JPH0698438B2

JPH0698438B2 - 鍛造マニプレータのピールキャリア縣架同期装置

Info

Publication number: JPH0698438B2
Application number: JP21018991A
Authority: JP
Inventors: 富夫清水
Original assignee: Mitsubishi Nagasaki Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Nagasaki Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1991-07-26
Filing date: 1991-07-26
Publication date: 1994-12-07
Anticipated expiration: 2009-12-07
Also published as: JPH0531549A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、赤熱鋼塊のハンドリ
ング用として使用される鍛造マニプレータの技術に係
り、特に、鍛造マニプレータのピールキャリア縣架同期
を液圧制御によって行う構造とすることで、鍛造マニプ
レータ本体重量の軽減と構造の簡素化及び保全業務の容
易化を達成する鍛造マニプレータのピールキャリア縣架
同期装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】鍛造マニプレータは、赤熱鋼塊のハンド
リング用として使用されるもので、赤熱鋼塊の昇降、回
転、走行、横行、傾斜等、全ての動作を任意に、しかも
敏速に行うことが要求され、従ってその構造は非常に複
雑なものとなっている。また、構造の複雑さに比例して
その重量も重く、大型のものにあっては装置全体の重量
が1000トン以上のものある。

【０００３】鍛造マニプレータのピールキャリアの縣架
装置には、図５、図６に図示するように種々の方式があ
り、又その特徴も様々である。

【０００４】図５に図示するピールキャリアの縣架装置
は、次のような構造のものからなっている。赤熱鋼塊ａ
を把持するピールキャリア１０１は、４本の吊下ロッド
（前・後）１０２，１０３によって、メインシャフト
（前・後）１０４，１０５から吊り下げられている。メ
インシャフト（前）１０４はその両端を左右の昇降シリ
ンダ１０６によって支持され、昇降ガイド１０７に沿っ
て昇降する。前後の各連結ロッド１０８，１０９は各々
前後のメインシャフト１０４，１０５と前後の各トグル
レバー１１０，１１１とを連結している。各トグルレバ
ー１１０，１１１は前後とも連結シャフト１１２，１１
３を中心に回転する。又前後左右の各トグルレバー１１
０，１１１は高剛性の連結シャフト（前・後）１１２，
１１３によって一体化結合されており、夫々の回転角は
全く同一となる。前後のトグルレバー１１０，１１１は
チルチングシリンダ１１４によって連結されている。メ
インシャフト（後）１０５はその両端を連結ロッド
（後）１０９によって支持され、昇降ガイド（後）１１
５に沿って昇降する。

【０００５】図６に図示するピールキャリアの縣架装置
は、次のような構造のものからなっている。メインシャ
フト（前）２０２はトグルレバー２０３及び同期フレー
ム（前）２０４と一体化結合され左右の軸受けによって
支持されている。赤熱鋼塊ａを把持するピールキャリア
２０１の前部は同期フレーム（前）２０４の前端より吊
下ロッド（前）２０５により吊り下げられている。メイ
ンシャフト（後）２０６はレバー２０７及び同期フレー
ム（後）２０８と一体化結合され左右の軸受けによって
支持されている。ピールキャリア２０１の後部は同期フ
レーム（後）２０８の前端より吊下ロッド（後）２０９
により吊り下げられている。トグルレバー２０３とレバ
ー２０７はチルチングシリンダ２１０により連結されて
いる。昇降シリンダ２１１はトグルレバー２０３前端部
に連結されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、最近の熱間
鍛造業界においては、製品の大型化と製品精度の高度化
と相まって、鍛造作業の高速化に対する要求も一段と高
まってきている。

【０００７】鍛造プレスにおいては既に 120〜 150 spm
といった高速鍛造も実現されようとしている現在、マニ
プレータにおいても、この高速鍛造に充分追従できる高
速性能を開発する必要がある。

【０００８】また、その一方では、省人力の立場から保
全要員の節減を計るべく保守点検の簡易化に対する要求
も大きい。

【０００９】これ等、高速性能を得るための重量軽減と
保守点検の簡易化を得るための構造の簡素化は現在のマ
ニプレータに強く要求される課題である。

【００１０】然るに、従来の方式ではピールキャリアの
前後・左右の同期を機械的に取っているため、その機械
装置を構成する部品重量が大きく、前述したように総重
量が1000トンを越える鍛造マニプレータもあり、又構造
も複雑で上記の要求課題に応えるのは非常に難しい局面
に到っている。

