JPH0696409B2 - 移載荷物保持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、荷積み装置或いは荷おろし装置に用いられ、
荷物を保持するための移載荷物保持装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、所定形状の荷物を積んだり、或いはおろした
りする装置として、例えばパレットにトレーを積み上げ
たり、或いはパレット上に積み重ねられているトレーを
おろしたりするパレタイザがある。そして、このパレタ
イザは、少なくとも上下，左右に移動可能な移動体を備
えており、その移動体には、トレーの両側面に形成され
た把持部（凹部）に係合する爪部材が取り付けられた２
本のアームが設けられている。

ここで、このパレタイザにおいては、所定位置にあるト
レー上に移動体を移動させ、トレーの把持部に各アーム
の爪部材を係合してトレーを保持した後、移動体を他の
所定位置に移動させ、そこにトレーを載置した後、各ア
ームの爪部材とトレーの把持部との係合を解除する、と
いった手順で、トレーの積みおろしを行うようにされて
いる。

ところが、このような荷積み装置及び荷おろし装置とし
てのパレタイザにおいては、トレーの把持部に各アーム
の爪部材を係合することによりトレーを保持して移動さ
せるものであることから、トレー同士の間にアーム及び
その爪部材を挿入する空間がなければ、トレーの積みお
ろしをすることができなくなってしまう。

そこで、例えば、トレーＡを既に積まれているトレーＢ
に密着させて積む場合には、トレーＡをアームによって
保持した後、移動体を移動させてトレーＡをトレーＢの
付近に載置し、トレーＢ側のアームをトレー同士の間か
ら除去した後、移動体をトレーＢ側に移動させてトレー
Ｂと反対側のアームによりトレーＡをトレーＢに密着さ
せる、といった手順が考えられる。

また、例えば、トレーＢに密着して積まれたトレーＡを
おろす場合には、移動体をトレーＡの上方に移動させ
て、一方のアームの爪部材をトレーＡのトレーＢと密着
していない側の把持部に係合させ、その後、移動体をト
レーＢと反対側に移動させてトレーＡの位置をずらすこ
とによりトレー同士の間に空間を作り、その空間に他方
のアームを挿入してトレーＡを保持する、といった手順
が考えられる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら上記従来の装置においては、上述のよう
に、トレーを密着させて積む場合、及び、密着して積ま
れたトレーをおろす場合には、少なくとも、隣接するト
レー同士の間に挿入する側のアーム及び爪部材が占有す
る寸法分だけは、トレーを移動させなければならず、そ
の寸法が大きいとトレーの荷積み作業、及び荷おろし作
業に時間がかかってしまうという問題があった。

本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、
荷物を僅かに移動させるだけで、荷物を密着させて積む
ことができ、また、密着して積まれた荷物をおろすこと
ができる、移載荷物保持装置を提供することを目的とし
ている。

［課題を解決するための手段］ 即ち、上記目的を達成するためになされた本発明は、 少なくとも上下及び左右に移動可能な移動体に所定間隔
を空けて取り付けられた２つのアームと、 該各アームの先端部に設けられ、荷物の両側面に形成さ
れた凹部に係合する爪部材と、 を備え、前記各爪部材を前記荷物の凹部に係合させるこ
とにより該荷物を保持する移載荷物保持装置であって、 上記アームのうち少なくとも一方を前記移動体に対して
昇降させる昇降手段と、 該昇降手段により昇降されるアームの前記爪部材を当該
アーム内に収納自在に支持する支持部材と、 該支持部材により支持された前記爪部材を突出或いは収
納させる爪駆動手段と、 を備えたことを特徴とする移載荷物保持装置を要旨とし
ている。

［作用］ このように構成された本発明の移載荷物保持装置におい
ては、２つのアームが、少なくとも上下及び左右に移動
可能な移動体に所定間隔を空けて取り付けられており、
その各アームの先端部には、荷物の両側面に形成された
凹部に係合する爪部材が設けられている。

ここで、昇降手段が、２つのアームのうち少なくとも一
方を移動体に対して昇降させる。また、支持部材が、昇
降手段により昇降されるアームの爪部材を、そのアーム
内に収納自在に支持しており、爪駆動手段が、その支持
部材により支持された爪部材を突出或いは収納させる。

