り欠き25aを入れる。また、カメラ30をテーブル25の外
部側壁に配設する場合には、補助テーブル25b,25cを設
ける必要がある。
画像処理回路34は、カメラ30からのビデオ信号を受入
し、このビデオ信号を処理することにより、カメラの視
野の基準位置（視野中心Ｃ）に対する位置決め用マーク
の中心ＰのＸ軸中心およびＹ軸方向のずれ量＝（△x,
△ｙ）を求める（第２図参照）。
し、このビデオ信号を処理することにより、カメラの視
野の基準位置（視野中心Ｃ）に対する位置決め用マーク
の中心ＰのＸ軸中心およびＹ軸方向のずれ量＝（△x,
△ｙ）を求める（第２図参照）。
上記ずれ量、すなわち補正値ベクトルを示す信号は符
号調整回路32に加えられる。符号調整回路32は他の入力
に上下切替スイッチ33から選択信号が加えられており、
ビデオ信号が材料の上面を撮像するカメラからのものか
下面を撮像するカメラからのものかに応じて前記入力し
た補正値ベクトルの符号を適宜調整してその符号調整し
た補正値ベクトルを示す信号を出力する。
号調整回路32に加えられる。符号調整回路32は他の入力
に上下切替スイッチ33から選択信号が加えられており、
ビデオ信号が材料の上面を撮像するカメラからのものか
下面を撮像するカメラからのものかに応じて前記入力し
た補正値ベクトルの符号を適宜調整してその符号調整し
た補正値ベクトルを示す信号を出力する。
ここで、カメラが上の場合と下の場合における各カメラ
とマークとの位置関係、各カメラの撮像面でのマーク中
心Ｐ点の位置とその補正値ベクトルを第６図は示す。同
図において、カメラが下の例１の場合は上の場合のカメ
ラをＸ軸に関して180゜回転した位置であり、カメラが
下の例２の場合は上の場合のカメラをＹ軸に関して180
゜回転した位置である。また、Ｏは撮像面原点（センサ
系の座標原点）であり、Ｃは撮像面の中心である。
とマークとの位置関係、各カメラの撮像面でのマーク中
心Ｐ点の位置とその補正値ベクトルを第６図は示す。同
図において、カメラが下の例１の場合は上の場合のカメ
ラをＸ軸に関して180゜回転した位置であり、カメラが
下の例２の場合は上の場合のカメラをＹ軸に関して180
゜回転した位置である。また、Ｏは撮像面原点（センサ
系の座標原点）であり、Ｃは撮像面の中心である。
さて、第６図からの明らかなように、マーク中心Ｐが同
位置にあっても、そのマーク中心Ｐを捕えるカメラの位
置が上か下かによって異なった位置として認識される。
すなわち、上のカメラによって検出される補正値ベクト
ル＝（△x,△ｙ）に対し、下のカメラ（例１）によっ
て検出される補正値ベクトル１は（△x,−△ｙ）とな
りそのＹ成分の符号が逆転し、下のカメラ（例２）によ
って検出される補正値ベクトル２は（−△x,△ｙ）と
なりそのＸ成分の符号が逆転したものが得られる。
位置にあっても、そのマーク中心Ｐを捕えるカメラの位
置が上か下かによって異なった位置として認識される。
すなわち、上のカメラによって検出される補正値ベクト
ル＝（△x,△ｙ）に対し、下のカメラ（例１）によっ
て検出される補正値ベクトル１は（△x,−△ｙ）とな
りそのＹ成分の符号が逆転し、下のカメラ（例２）によ
って検出される補正値ベクトル２は（−△x,△ｙ）と
なりそのＸ成分の符号が逆転したものが得られる。
したがって、前記符号調整回路32は上下切替スイッチ33
が下のカメラを選択した場合には、該カメラが例１に示
す位置のときには補正値ベクトルのＹ成分の符号を変更
し、下のカメラが例２に示す位置のときには補正値ベク
トルのＸ成分の符号を変更する。
が下のカメラを選択した場合には、該カメラが例１に示
す位置のときには補正値ベクトルのＹ成分の符号を変更
し、下のカメラが例２に示す位置のときには補正値ベク
トルのＸ成分の符号を変更する。
このようにして求めた補正値ベクトルは、材料の位置決
め用マークの中心をカメラをの視野中心に入れるために
予め設定されたXY座標データを修正するために用いられ
る。
め用マークの中心をカメラをの視野中心に入れるために
予め設定されたXY座標データを修正するために用いられ
る。
次に、第７図および第８図に示すフローチャートにした
がって本発明装置の順序について説明する。
がって本発明装置の順序について説明する。
まず、補正値ベクトルの検出命令があると（ステップ10
0）、マーク中心位置を算出するステップ200に入る。こ
のステップ200の詳細は第８図に示す。
0）、マーク中心位置を算出するステップ200に入る。こ
のステップ200の詳細は第８図に示す。
すなわち、カメラからビデオ信号を入力し（ステップ20
1）、その入力したビデオ信号をマークかそれ以外の背
景かを区別するための適当な閾値により２値化処理する
（ステップ202）。続いて、検出されたマーク面積、形
状等を求める画像認識処理を行い（ステップ203）、そ
の面積、形状等が所望面積、所望形状か否か、すなわち
マーク検出が適正に行われたか否かを判別する（ステッ
プ204）。マーク検出が適正に行われた場合には、カメ
ラのセンサ座標系におけるマーク中心位置▲▼を算
出する（ステップ205）。
1）、その入力したビデオ信号をマークかそれ以外の背