【００１１】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、従来の方式がピールキャリアの前後・
左右の同期を機械的に取っていたものを、この発明では
それ等の同期を全て液圧的に満足せしめることによっ
て、マニプレータの高速性能を高めるための本体重量の
軽減と、保守点検の簡易化を計るための構造の簡素化に
ある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、赤熱鋼塊を把持するピールキ
ャリアの前部を、鍛造マニプレータ本体に両端を固定さ
れた前部メインシャフトに垂下された左右の各フロント
液圧シリンダによって吊持し、ピールキャリアの後部
を、鍛造マニプレータ本体に両端を固定された後部メイ
ンシャフトに垂下された左右の各リヤー液圧シリンダに
よって吊持し、左側のフロント液圧シリンダと右側のリ
ヤー液圧シリンダを液圧通路で導通し、右側のフロント
液圧シリンダと左側のリヤー液圧シリンダを液圧通路で
導通すると共に、各液圧シリンダの膨張室と圧縮室を液
圧通路で導通し、液圧通路で導通される膨張室と圧縮室
の面積を等しくし、各液圧通路に左右水平同期補正用の
液圧回路を接続した構成よりなるものである。

【００１３】また、請求項２の発明は、赤熱鋼塊を把持
するピールキャリアの前部を、鍛造マニプレータ本体に
設けられた前部昇降ガイドに両端を昇降自在に支持され
た前部メインシャフトによって吊持し、ピールキャリア
の後部を、鍛造マニプレータ本体に設けられた後部昇降
ガイドに両端を昇降自在に支持された後部メインシャフ
トによって吊持し、前部メインシャフトを昇降する左右
の一対のフロント液圧シリンダを設け、後部メインシャ
フトを昇降する左右の一対のリヤー液圧シリンダを設
け、左側のフロント液圧シリンダと右側のリヤー液圧シ
リンダを液圧通路で導通し、右側のフロント液圧シリン
ダと左側のリヤー液圧シリンダを液圧通路で導通すると
共に、各液圧シリンダの膨張室と圧縮室を液圧通路で導
通し、液圧通路で導通される膨張室と圧縮室の面積を等
しくし、各液圧通路に左右水平同期補正用の液圧回路を
接続した構成よりなるものである。

【００１４】

【作用】以上のような構成を有するこの発明は、次のよ
うに作用する。すなわち、ピールキャリアの昇降及び前
後傾斜は、フロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒ及びリヤー
液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒの伸縮動作のみによって達成さ
れ、又、ピールキャリアが左右方向に移動し重心の位置
が変化した場合でも、ピールキャリアの左右方向の傾斜
の発生を防止できるため、従来のような機械式の構造を
不要にできるように作用する。

【００１５】

【実施例】以下、図面に記載の実施例に基づいてこの発
明をより具体的に説明する。〔第１実施例〕ここで、図１は斜視図、図２は回路図で
ある。

【００１６】図１において、赤熱鋼塊ａを把持するピー
ルキャリア１の前部は、図示しない鍛造マニプレータ本
体に両端を固定された前部メインシャフト２に垂下され
た左右一対の各フロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒによっ
て直接吊り下げられている。

【００１７】また、ピールキャリア１の後部は、図示し
ない鍛造マニプレータ本体に両端を固定された後部メイ
ンシャフト４に垂下された左右一対の各リヤー液圧シリ
ンダ５Ｌ，５Ｒによって直接吊り下げられている。

【００１８】左右の各フロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒ
の下部液圧室３ａの面積Ｓ₃と、左右の各リヤー液圧シ
リンダ５Ｌ，５Ｒの上部液圧室５ｂの面積Ｓ₂は相等し
く、しかも右側リヤー液圧シリンダ５Ｒの上部液圧室５
ｂと左側フロント液圧シリンダ３Ｌの下部液圧室３ａは
液圧通路Ａによって導通されている。又、左側のリヤー
液圧シリンダ５Ｌの上部液圧室５ｂと右側のフロント液
圧シリンダ３Ｒの下部液圧室３ａも同様に液圧通路Ｂに
よって導通されている。