従って、本発明の移載荷物保持装置を用いて、荷物ｂに
密着して積まれた荷物ａをおろす場合の手順は、以下の
ようになる。

まず、昇降手段により一方のアームを上昇させ、且つ、
爪駆動手段によりそのアームの爪部材を収納した状態
で、移動体を移動させ、他方のアームの爪部材を荷物ａ
の荷物ｂと密着していない側の凹部に係合させる。そし
て、移動体を荷物ｂと反対側に移動させて荷物ａを動か
すことにより、荷物a,b同士の間に空間を作る。

その後、昇降手段によりアームを下降させて、荷物a,b
同士の間にそのアームを挿入し、その先端部が荷物ａの
凹部の位置まで達したときに、爪駆動手段によりそのア
ームの爪部材を突出させる。この結果、２つのアームに
より荷物ａ保持されることとなり、その後、移動体を移
動させて、荷物ａを所望の位置に移動させる。

一方、本発明の移載荷物保持装置を用いて、荷物ａを既
に積まれている荷物ｂに密着させて積む場合の手順は、
以下のようになる。

まず、上述のように２つのアームにより荷物ａを保持し
た状態で、移動体を移動させることにより、荷物ａを、
昇降手段により昇降可能なアーム側が荷物ｂと隣接する
ように載置する。そして、爪駆動手段によりそのアーム
の爪部材をアーム内に収納した後、昇降手段によりその
アームを上昇させて、荷物a,b間から一方のアームを除
去する。

その後、移動体を荷物ｂ側に移動させることにより、荷
物ａを、他方のアームで荷物ｂに密着させる。そして、
他方のアームの爪部材と荷物ａの凹部との係合が解除さ
れるように、移動体を移動させて一連の作業が終了す
る。

このように、本発明の移載荷物保持装置によれば、移動
体に設けられた２つのアームのうち、少なくとも一方
が、移動体に対して上下に昇降し、また、そのアームの
爪部材が収納自在であるため、荷物を密着させて積む場
合、及び、密着して積まれた荷物をおろす場合におい
て、少なくとも昇降可能なアームの寸法分だけ、荷物を
移動させれば、荷積み及び荷おろしをすることができる
ようになるのである。

［実施例］ 次に本発明の荷積装置および荷おろし装置の一実施例を
説明する。

本実施例のパレタイザ１の全体構成を第１図に示し、そ
の一部分の構成を第２図に示す。パレタイザ１は、搬送
台5A,5B（特に分けて記載する必要がない場合は単に５
とする）と、搬送ライン９と、移動体としてのヘッド部
11と、移動架台13と、制御装置15とから構成されてい
る。

搬送台５は、コンベアとターンテーブルとから構成され
ており、パレット３を搬送する。それぞれの搬送台5A,5
Bには、後述するパレット検出センサ6A,6Bが設けられて
いる。搬送ライン９は、製造された物品を収さめるトレ
ー７を搬送する。搬送ライン９には、トレー７を一時保
持する図示しない保持装置が設けられている。保持装置
には、後述するトレー検出センサ10が取り付けられてい
る。

移動架台13は、架台支持レール16aと、移動架台支持レ
ール16bと、架台部17と、吊下架台18と、Ｘ駆動部19
と、Ｙ駆動部21とを備えている。架台部17は、搬送台５
および搬送ライン９の上方において、移動架台支持レー
ル16bを、第１図に示すＸ方向とは水平方向に直交する
Ｙ方向に移動可能に支持する。架台支持レール16bは、
吊下架台18をＸ方向に移動可能に支持する。

Ｘ駆動部19は、サーボモータ23と、ねじ軸25と、ボール
ナット26とを備えている。サーボモータ23は、移動架台
13上に載置されており、ねじ軸25を回転駆動する。ねじ
軸25は、ボールナット26と螺合されている。ボールナッ
ト26は、第２図に示すように、吊下架台18に、支持部材
24によって固定されている。この構成により、Ｘ駆動部
19は、吊下架台18を、Ｘ方向に移動する。