景かを区別するための適当な閾値により２値化処理する
（ステップ202）。続いて、検出されたマーク面積、形
状等を求める画像認識処理を行い（ステップ203）、そ
の面積、形状等が所望面積、所望形状か否か、すなわち
マーク検出が適正に行われたか否かを判別する（ステッ
プ204）。マーク検出が適正に行われた場合には、カメ
ラのセンサ座標系におけるマーク中心位置▲▼を算
出する（ステップ205）。
ステップ200の処理が終了すると次に、センサ座標系の
センサ中心Ｃの位置▲▼は既知のため前記マーク中
心位置▲▼とセンサ中心位置▲▼とから補正ベ
クトル▲▼（＝▲▼＋▲▼）を求める（ス
テップ101）。続いて、上下切替スイッチ33が上のカメ
ラを選択しているか否かを判断し（ステップ102）、上
のカメラを選択している場合にはステップ101で求めた
補正値ベクトルをそのまま出力し（ステップ104）、下
のカメラを選択している場合にはステップ101で求めた
補正値ベクトルの符号を調整し（ステップ103）、その
後符号調整した補正値ベクトルを出力する。
センサ中心Ｃの位置▲▼は既知のため前記マーク中
心位置▲▼とセンサ中心位置▲▼とから補正ベ
クトル▲▼（＝▲▼＋▲▼）を求める（ス
テップ101）。続いて、上下切替スイッチ33が上のカメ
ラを選択しているか否かを判断し（ステップ102）、上
のカメラを選択している場合にはステップ101で求めた
補正値ベクトルをそのまま出力し（ステップ104）、下
のカメラを選択している場合にはステップ101で求めた
補正値ベクトルの符号を調整し（ステップ103）、その
後符号調整した補正値ベクトルを出力する。
なお、本実施例では位置決め用マークを撮像するカメラ
が上に配設されたものか下に配設されたものかを上下切
替スイッチ33によって指示するようにしているが、予め
カメラが上か下かを示すデータを入力しておき、このデ
ータの内容に応じて補正値ベクトルの符号の調整を行う
か否かを判別するようにしてもよい。
が上に配設されたものか下に配設されたものかを上下切
替スイッチ33によって指示するようにしているが、予め
カメラが上か下かを示すデータを入力しておき、このデ
ータの内容に応じて補正値ベクトルの符号の調整を行う
か否かを判別するようにしてもよい。
以上説明したように本発明によれば、材料の位置決め用
マークが該材料の下面側であっても共通の画像処理手段
によって検出されるずれ量の符号を調整することにより
補正すべき向きの正しいずれ量を求めることができる。
マークが該材料の下面側であっても共通の画像処理手段
によって検出されるずれ量の符号を調整することにより
補正すべき向きの正しいずれ量を求めることができる。
第１図は本発明が適用される材料供給装置およびプレス
機械の概要を示す斜視図、第２図は上記材料供給装置に
おいて用いられる視覚手段の動作を説明するために用い
た図、第３図は本発明の方法の特徴部分の概要を示すブ
ロック図、第４図および第５図はそれぞれ視覚手段を下
側に設ける場合の設置例を示す斜視図、第６図は視覚手
段を上に設けた場合と下に設けた場合における補正する
向きの違いを説明するために用いた図、第７図および第
８図はそれぞれ本発明装置における処理手順を示すフロ
ーチャートである。 10……プレス機械、11,30……カメラ、20……材料供給
装置、25……テーブル、31……画像処理回路、32……符
号調整回路、33……上下切替スイッチ。
機械の概要を示す斜視図、第２図は上記材料供給装置に
おいて用いられる視覚手段の動作を説明するために用い
た図、第３図は本発明の方法の特徴部分の概要を示すブ
ロック図、第４図および第５図はそれぞれ視覚手段を下
側に設ける場合の設置例を示す斜視図、第６図は視覚手
段を上に設けた場合と下に設けた場合における補正する
向きの違いを説明するために用いた図、第７図および第
８図はそれぞれ本発明装置における処理手順を示すフロ
ーチャートである。 10……プレス機械、11,30……カメラ、20……材料供給
装置、25……テーブル、31……画像処理回路、32……符
号調整回路、33……上下切替スイッチ。
Claims (1)
- 【請求項１】位置決め用マークの中心位置をプレス機械
の加工位置と所定の位置関係に配設され、上方より撮像
する視覚手段の視野の基準位置に位置決めするためのXY
座標データに基づいて、プレス打抜き印刷部と該印刷部
近傍の前記位置決め用マークとが多数印刷された材料を
Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動し、前記視覚手段によっ
て前記視野の基準位置に対する位置決め用マークの中心
位置のＸ軸方向およびＹ軸方向のずれ量を検出し、この
ずれ量を前記材料のプレス打抜き印刷部を前記プレス機
械の加工位置に位置決めする際の補正値とする材料供給
装置において、 前記上方より撮像する視覚手段の他に、前記材料を下方
より撮像する視覚手段を設けるとともに、これら２つの
視覚手段を切替え、選択する上下切替スイッチを設け、 前記上下切替スイッチから出力される選択信号に応じ
て、前記のようにして検出されるずれ量の符号を調整す