【００１９】フロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒのロッド
が下に延びるときには、左右の各フロント液圧シリンダ
３Ｌ，３Ｒの下部液圧室３ａは圧縮室となり、このと
き、この膨張室となる下部液圧室３ａと液圧通路Ａ，Ｂ
によって導通される左右の各リヤー液圧シリンダ５Ｌ，
５Ｒの上部液圧室５ｂは膨張室となる。これに対して、
フロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒのロッドが上に縮むと
きには、左右の各フロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒの下
部液圧室３ａは膨張室となり、このとき、この膨張室と
なる下部液圧室３ａと液圧通路Ａ，Ｂによって導通され
る左右の各リヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒの上部液圧室
５ｂは圧縮室となる。

【００２０】左右のリヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒの下
部液圧室３ａは液圧通路で接続されており、この液圧通
路の途中にはパイロットチェック弁２４，２５が設けら
れ、この液圧通路と後述のチルチング液圧回路７とを結
ぶ別の液圧通路には切換弁１１、パイロットチェック弁
２１、流量制御弁３１が設けられている。また、左右の
リヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒには位置検出器４１，４
２が設けられており、ピールキャリア１の左右方向の傾
斜状態の検出に使用されている。

【００２１】左右水平同期補正用の液圧回路６は、ピー
ルキャリア１の左右の傾きを補正する回路であり、夫々
液圧通路Ａ，Ｂに接続されている。この液圧回路６に
は、切換弁１４，１５、パイロットチェック弁２６，２
７、流量制御弁３３，３４などが設けられている。

【００２２】チルチング液圧回路７は、ピールキャリア
１の前後傾斜を制御する回路であり、夫々液圧通路Ａ，
Ｂに接続されている。このチルチング液圧回路７には、
切換弁１２、流量制御弁３２、パイロットチェック弁２
２，２３などが設けられている。

【００２３】次に、上記第１実施例の構成に基づくピー
ルキャリア１の動作について説明する。左右のリヤー液
圧シリンダ５Ｌ，５Ｒの下部液圧室３ａに圧液を給排す
ることによって、ピールキャリア１の後部は昇降する。
又この時、左右のリヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒとフロ
ント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒの昇降量は同一であるか
ら、ピールキャリア１の前部も後部と同期して昇降す
る。

【００２４】〔前後同期〕又、左右のリヤー液圧シリン
ダ５Ｌ，５Ｒを固定し、液圧通路Ａ，Ｂに圧液を給排す
ることによって、左右のフロント液圧シリンダ３Ｌ，３
Ｒは昇降し、これによってピールキャリア１は上向き及
び下向きに傾斜させることができる。液圧通路Ａ，Ｂの
両通路の圧液量に変化がなければ、ピールキャリア１は
左右に傾斜することなく一定の姿勢を保持したまま昇降
する。

【００２５】〔左右同期〕又、液圧通路Ａから圧液が漏
れた場合は、ピールキャリア１の前部は左下りに、後部
は右上りに傾斜する。又液圧通路Ｂから圧液が漏れた場
合は、ピールキャリア１の前部は右下りに、後部は左上
りに傾斜する。漏れた圧液を補給すれば、ピールキャリ
ア１は左右水平に復帰する。圧液の漏れがなければピー
ルキャリア１はその荷重中心が左右方向に移動した場合
でも水平状態を保持する。

【００２６】続いて、図２に基づいて液圧回路としての
油圧回路の動作について以下説明する。〔ピールキャリア１の水平な昇降〕左右のフロント液圧
シリンダ３Ｌ，３Ｒの下部液圧室３ａの面積Ｓ₃と左右
のリヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒの上部液圧室５ｂの面
積Ｓ₂を相等しくＳ₂＝Ｓ₃とし、夫々の下部液圧室３
ａと上部液圧室５ｂを液圧通路Ａ，Ｂで図２の如く、交
鎖させて導通する。

【００２７】今、切換弁１１−ｂをＯＮとすると、圧液
はパイロットチェック弁２１、流量制御弁３１、パイロ
ットチェック弁２４，２５を通って左右のリヤー液圧シ
リンダ５Ｌ，５Ｒの下部液圧室５ａ（面積Ｓ₁）に流入
し、ピールキャリア１後部を上昇させる。