Ｙ駆動部21は、サーボモータ27と、２個のピニオン29
と、２本のラック31とを備えている。サーボモータ27
は、ピニオン29を回転駆動する。ピニオン29は、それぞ
れラック31に噛み合っている。ラック31は、架台部17上
において、Ｙ方向に配設されている。この構成により、
Ｙ駆動部21は、移動架台支持レール16bをＹ方向に移動
する。

ヘッド部11の詳細を第１図、および第１図において、こ
れを左側面から見た第２図に示す部分破断図と、正面か
ら見た第３図に示す部分破断図とに示す。

ヘッド部11は、把持部41と、上下動部43とを備えてい
る。

上下動部43は、ねじ軸47と、ボールナット51と、歯付プ
ーリ53と、サーボモータ57と、２本のエアシリンダ59と
を備えている。ねじ軸47は、把持部41の中央に固定部材
45によって固定されるとともに、ボールナット51に螺合
している。ボールナット51は、第２図に示すように、ア
ンギュラベアリング49を介して吊下架台18に支持されて
いる。歯付プーリ53は、ボールナット51とともに回転す
るよう構成されており、サーボモータ57とベルト55によ
って連結されている。サーボモータ57は、吊下架台18に
取り付けられている。この構成により、サーボモータ57
を回転すると把持部41が上下動する。

エアシリンダ59は、シリンダ部61と、ピストンロッド63
とを備えている。シリンダ部61は、吊下架台18に固定さ
れ、この吊下架台18上に配設されたエアバルブ67から空
気圧の供給を受ける。ピストンロッド63は、把持部41に
支持具65によって固定されている。この構成により、空
気圧によって把持部41に上方向の付勢力が加えられる。
なお、第２図および第３図には、エアシリンダ59が１本
だけ示されている。

把持部41は、第１図および第３図に示すように、２本の
電気配管73と２個の端子箱77を備えている。電気配管73
は、取付部材75によって把持部41に取り付けられてお
り、信号や電力の供給を受けるケーブル71を収容する。
ケーブル71は、外部の制御装置15と端子箱77とを接続す
る。

把持部41は、第２図および第３図と、一部分を斜視図に
よって示す第４図のように、可逆転モータ79と、昇降手
段としての電磁ブレーキ付モータ81とを備えている。可
逆転モータ79は、４角板状の支持板80における一端部80
aに取り付けられている。電磁ブレーキ付モータ81は、
取付板82に取り付けられている。取付板82は、支持板80
の他端部80bにおいて、この支持板80の上方に所定距離
離間して固定されている。

可逆転モータ79には、リニアヘッド83が取り付けられて
いる。リニアヘッド83は、作動ロッド91を備えている。
作動ロッドは、可逆転モータ79が正方向に回転（正転）
すると、支持板80の下方向に移動し、逆方向に回転（逆
転）すると、上方向に移動する。

電磁ブレーキ付モータ81には、リニアヘッド85が取り付
けられている。リニアヘッド85は、作動ロッド93を備え
ている。作動ロッド93は、電磁ブレーキ付モータ81が回
転すると、取付板82の下方向に移動し、電磁ブレーキが
作動すると、現位置に停止する。

一方の作動ロッド91には、その上部にスイッチドッグ91
aが形成され、その下部には長板部材97が取り付けられ
ている。長板部材97は、支持板80の一端部80aに沿っ
て、取付具95によって取り付けられている。長板部材97
には、３本のラック98が下方に向って取り付けられてい
る。

又、支持板80の一端部80aには、板部材99が取り付けら
れている。板部材99は、長板部材97と所定距離離間した
位置に、３個の支持具101によって支持されている。

板部材99には、３本の軸105,106,107と、６個の爪部材1
03と、図示しないピニオンが取り付けられている。軸10
5〜107は、板部材99における支持板80の中心側に向いた
面であって、両端部99a,99bと、中央部99cとに、それぞ
れ軸受部材109によって回転可能に支持されている。爪
部材103は、それぞれの軸105〜107の両端に、第５図に
示すように、キー111によって一体的に回転するよう固
定されている。ピニオンは、それぞれの軸105〜107に外
嵌され、軸105〜107の中央部に図示しないキーによっ
て、軸105〜107と一体的に回転するよう固定されてい
る。

