JPH0696398A - 車間距離警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車間距離警報装置において、運転者の感覚に
一致した最適なレベルで危険を判定し、不所望に警報を
発生することなく、かつ危険な場合は確実に警報を発生
する。 【構成】 先行車に追従走行していることを判定する所
定の学習条件が揃った状態で、標準車間距離ＬＳＴと実
際の車間距離ＬＤとから学習値Ｋが求められる。この学
習値Ｋによって警報距離ＬＡＲは補正される。したがっ
て最適なレベルで危険を判定し、不所望に警報を発生す
ることが防止される。また、ブレーキオン時はブレーキ
オフ時に比べて警報距離ＬＡＲは短く補正される。した
がって、ブレーキオン時であっても、危険な場合は確実
に警報が発生される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、先行車との車間距離
が、相対速度に基づいて予め求められる警報距離以内に
なると警報を発生する車間距離警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車間距離警報装置は、先行車との車間距
離が、走行車速に対応して予め求められている警報距離
以下となると警報を発生する装置である。前記車間距離
を計測するために、たとえば前方にレーザ光線などを照
射し、先行車からの反射光線の到達時間によって前記車
間距離を計測する、いわゆるレーザレーダが用いられて
いる。前記警報距離は、走行車速に対応して予め定めら
れている。また、前記警報は、運転者がブレーキペダル
を踏むと停止するように構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述のような従来技術
では、走行車速に対応して警報距離が予め設定されてい
るけれども、運転者毎に、該運転者が最適と感じる車間
距離には違いがある。したがって、先行車に接近して危
険と判定する判定レベルは、運転者毎によって違ってく
る。

【０００４】また、ブレーキペダルを踏むと警報は停止
される。したがって運転者が軽くブレーキを踏み込んだ
だけで、あまり危険を意識していない状態であっても、
警報が停止されるので、その状態から先行車に急激に接
近しても警報は発生されず危険である。また、ブレーキ
ペダルを踏んで減速している途中に割込み車両などがあ
っても警報が発生されず危険である。

【０００５】本発明の目的は、運転者の感覚に一致した
最適なレベルで危険を判定し、不所望に警報を発生する
ことなく、かつ危険な場合は確実に警報を発生すること
ができる車間距離警報装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、先行車との車
間距離を計測手段によって計測し、その計測結果が、走
行車速に対応して予め求められている警報距離以下とな
ると警報を発生する車間距離警報装置において、先行車
に追従走行をしていることを検出する追従走行検出手段
と、前記追従走行検出手段の出力に応答し、追従走行し
ていることが検出されているときには、前記計測手段の
計測結果に基づいて前記警報距離を補正する補正手段と
を含むことを特徴とする車間距離警報装置である。

【０００７】また本発明は、先行車との車間距離を計測
手段によって計測し、その計測結果が、走行車速に対応
して予め求められている警報距離以下となると警報を発
生する車間距離警報装置において、制動操作を検出する
制動検出手段と、前記制動検出手段の出力に応答し、制
動操作が行われていることが検出されているときには前
記警報距離を短く補正する補正手段とを含むことを特徴
とする車間距離警報装置である。

【０００８】

【作用】本発明に従えば、先行車との車間距離が、走行
車速に対応して予め求められている警報距離以下となる
と警報が発生される。前記車間距離は、レーザ光線など
を照射し、先行車からの反射光線の到達時間によって計
測を行う、いわゆるレーザレーダなどの計測手段によっ
て計測される。

【０００９】一方、前記警報距離は、先行車に追従走行
していることが追従走行検出手段によって検出されてい
るときに、前記計測手段の計測結果に基づいて補正手段
によって補正される。前記追従走行検出手段は、車速が
予め定める値以上であり、先行車との相対速度が予め定
める範囲以内などの条件から、追従走行を行っているか
否かの判定を行う。

【００１０】したがって、運転者毎に、該運転者が最適
と感じるように警報距離が補正されるので、最適なレベ
ルで危険を判定し、不所望に警報を発生することが防止
される。

【００１１】また本発明に従えば、制動検出手段によっ
て制動操作が行われていることが検出されているときに
は、すでに運転者が制動操作をしているということで、
危険回避の対応を敏速に行うことができるので、前記警
報距離は補正手段によって短く補正される。

【００１２】したがって、警報距離は制動操作が行われ
ているときには、制動操作が行われていないときよりも
短く補正されるので、最適なレベルで危険を判定し、不
所望に警報を発生することなく、かつ制動操作が行われ
ていても、危険な場合は確実に警報を発生することがで
きる。