【００２８】この時、リヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒの
上部液圧室５ｂの圧液は左右共に押し出されて、液圧通
路Ａ，Ｂを通って左右のフロント液圧シリンダ３Ｌ，３
Ｒの下部液圧室３ａに夫々流入する。これによってピー
ルキャリア１の前部は上昇する。又、この時、Ｓ₂＝Ｓ
₃であるから、リヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒとフロン
ト液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒの上昇ストローク量は同一で
あり、従って、ピールキャリア１は前後・左右同時に自
動的に同期して水平に上昇する。

【００２９】また、切換弁１１−ａをＯＮとすると、パ
イロットチェック弁２１が開いて、リヤー液圧シリンダ
５Ｌ，５Ｒの下部液圧室５ａの圧液はパイロットチェッ
ク弁２４，２５、流量制御弁３１、パイロットチェック
弁２１、切換弁１１を通ってタンクへ流出し、上昇の場
合と逆の作動でピールキャリア１は前後・左右同時に自
動的に同期して水平に下降する。

【００３０】〔チルチング（ピールキャリア１の前後傾斜）〕切換弁
１２−ｂをＯＮとすると、圧液は流量制御弁３２、パイ
ロットチェック弁２２，２３を通って液圧通路Ａ，Ｂへ
流入する。この時、パイロットチェック弁２４，２５は
閉止しているので、リヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒの下
部液圧室５ａは密閉された状態となっており、左右いず
れも動かない。従って、液圧通路Ａ，Ｂへ流入した圧液
はフロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒの下部液圧室３ａへ
流入し、ピールキャリア１の前部のみが上昇し、ピール
キャリア１は上向きに傾斜する。

【００３１】この時、ピールキャリア１の荷重中心が左
右いずれかに偏心している場合には、フロント液圧シリ
ンダ３Ｌ，３Ｒの下部液圧室３ａの左右の圧力に差異が
生じ、流入する圧液量にも差異が生じ、このため、ピー
ルキャリア１前部に左右の傾きが生じる筈であるが、ピ
ールキャリア１は前後共に一体形であるため、しかも、
後部がリヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒによって左右水平
に保持されているため、当然、前部も左右のフロント液
圧シリンダ３Ｌ，３Ｒの圧力に差異が生じていたとして
も、左右水平に同期して上昇する。即ち、チルチング動
作の場合も左右の水平同期が自動的に行われることにな
る。

【００３２】また、切換弁１２−ａをＯＮとすると、パ
イロットチェック弁２２，２３が開いて、左右のフロン
ト液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒの下部液圧室３ａの圧液は液
圧通路Ａ，Ｂを通ってパイロットチェック弁２２，２
３、流量制御弁３２、切換弁１２を通過してタンクへ流
出し、上向きの場合とは逆の動作でピールキャリア１は
左右水平に同期して下向きに傾斜する。

【００３３】〔左右水平同期の補正〕ピールキャリア１
は常に左右方向に於いて、ほぼ水平に保持されていなけ
ればならない。然るに、液圧通路Ａ，Ｂ、又はそれ等に
通じる全ての機器類及びシリンダ等のいずれかから圧液
のリークが生じた場合には、ピールキャリア１に左右方
向の傾きが生ずることがある。

【００３４】例えば、液圧通路Ａの圧液がリークした場
合にはフロント液圧シリンダ３Ｌは下り、リヤー液圧シ
リンダ５Ｒは上る。又この時フロント液圧シリンダ３Ｒ
とリヤー液圧シリンダ５Ｌは変位しない。従って、ピー
ルキャリア１は前後共に左下りに傾斜する。この時、切
換弁１４−ｂをＯＮとして圧液を液圧通路Ａに１給する
ことによって、ピールキャリア１の左右傾斜は補正され
て元の水平状態に復帰する。

【００３５】また、液圧通路Ｂの圧液がリークした場合
には液圧通路Ａの場合とは対称に作動してピールキャリ
ア１は右下りに傾斜する。この時には切換弁１５−ｂの
ＯＮによって元の水平状態に復帰する。

【００３６】ピールキャリア１の左右方向の傾斜状態は
位置検出器４１，４２によって検出し、一定量以上の傾
斜が生じた場合には、この信号に基づいて自動的に切換
弁１４−ｂ又は切換弁１５−ｂをＯＮして補正を行う。
これによってピールキャリア１は常に左右水平に保持さ
れている。