ピニオンには、ラック98がそれぞれ嵌まっている。これ
により、可逆転モータ79が回転すると、下記に示すよう
に、爪部材103が揺動する。例えば、ラック98が最上位
置では、爪部材103は、第５図に実線で示す位置にあ
る。ラック98が下降すると、爪部材103は、図中に１点
破線で示す位置103b,103cと揺動され、位置103dの状態
まで移動する。又、ラック98が上昇する場合には、爪部
材103は逆方向に揺動される。

したがって、例えば第５図に３点破線で示すように、ト
レー７の把持部7bが位置する場合には、爪部材103の揺
動動作によって、把持部7bの先端部7bbを爪部材103の凹
部103bで係止し、２点破線で示すように、トレー７の把
持部7bを爪部材103で引き込みながら持ち上げて、挟持
することができる。又、爪部材103が逆方向に揺動され
ると、挟持していた把持部7bが解放される。

即ち、本実施例のパレタイザ１においては、長板部材9
7、板部材99、及び支持具101により一方のアームを形成
している。

他方の作動ロッド93には、第４図に示すように、その上
部にスイッチドッグ93aが形成され、その下部で、かつ
取付板82の下方には四角棒状部材137が、支持板80の他
端部80bに沿って、取付具135によって取り付けられてい
る。四角棒状部材137には、６本のラック139が下方に向
って取り付けられている。

取付板82には、２個のボールブッシュ141,143が取り付
けられている。ボールブッシュ141,143には、上下方向
に摺動可能な摺動ロッド145,147が挿入されている。

摺動ロッド145,147には、ストッパ149と、四角棒状部材
137と、長板状部材151とが取り付けられている。ストッ
パ149は、第４図および第６図に示すように、摺動ロッ
ド145,147の最上部に取り付けられている。長板状部材1
51は、摺動ロッド145,147の最下部に取り付けられてい
る。四角棒状部材137は、ボールブッシュ141,143と、長
板状部材151との間において、摺動ロッド145,147と摺動
自在に取り付けられている。

長板状部材151には、３本の軸155,156,157と、６個の爪
部材169が取り付けられている。軸155〜157は、長板状
部材151における支持板80の中心側に向いた面であっ
て、両端部と中央部とに、それぞれ軸受部材159によっ
て回転可能に支持されている。軸155〜157には、それぞ
れ２個の爪部材169が取り付けられている。爪部材169
は、第６図に示すように、爪部169aと、歯車部169bとを
備えている。爪部169aは、トレー７の把持部7bに直接係
止されるものである。それぞれの歯車部169bは、それぞ
れラック139に嵌まっている。この構成により、電磁ブ
レーキ付モータ81の回転によってラック139が軸受部材1
59と相対的に下降すると、爪部材169が揺動される。

摺動ロッド145,147の周囲で、かつ長板状部材151と四角
棒状部材137との間には、コイルバネ171が介装されてい
る。コイルバネ171は、長板状部材151と四角棒状部材13
7との間を広げる方向に付勢する。

この構成により、電磁ブレーキ付モータ81が回転を開始
する前には、各部が第６図に実線で示す状態であったの
が、回転にともなって、作動ロッド93が下降を開始する
と、四角棒状部材137と長板状部材151とが、はじめは両
方揃って下降する。

作動ロッド93がさらに下降して、第４図に示すストッパ
149が取付板82に当接すると、まず長板状部材151の下降
が第６図に１点破線で示す位置で停止する。ここで長板
状部材151が停止後、作動ロッド93がさらに下降する
と、四角棒状部材137も下降を続ける。これにともなっ
て、ラック139が軸受部材159の中を相対的に下降し、爪
部材169が矢印YA方向に揺動され、第６図に１点破線で
示す最上位置169dに達する。この状態で、電磁ブレーキ
付モータ81のブレーキが作動すると、爪部材169は、こ
の最上位置169dに停止する。

したがって、例えば第６図に３点破線で示すように、ト
レー７の把持部7bが位置する場合には、爪部材169の矢
印YA方向への揺動にともなって、把持部7bの先端部7bb
が爪部材169の係止部169dによって上方向に押し上げら
れ、最上位置で係止部169d上に保持される。