【００１３】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の電気的構成を示
すブロック図である。車間距離警報制御装置（以下ＥＣ
Ｕと略す）１は、車速検出器Ｄ１によって自車の走行車
速を検出し、車間距離検出器Ｄ３によって先行車との車
間距離を検出し、それらの検出結果から、走行車速に対
応して予め求められる警報距離よりも、実際の車間距離
が短くなりすぎて危険であると判断した場合、ブザー６
によって警報を発生して、危険を報知する。前記車速検
出器Ｄ１は、たとえばプロペラシャフトやスピードメー
タケーブルの回転に連動して回転する磁石片を設け、こ
の磁石片の回転による磁界の変化を、固定位置に設けた
リードスイッチなどで検出することによって実現され
る。また、車間距離検出器Ｄ３は、たとえば前方にレー
ザ光線を照射し、その先行車による反射光の到達時間に
基づいて距離を求める、いわゆるレーザレーザによって
実現され、さらにこの車間距離の変化率から相対速度を
求めることもできる。なお、前記相対速度は、先行車へ
の接近時の値を正とし、先行車から離反時の値を負とす
る。

【００１４】前記走行車速および相対速度に基づいて、
図２で示すように警報距離ＬＡＲが予め求められてお
り、この図２で示されるグラフは、ＥＣＵ１内のメモリ
４に、マップとしてストアされている。この警報距離Ｌ
ＡＲよりも車両距離ＬＤが短い領域が警報発生領域とな
る。

【００１５】この警報発生領域は、後述するようにして
求められる学習値Ｋによって異なり、実線は予め定めら
れた標準の警報距離であり、これを学習値Ｋ＝１．０の
場合とする。これに対して、２点鎖線は、前記予め定め
られた警報距離に学習値Ｋを乗算して補正された警報距
離である。たとえば走行車速が６０ｋｍ／ｈであり、先
行車に相対速度Ｖｄ＝２０ｋｍ／ｈで接近して行くとす
ると、標準的な運転者に対応している学習値Ｋ＝１．０
の場合は車間距離ＬＤが５０ｍ以下で警報を発生する
が、比較的長い車間距離を好む運転者ではたとえば学習
値Ｋは１．２に設定され、６０ｍ以下で警報を発生する
ようになる。すなわち図２において、実線Ａで示される
関係は、２点鎖線Ｂまで変移される。

【００１６】図３は、前記学習値Ｋの求め方を説明する
ためのグラフである。横軸に走行車速Ｖｓ、縦軸に車間
距離ＬＤをとる。実線は予め求められている標準車間距
離ＬＳＴを示し、破線は運転者が追従走行した実際の車
間距離ＬＤを示す。学習値Ｋは、実際の車間距離ＬＤを
標準車間距離ＬＳＴで除算して求められる。

【００１７】前記学習値Ｋを求めるにあたって、学習条
件が設定されている。前記学習条件とは、走行車速Ｖｓ
が３０ｋｍ／ｈ以上であること、ブレーキスイッチＳ２
がオフ状態であること、スロットル全閉スイッチＳ１が
オフ状態であること、ステアリングの切れ角θが−５°
以上＋５°以下であること、相対速度Ｖｄが−３ｋｍ／
ｈ以上＋３ｋｍ／ｈ以下であること、および前方車両検
出後５秒以上経過していることとする。これらの条件が
満足されたとき、安定して先行車に追従走行しているこ
とが確認され、前記学習値Ｋが計算される。

【００１８】前記学習条件は、車速検出器Ｄ１、ステア
リング角検出器Ｄ２，車間距離検出器Ｄ３、スロットル
全閉スイッチＳ１、ブレーキスイッチＳ２で検出され、
ＥＣＵ１内の入力インタフェイス回路２を介して、マイ
クロコンピュータなどで実現される処理回路３に入力さ
れ、判定が行われる。処理回路３は、前記学習条件が満
足されると、車速検出器Ｄ１および車間距離検出器Ｄ３
の検出結果と、メモリ４に予めストアされている前記図
３で示される標準車間距離ＬＳＴとに基づいて学習値Ｋ
を演算して求める。車間距離ＬＤがその学習値Ｋに対応
した警報距離ＬＡＲ以下の警報領域となると、処理回路
３は出力インタフェイス５を介してブザー６を鳴動す
る。

【００１９】また本発明の他の実施例として、図４で示
すように、学習値Ｋは走行車速Ｖｓに応じてＫ１，Ｋ
２，Ｋ３のような複数の各領域毎に求められてストアさ
れていてもよい。