【００３７】〔第２実施例〕ここで、図３は斜視図、図
４は回路図である。

【００３８】図３において、赤熱鋼塊ａを把持する側の
ピールキャリア１の前部は、図示しない鍛造マニプレー
タ本体に設けられた前部昇降ガイド８Ｌ，８Ｒに両端を
昇降自在に支持された前部メインシャフト２に垂下され
た左右の吊下ロッド９，９によって直接吊り下げられて
いる。

【００３９】また、ピールキャリア１の後部は、図示し
ない鍛造マニプレータ本体に設けられた後部昇降ガイド
１０Ｌ，１０Ｒに両端を昇降自在に支持された後部メイ
ンシャフト４に垂下された左右の吊下ロッド９，９によ
って直接吊り下げられている。

【００４０】前部メインシャフト２の両端を前部昇降ガ
イド８Ｌ，８Ｒに沿って昇降させる左右一対のフロント
液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒが設けられている。各フロント
液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒの伸縮ロッドの先端に前部メイ
ンシャフト２の両端側が支持連結されている。この第２
実施例では、フロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒは上向き
に伸縮するように取付けられているが、下向きに伸縮す
るように取付けられていてもよい。

【００４１】後部メインシャフト４の両端を後部昇降ガ
イド１０Ｌ，１０Ｒに沿って昇降させる左右一対のリヤ
ー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒが設けられている。各リヤー
液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒの伸縮ロッドの先端に後部メイ
ンシャフト４の両端側が支持連結されている。この第２
実施例では、リヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒは上向きに
伸縮するように取付けられているが、下向きに伸縮する
ように取付けられていてもよい。

【００４２】左右の各フロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒ
の下部液圧室３ａの面積Ｓ₃と、左右の各リヤー液圧シ
リンダ５Ｌ，５Ｒの上部液圧室５ｂの面積Ｓ₂は相等し
く、しかも右側リヤー液圧シリンダ５Ｒの上部液圧室５
ｂと左側フロント液圧シリンダ３Ｌの下部液圧室３ａは
液圧通路Ａによって導通されている。又、左側のリヤー
液圧シリンダ５Ｌの上部液圧室５ｂと右側のフロント液
圧シリンダ３Ｒの下部液圧室３ａも同様に液圧通路Ｂに
よって導通されている。

【００４３】フロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒのロッド
が下に動くときには、左右の各フロント液圧シリンダ３
Ｌ，３Ｒの下部液圧室３ａは圧縮室となり、このとき、
この圧縮室となる下部液圧室３ａと液圧通路Ａ，Ｂによ
って導通される左右の各リヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒ
の上部液圧室５ｂは膨張室となる。これに対して、フロ
ント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒのロッドが上に動くときに
は、左右の各フロント液圧シリンダ３Ｌ，３Ｒの下部液
圧室３ａは膨張室となり、このとき、この膨張室となる
下部液圧室３ａと液圧通路Ａ，Ｂによって導通される左
右の各リヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒの上部液圧室５ｂ
は圧縮室となる。

【００４４】左右のリヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒの下
部液圧室５ａは液圧通路で接続されており、この液圧通
路の途中にはパイロットチェック弁２４，２５が設けら
れ、この液圧通路と後述のチルチング液圧回路７とを結
ぶ別の液圧通路には切換弁１１、パイロットチェック弁
２１、流量制御弁３１が設けられている。また、左右の
リヤー液圧シリンダ５Ｌ，５Ｒには位置検出器４１，４
２が設けられており、ピールキャリア１の左右方向の傾
斜状態の検出に使用されている。

【００４５】左右水平同期補正用の液圧回路６は、ピー
ルキャリア１の左右の傾きを補正する回路であり、夫々
液圧通路Ａ，Ｂに接続されている。この液圧回路６に
は、切換弁１４，１５、パイロットチェック弁２６，２
７、流量制御弁３３，３４などが設けられている。

【００４６】チルチング液圧回路７は、ピールキャリア
１の前後傾斜を制御する回路であり、夫々液圧通路Ａ，
Ｂに接続されている。このチルチング液圧回路７には、
切換弁１２、流量制御弁３２、パイロットチェック弁２
２，２３などが設けられている。