即ち、本実施例のパレタイザ１においては、四角棒状部
材137、摺動ロッド145,147、及び長板状部材151により
他方のアームを形成している。そして、長板状部材151
に取り付けられた軸155,156,157が、爪部材169を収納自
在に支持する支持部材に対応し、また、ラック139が、
爪部材169を突出或いは収納させる爪駆動手段に対応し
ている。

一方の作動ロッド91の近傍には、第４図に示すように、
２個のロッド位置検出センサ173,174が設けられてい
る。ロッド位置検出センサ173,174は、作動ロッド91に
形成されたスイッチドッグ91aが近接すると「オン」状
態になる。

他方の作動ロッド93の近傍には、これに形成されたスイ
ッチドッグ93aが近接すると「オン」状態になる２個の
ロッド位置検出センサ175,176が設けられている。

制御装置15は、マイクロコンピュータや入出力インタフ
ェース等を備えた周知のプログラムコントローラであ
る。制御装置15は、第７図のブロック図に示すように、
ロッド位置検出センサ173〜176やトレー検出センサ10、
およびパレット検出センサ6A,6Bの検出値を入力し、オ
ペレータによって予め設定された処理を逐次実行して、
サーボモータ23,27,57や可逆転モータ79,電磁ブレーキ
付モータ81等を駆動制御する。

次に、第８図のトレー荷積処理ルーチンのフローチャー
トおよび第９図のトレー荷おろし処理ルーチンのフロー
チャートに基づいて、本実施例を説明する。

制御装置15は、外部から荷積指令を入力すると、第８図
のトレー荷積処理ルーチンを実行する。

トレー荷積処理ルーチンでは、まず、サーボモータ23,2
7を駆動して、ヘッド部11を搬送ライン９における図示
しない保持装置上に移動する（ステップ200,以下ステッ
プを単にＳと記す）。次いでトレー検出センサ10から保
持装置にトレーがセットされたことを示す信号が出力さ
れるまで待機する。信号が出力されるとサーボモータ57
を所定量駆動して、トレー７上にヘッド部11を下降する
（S210）。

次に下記に示す手順でトレー７を把持する（S220）。ま
ず、可逆転モータ79の正転を開始し、ロッド位置検出セ
ンサ173が「オン」になったらこの正転を停止する。こ
れにより、爪部材103は、揺動され、第５図に基づいて
既に説明したように、トレー７の把持部7bを引き込んで
挟持する。次いで、ブレーキ付モータ81の回転を開始
し、ロッド信号検出センサ175が「オン」になったらこ
の回転を停止するとともに、ブレーキを作動させる。こ
れにより、爪部材169は、揺動され、第６図に基づいて
既に説明したように、トレー７の把持部7bを保持する。

次にサーボモータ57を駆動して、ヘッド部11を上昇し
（S230）、次いでサーボモータ23,27を駆動してヘッド
部11を搬送台5A上の所定位置に移動する（S240）。

次いで、ヘッド部11を所定量降下する（S250）。これに
より、ヘッド部11は、パレット３上の所定位置に停止す
る。次に、まずブレーキ付モータ81のブレーキを解除す
る（S260）。これにより、爪部材169によるトレー７の
一方の把持部76の保持が解除されるとともに、爪部材16
9を保持している長板状部材151等が上昇され、トレー７
の上端部より上方に移動する。

長板状部材151等が移動されると、サーボモータ27が駆
動されて、ヘッド部11が長板状部材151側に所定量だけ
移動される（S270）。これにより、他方の爪部材103で
トレー７を挟持したままで、ヘッド部11がＹ方向に移動
され、トレー７が長板状部材151側に移動される。

ヘッド部11の移動後、可逆転モータ79の逆転を開始し、
ロッド位置検出センサ174が「オン」されたらこの逆転
を停止する（S280）。これにより、トレー７の他方の把
持部7bの挟持が解除される。これにより、両把持部7bの
挟持および保持が解除されることから、ヘッド部11によ
るトレー７の把持が解除される。