【００２０】図５は、上述のような本発明の一実施例の
警報制御動作を説明するためのフローチャートである。
ステップｎ１では、車速検出器Ｄ１によって走行車速Ｖ
ｓが検出され、ステップｎ２では、車間距離検出器Ｄ３
によって先行車との実際の車間距離ＬＤが検出される。
ステップｎ３では、走行車速Ｖｓが３０ｋｍ／ｈ以上で
あるか否かが判断され、そうであるならステップｎ４に
移り、ブレーキスイッチＳ２がオフ状態であるか否かが
判断される。オフ状態、すなわちブレーキペダルが踏込
まれていないならステップｎ５に移り、スロットル全閉
スイッチＳ１がオン状態、すなわちスロットル弁か全閉
状態であるか否かが判断される。全閉でない、すなわち
アクセルペダルが踏込まれているときステップｎ６に移
り、ステアリング角検出器Ｄ２によってステアリング角
が−５°以上＋５°以下にあるか否かが判断される。そ
うであるとき、すなわちほぼ直進しているのならステッ
プｎ７に移る。

【００２１】ステップｎ７では、相対速度Ｖｄが−３ｋ
ｍ／ｈ以上＋３ｋｍ／ｈ以下であるか否かが判断され、
そうであるときはステップｎ８に移り、前方車両を検出
してから５秒以上経過しているか否かが判断される。５
秒以上経過しているとき、すなわち安定して追従走行し
ているときにはステップｎ９に移り、図３で示す標準車
間距離マップから前記ステップｎ１で求められた走行車
速Ｖｓに対応した標準車間距離ＬＳＴがサーチして求め
られる。ステップｎ１０では、ステップｎ２で求められ
た実際の車間距離ＬＤが、標準車間距離ＬＳＴに学習値
Ｋを乗算して求められる値より大きいか否かが判断され
る。そうであるときにはステップｎ１３に移り、学習値
Ｋは０．０１だけ加算されて更新される。ステップｎ１
０において実際の車間距離ＬＤが標準車間距離ＬＳＴに
学習値Ｋを乗算して求められる値より大きくないときに
は、ステップｎ１１に移り、該車間距離ＬＤが、標準車
間距離ＬＳＴに学習値Ｋを乗算した値未満であるか否か
が判断され、そうであるときには学習値Ｋは０．０１だ
け減算されて更新される。

【００２２】ステップｎ１１において標準車間距離ＬＳ
Ｔと学習値Ｋとの乗算値が実際の車間距離ＬＤに等しい
とき、およびステップｎ１２，ｎ１３からはステップｎ
１４に移る。また、ステップｎ３で走行車速Ｖｓが３０
ｋｍ／ｈ未満であるとき、ステップｎ４でブレーキペダ
ルが踏込まれているとき、ステップｎ５でスロットル弁
が全閉であるとき、ステップｎ６でステアリング角が±
５以内でないとき、ステップｎ７で相対速度Ｖｄが±３
ｋｍ／ｈ以内でないとき、およびステッｎ８で前方に車
両を検出してから５秒経過していないとき、すなわち安
定した追従走行が行われておらず、前記学習条件のいず
れか１つでも満足されないときにもまたステップｎ１４
に移る。ステップｎ１４では、図２で示す警報距離マッ
プから警報距離ＬＡＲがサーチして求められ、ステップ
ｎ１５では警報距離ＬＡＲに学習値Ｋを乗算した値が実
際の車間距離ＬＤより大きいか否かが判断され、大きい
ときはステップｎ１７に移り警報はオフされ、小さいと
きはステップｎ１６に移り警報はオンされる。

【００２３】このように学習条件がすべて満足されて追
従走行していることが確認された状態で学習値Ｋが求め
られ、運転者毎に該運転者が最適と感じる警報距離がこ
の学習値Ｋによって補正されるので、最適なレベルで危
険を判定し、不所望に警報を発生することが防止され
る。

【００２４】また、ＥＣＵ１において、図６で示される
ようにブレーキのオン状態とオフ状態とで、前記警報距
離ＬＡＲは変化される。図６（１）はブレーキオフ時の
警報距離ＬＡＲを示し、図６（２）はブレーキオン時の
警報距離ＬＡＲを示すグラフである。これらのグラフ
は、メモリ４内にマップとしてストアされている。これ
らのグラフから、ブレーキオン時はブレーキオフ時に比
べて警報距離ＬＡＲは短く補正される。たとえば走行車
速Ｖｓが８０ｋｍ／ｈ、相対速度が０ｋｍ／ｈの条件で
は、車間距離ＬＤが、ブレーキオフ時は２０ｍ以下で警
報を発生するけれども、ブレーキオン時は１０ｍ以下に
ならないと警報を発生しない。