ることを特徴とする材料供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6138285A JPH0696233B2 (ja) | 1985-03-26 | 1985-03-26 | 材料供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6138285A JPH0696233B2 (ja) | 1985-03-26 | 1985-03-26 | 材料供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61219598A JPS61219598A (ja) | 1986-09-29 |
| JPH0696233B2 true JPH0696233B2 (ja) | 1994-11-30 |
Family
ID=13169566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6138285A Expired - Lifetime JPH0696233B2 (ja) | 1985-03-26 | 1985-03-26 | 材料供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0696233B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6383506B1 (ja) * | 2018-01-22 | 2018-08-29 | 株式会社サンコー技研 | 切断装置 |
-
1985
- 1985-03-26 JP JP6138285A patent/JPH0696233B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61219598A (ja) | 1986-09-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1291249C (en) | Matching method and device for automatic cutting of patterned fabrics | |
| EP0363177B1 (en) | Sheet feeding method and apparatus | |
| WO2002069053A2 (en) | Method and apparatus for registration control in production by imaging | |
| EP1154227B1 (en) | Edge detecting method and edge detecting apparatus | |
| US20080014772A1 (en) | Component mounting position correcting method and component mouting apparatus | |
| JP3533066B2 (ja) | 作業装置の位置補正装置及びその方法 | |
| US6429945B1 (en) | Method of correcting the position of an image to be printed on a printing material | |
| JPH0696233B2 (ja) | 材料供給装置 | |
| KR0161332B1 (ko) | 본딩좌표의 티칭방법 및 티칭수단 | |
| US5178080A (en) | Fabric position correcting device | |
| JP2019136732A (ja) | レーザ加工装置及びレーザ加工方法 | |
| JPH11311506A (ja) | 電子部品位置検出方法およびその装置 | |
| US6584683B2 (en) | Mounting electronic component method and apparatus | |
| JPS62113206A (ja) | 位置補正方法 | |
| JPH074737B2 (ja) | クランプずれ量補正装置 | |
| US7343858B2 (en) | Method for tracking a registered pattern to a continuous web | |
| GB2224865A (en) | Fabric piece location and positioning | |
| JP6621639B2 (ja) | 基板用の画像処理装置 | |
| JPH10256792A (ja) | 電子部品実装装置 | |
| JP2553786B2 (ja) | 回路基板認識マ−クの配置方法 | |
| JP3620081B2 (ja) | テンプレートマッチング方法 | |
| JP2006229119A (ja) | 露光装置における位置合わせ方法 | |
| JPH0473996A (ja) | 多層プリント基板の穴明け方法及びその装置 | |
| JPS61173391A (ja) | 自動縫製装置 | |
| JPH03184625A (ja) | 大きな板材の加工方法及び装置 |