次いで、ヘッド部11を上昇する（S290）。これにより、
搬送ライン９上からパレット３上にトレー７を搬送する
１工程が終了する。以後、この搬送工程が繰り返され
（S200〜S290）、パレット３上にトレー７が予め設定さ
れた状態で積み重ねられる。

上述したトレー荷積処理により、一方の爪部材169が把
持部7bを保持するために占めていた空間を、トレー７の
Ｙ方向への移動によって塞さぐことから（S270）、パレ
ット３上に、把持部7bを密着した状態でトレー７を積み
重ねることができる。

しかも、本実施例のパレタイザ１において、爪部材169
が把持部7bを保持するために占有する空間は、第６図に
示したように、アームの一方を形成する長板状部材151
の幅とほぼ同一であるめ、S270にて、ヘッド部11（トレ
ー７）を移動させる移動量を最小限に抑えることができ
る。

次に、第９図のトレー荷おろし処理ルーチンに基づいて
説明する。

制御装置15は、外部から荷おろし指令を入力すると、ト
レー荷おろし処理ルーチンを実行する。

トレー荷おろし処理ルーチンでは、まずヘッド部11を搬
送台5B上の所定位置に移動する（S300）。次いで、パレ
ット検出センサ6Bから搬送台5Bの所定位置にパレット３
がセットされたことを示す信号が出力されるまで待機す
る。信号が出力されると、ヘッド部11を所定量降下して
（S310）、ヘッド部11をトレー７上に位置させる。

次に、可逆転モータ79を正転させて、他のトレー７と密
着されていない方のトレー７の把持部7bを、第５図に基
づいて既に説明したように、爪部材103によって引き込
んで挟持する（S320）。次いで、他のトレー７と密着し
ている方の把持部7bが他のトレー７と離間する方向にヘ
ッド部11を所定量移動して（S330）、他方の爪部材169
を挿入する空間を形成する。

爪部材169の挿入空間の形成後、ブレーキ付モータ81を
回転させて（S340）、第６図に基づいて既に説明したよ
うに、トレー７の把持部7bを爪部材169で保持する。こ
れにより、ヘッド部11によって、トレー７が把持され
る。

次いで、ヘッド部11を上昇して（S350）、搬送ライン９
上に移動後（S360）、ヘッド部11を下降させて（S37
0）、トレー７の把持を解除する（S380）。これによ
り、搬送台5B上のトレー７が搬送ライン９上に搬送さ
れ、載置される。トレー７を搬送ライン９上に載置後、
ヘッド部11を上昇する（S390）。これにより、パレット
３上からトレー７を搬送ライン９上に搬送する１工程が
終了する。以後、この搬送工程が繰り返され（S300〜S3
90）、パレット３上に密着積みされたトレー７が荷おろ
しされる。

上述したトレー荷おろし処理により、他のトレー７と密
着されていない方の把持部7bを、まず一方の爪部材103
によって挟持する（S320）。次いで、トレー７をＹ方向
に移動することにより（S330）、他のトレー７と密着し
ている把持部7bと、この密着されているトレー７との間
に、他方の爪部材169の挿入空間を形成する。次に、爪
部材169を挿入して（S340）、把持部7bを保持する。こ
れを繰り返すことにより、把持部7bが密着して積まれた
トレー７を端から順に荷おろしすることができる。

しかも、本実施例のパレタイザ１においては、トレー７
同士の間に、一方のアームの先端部を形成する長板状部
材151を挿入する空間さえあれば、爪部材169により把持
部7bを保持することができるため、S330にて、ヘッド部
11（トレー７）を移動させる移動量を最小限に抑えるこ
とができる。

以上に説明した本実施例により、搬送ライン９上を送ら
れてきたトレー７をパレット３上に把持部7b同士を密着
して荷積みすることができる。又、パレット３上に把持
部7b同士が密着して積まれたトレー７を、搬送ライン９
上に荷おろしすることができる。したがって、パレット
３上に、密着させて積み重ねたトレーを運搬時に扱うこ
とができる。この結果、パレット３を搬送する場合に、
トレー７がズレたり、振動したりして、荷くずれを発生
することが減少するという極めて優れた効果を奏する。