【００４７】上記第２実施例の構成に基づくピールキャ
リア１の動作は、前記第１実施例の場合と同様であるの
でその説明を省略する。また、図４に基づく液圧回路と
しての油圧回路の動作も、前記第１実施例の場合と同様
であるのでその説明を省略する。

【００４８】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではなく、この考案の精神を逸脱しない範囲で種々
の改変をなし得ることは勿論である。

【００４９】

【発明の効果】以上の記載より明らかなように、この発
明に係る鍛造マニプレータのピールキャリア縣架同期装
置によれば、従来の方式がピールキャリアの前後・左右
の同期を機械的に取っていたものを、この発明ではそれ
等の同期を全て液圧的に満足せしめることによって、従
来の同期を調整する機械装置を不要にすることができ、
これによって、鍛造マニプレータの総重量を２割程度も
減らすことが可能となり、例えば、総重量が1000トンの
ものにあっては約 200トンも重量を軽減することができ
る。

【００５０】このように、鍛造マニプレータの高速性能
を高めるための本体重量の軽減と、保守点検の簡易化を
計ることができ、しかも、これによって、装置全体のコ
ストも大幅に安くなる等、極めて新規的有益なる効果を
奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施例の斜視図である。

【図２】この発明の第１実施例の回路図である。

【図３】この発明の第２実施例の斜視図である。

【図４】この発明の第２実施例の回路図である。

【図５】従来の装置の斜視図である。

【図６】従来の装置の斜視図である。

【符号の説明】

１：ピールキャリア２：前部メインシャフト３Ｌ，３Ｒ：フロント液圧シリンダ３ａ：下部液圧室３ｂ：上部液圧室４：後部メインシャフト５Ｌ，５Ｒ：リヤー液圧シリンダ５ａ：下部液圧室５ｂ：上部液圧室６：左右水平同期補正用の液圧回路７：チルチング液圧回路８Ｌ，８Ｒ：前部昇降ガイド９：吊下ロッド１０Ｌ，１０Ｒ：後部昇降ガイドＡ，Ｂ：液圧通路１１〜１５：切換弁２１〜２７：パイロットチェック弁３１〜３４：流量制御弁４１，４２：位置検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】赤熱鋼塊を把持するピールキャリアの前
部を、鍛造マニプレータ本体に両端を固定された前部メ
インシャフトに垂下された左右の各フロント液圧シリン
ダによって吊持し、ピールキャリアの後部を、鍛造マニ
プレータ本体に両端を固定された後部メインシャフトに
垂下された左右の各リヤー液圧シリンダによって吊持
し、左側のフロント液圧シリンダと右側のリヤー液圧シ
リンダを液圧通路で導通し、右側のフロント液圧シリン
ダと左側のリヤー液圧シリンダを液圧通路で導通すると
共に、各液圧シリンダの膨張室と圧縮室を液圧通路で導
通し、液圧通路で導通される膨張室と圧縮室の面積を等
しくし、各液圧通路に左右水平同期補正用の液圧回路を
接続したことを特徴とする鍛造マニプレータのピールキ
ャリア縣架同期装置。
【請求項２】赤熱鋼塊を把持するピールキャリアの前
部を、鍛造マニプレータ本体に設けられた前部昇降ガイ
ドに両端を昇降自在に支持された前部メインシャフトに
よって吊持し、ピールキャリアの後部を、鍛造マニプレ
ータ本体に設けられた後部昇降ガイドに両端を昇降自在
に支持された後部メインシャフトによって吊持し、前部
メインシャフトを昇降する左右の一対のフロント液圧シ
リンダを設け、後部メインシャフトを昇降する左右の一
対のリヤー液圧シリンダを設け、左側のフロント液圧シ
リンダと右側のリヤー液圧シリンダを液圧通路で導通
し、右側のフロント液圧シリンダと左側のリヤー液圧シ
リンダを液圧通路で導通すると共に、各液圧シリンダの
膨張室と圧縮室を液圧通路で導通し、液圧通路で導通さ
れる膨張室と圧縮室の面積を等しくし、各液圧通路に左
右水平同期補正用の液圧回路を接続したことを特徴とす
る鍛造マニプレータのピールキャリア縣架同期装置。