【００２５】図７は、上述のような本発明の他の実施例
の警報制御動作を説明するためのフローチャートであ
る。ステップｍ１では走行車速Ｖｓが検出され、ステッ
プｍ２では実際の車間距離ＬＤが検出される。ステップ
ｍ３ではブレーキがオン状態であるか否かが判断され、
オフ状態であるならステップｍ４に移り、図６（１）で
示されるブレーキオフ時の警報距離マップから警報距離
ＬＡＲがサーチして求められ、オン状態であるならステ
ップｍ５に移り、図６（２）で示されるブレーキオン時
の警報距離マップから警報距離ＬＡＲがサーチして求め
られる。ステップｍ６では警報領域、すなわち車間距離
ＬＤが警報距離ＬＡＲ未満であるか否かが判断され、そ
うであるならステップｍ７に移り警報がオンされ、そう
でないならステップｎ８に移り警報はオフされる。

【００２６】したがって、ブレーキペダルが踏込まれて
いるときにはブレーキペダルが踏込まれていないときよ
りも警報距離ＬＡＲは短く補正されるので、最適なレベ
ルで危険を判定し、不所望に警報を発生することなく、
かつブレーキペダルが踏込まれていても、危険な場合は
確実に警報を発生することができる。

【００２７】本発明の他の実施例として、ブレーキオン
時とオフ時との少なくともいずれか一方における警報距
離ＬＡＲも、前記学習値Ｋで補正されるようにしてもよ
い。

【００２８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、先行車に
追従走行していることが検出されたときには、計測手段
の計測結果に基づいて、運転者毎に該運転者が最適と感
じるように警報距離を補正する。したがって、警報距離
以下となると発生される警報は、運転者が最適と感じる
判定レベルで発生され、不所望に警報を発生することが
防止される。

【００２９】また本発明によれば、制動操作が行われて
いることが検出されているときには、運転者の危険回避
の対応が敏速に行われるので、警報距離を短く補正す
る。したがって、最適なレベルで危険を判定し、不所望
に警報を発生することなく、かつ制動操作が行われてい
ても危険な場合は確実に警報を発生することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の電気的構成を示すブロック
図である。

【図２】本発明の一実施例の走行車速Ｖｓおよび相対速
度Ｖｄと警報距離ＬＡＲとの関係を示すグラフである。

【図３】学習値Ｋを求めるための標準車間距離ＬＳＴの
走行車速Ｖｓに対する変化を示すグラフである。

【図４】走行車速Ｖｓの所定領域毎に学習値Ｋ１，Ｋ
２，Ｋ３を求めるようにした場合のマップ図である。

【図５】本発明の一実施例の警報制御動作を説明するた
めのフロチャートである。

【図６】本発明の他の実施例の走行車速Ｖｓおよび相対
速度Ｖｄと警報距離ＬＡＲとの関係を示すグラフであ
る。

【図７】本発明の他の実施例の警報制御動作を説明する
ためのフロチャートである。

【符号の説明】

１ ＥＣＵ ６ ブザー Ｄ１ 車速検出器 Ｄ２ ステアリング角検出器 Ｄ３ 車間距離検出器 Ｓ１ スロットル全閉スイッチ Ｓ２ ブレーキスイッチ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行車との車間距離を計測手段によって
   計測し、その計測結果が、走行車速に対応して予め求め
   られている警報距離以下となると警報を発生する車間距
   離警報装置において、 先行車に追従走行をしていることを検出する追従走行検
   出手段と、 前記追従走行検出手段の出力に応答し、追従走行してい
   ることが検出されているときには、前記計測手段の計測
   結果に基づいて前記警報距離を補正する補正手段とを含
   むことを特徴とする車間距離警報装置。
2. 【請求項２】 先行車との車間距離を計測手段によって
   計測し、その計測結果が、走行車速に対応して予め求め
   られている警報距離以下となると警報を発生する車間距
   離警報装置において、 制動操作を検出する制動検出手段と、 前記制動検出手段の出力に応答し、制動操作が行われて
   いることが検出されているときには前記警報距離を短く
   補正する補正手段とを含むことを特徴とする車間距離警
   報装置。