そして更に、本実施例のパレタイザ１においては、爪部
材169が、軸155〜157により長板状部材151に収納可能に
支持されており、長板状部材151が所定位置まで下降し
てラック139が移動すると、爪部材169が自動的に突出す
るように構成されているため、爪部材169がトレー７の
把持部7bを保持するために占有する空間は、長板状部材
151の幅とほぼ同一となる。

従って、本実施例のパレタイザ１によれば、トレー７を
密着させて積む場合、及び、密着して積まれたトレー７
を荷おろしする場合において、少なくとも長板状部材15
1の幅だけ、ヘッド部11を移動させてトレー７を移動さ
せれば、トレー７の積みおろしができるようになるた
め、作業時間を短縮することができるのである。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものでなく、本
発明の要旨を変更しない範囲で種々な態様の実施が可能
である。例えば、第８図のトレー荷積処理におけるヘッ
ド部をＹ方向に移動する処理（S270）、又は第11図のト
レー荷おろし処理におけるヘッド部をＹ方向に移動する
処理（S330）に代えて、トレー７のＹ方向への移動を、
爪部材103の揺動動作によって行なうように構成しても
よい。つまり、第５図に示すように、トレー荷おろし時
には、爪部材103が把持部7bを挟持するのにともなって
（S320）、３点破線で示す位置から２点破線で示す位置
まで、把持部7bを引き込む動作によって、トレー７をＹ
方向に移動してもよい。又、トレー荷積時には、爪部材
103が把持部7bの挟持を解除するのにともなって（S28
0）、２点破線で示す位置から、３点破線で示す位置ま
で、把持部7bを移動する動作によって、トレー７の側面
を押圧し、トレー７をＹ方向に移動してもよい。

また、上記実施例において、爪部材103の方も、可逆転
モータ79により揺動可能にしたものであったが、爪部材
103は板部材99に固定すようにしてもよい。尚、この場
合には、ヘッド部11を移動させることによって、爪部材
103をトレー７の把持部7bに係合させ、又、その係合を
解除させることとなる。

［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明の移載荷物保持装置によれ
ば、移動体に設けられた２つのアームのうち、少なくと
も一方が、昇降手段により移動体に対して上下に昇降可
能であり、また、そのアームの先端部に設けられた爪部
材は、支持部材及び爪駆動手段により収納・突出自在と
なっているため、荷物を僅かに移動させるだけで、荷物
を密着させて積むことができ、また、密着して積まれた
荷物をおろすことができるようになる。よって、その作
業時間を大きく短縮することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例のパレタイザの全体構成図、第２図及び
第３図はパレタイザのヘッド部の部分破断図、第４図は
ヘッド部の一部分を示す斜視図、第５図及び第６図は爪
部材の動作説明図、第７図は制御装置のブロック図、第
８図はトレー荷積処理ルーチンのフローチャートチャー
ト、第９図はトレー荷おろし処理ルーチンのフローチャ
ートチャートである。 １……パレタイザ、７……トレー、7b……把持部 11……ヘッド部、15……制御装置 81……電磁ブレーキ付モータ 97……長板部材、99……板部材 101……支持具、137……四角棒状部材 139……ラック、145,147……摺動ロッド 151……長板状部材 155,156,157……軸 103,169……爪部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野原 仙太郎 愛知県名古屋市昭和区円上町27番14号 国 際電業株式会社内 (72)発明者 栗田 保 愛知県名古屋市昭和区円上町27番14号 国 際電業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−114223（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−8333（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも上下及び左右に移動可能な移動
   体に所定間隔を空けて取り付けられた２つのアームと、 該各アームの先端部に設けられ、荷物の両側面に形成さ
   れた凹部に係合する爪部材と、 を備え、前記各爪部材を前記荷物の凹部に係合させるこ
   とにより該荷物を保持する移載荷物保持装置であって、 上記アームのうち少なくとも一方を前記移動体に対して
   昇降させる昇降手段と、 該昇降手段により昇降されるアームの前記爪部材を当該
   アーム内に収納自在に支持する支持部材と、 該支持部材により支持された前記爪部材を突出或いは収
   納させる爪駆動手段と、 を備えたことを特徴とする移載荷物保持装置。