JPH0699375A - ロボット操作訓練装置 - Google Patents
ロボット操作訓練装置Info
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- JPH0699375A JPH0699375A JP4250106A JP25010692A JPH0699375A JP H0699375 A JPH0699375 A JP H0699375A JP 4250106 A JP4250106 A JP 4250106A JP 25010692 A JP25010692 A JP 25010692A JP H0699375 A JPH0699375 A JP H0699375A
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- Japan
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- robot
- data
- display
- operation training
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 実際の装置を使用することなく、複雑なロボ
ットの操作訓練を行うことのできる操作訓練装置を提供
する。 【構成】 ティーチングデータを入力するためのティー
チングデータ入力手段（３３）と、このティーチングデ
ータ入力手段からのティーチングデータを受け付けてロ
ボットに対するエンコーダ指令値を出力するコントロー
ラ（２０、１１、１２、１３）と、ロボットの外観を表
示する表示装置（５０）と、エンコーダ指令値をもとに
ロボットの動作に伴う座標位置変化を表示装置上の座標
位置の変化として表すためのデータを前記表示装置に対
して出力する描画手段（１５、１６）とを備える。ロボ
ットの操作を行うコントローラ部分は実際と同じものを
用いる一方でロボット本体の行う機能をパーソナルコン
ピュータに代行させてシミュレーションを行うようにし
ているので、実際のロボット装置を用いる必要がなく、
納入対象ロボットの完成前でも操作教育を開始すること
ができ、少ないスペースと短い準備期間で済む上装置の
損傷を招かない。
ットの操作訓練を行うことのできる操作訓練装置を提供
する。 【構成】 ティーチングデータを入力するためのティー
チングデータ入力手段（３３）と、このティーチングデ
ータ入力手段からのティーチングデータを受け付けてロ
ボットに対するエンコーダ指令値を出力するコントロー
ラ（２０、１１、１２、１３）と、ロボットの外観を表
示する表示装置（５０）と、エンコーダ指令値をもとに
ロボットの動作に伴う座標位置変化を表示装置上の座標
位置の変化として表すためのデータを前記表示装置に対
して出力する描画手段（１５、１６）とを備える。ロボ
ットの操作を行うコントローラ部分は実際と同じものを
用いる一方でロボット本体の行う機能をパーソナルコン
ピュータに代行させてシミュレーションを行うようにし
ているので、実際のロボット装置を用いる必要がなく、
納入対象ロボットの完成前でも操作教育を開始すること
ができ、少ないスペースと短い準備期間で済む上装置の
損傷を招かない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット操作訓練装置に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットは技術の進歩に伴い、そ
の操作が複雑化している。
の操作が複雑化している。
【０００３】このような新しいロボットを購入する際に
はユーザはそのロボットの操作方法についての教育を受
けなければならない。
はユーザはそのロボットの操作方法についての教育を受
けなければならない。
【０００４】近年はロボットの技術革新が著しく、次々
に新しい形式のロボットが誕生しているため、操作教育
の必要性が高くなり、また操作教育の機会も多くなって
いる。
に新しい形式のロボットが誕生しているため、操作教育
の必要性が高くなり、また操作教育の機会も多くなって
いる。
【０００５】ロボットの操作教育方式として特開平１ー
３０６１８７号公報に開示されたものが知られている。
この方式では指導員をメーカから派遣する代わりに操作
方法を説明した教育用プログラムを用い、オペレータの
操作に応じて次に行うべき操作をＣＲＴ上に順次表示す
るようにしたものである。
３０６１８７号公報に開示されたものが知られている。
この方式では指導員をメーカから派遣する代わりに操作
方法を説明した教育用プログラムを用い、オペレータの
操作に応じて次に行うべき操作をＣＲＴ上に順次表示す
るようにしたものである。
【０００６】この教育は、この従来例を含めて一般に、
納入対象のロボット自体を用いて行われる。
納入対象のロボット自体を用いて行われる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これは
メーカにとってもユーザにとっても大きな負担となって
いる。
メーカにとってもユーザにとっても大きな負担となって
いる。
【０００８】すなわち、現在の操作教育では上述したよ
うに実際の納入対象ロボットを用いて行われているため
に、納入対象ロボットの完成後でなければ操作教育を行
うことができず、また、操作教育の都度対象ロボットを
用意する必要がある。このため、多額の費用、広いスペ
ース、搬入、据え付け、調整などによる長い準備期間な
どが必要で、経済性が問題になっている。また、実際の
装置を用いるため、誤操作によって高価な装置に損傷を
与えることもあるという問題もある。
うに実際の納入対象ロボットを用いて行われているため
に、納入対象ロボットの完成後でなければ操作教育を行
うことができず、また、操作教育の都度対象ロボットを
用意する必要がある。このため、多額の費用、広いスペ
ース、搬入、据え付け、調整などによる長い準備期間な
どが必要で、経済性が問題になっている。また、実際の
装置を用いるため、誤操作によって高価な装置に損傷を
与えることもあるという問題もある。
【０００９】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたもので、実際の装置を使用することなく、複
雑なロボットの操作訓練を行うことのできる操作訓練装
置を提供することを目的とする。
になされたもので、実際の装置を使用することなく、複
雑なロボットの操作訓練を行うことのできる操作訓練装
置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明にかかるロボット
操作訓練装置によれば、ティーチングデータを入力する
ためのティーチングデータ入力手段と、このティーチン
グデータ入力手段からのティーチングデータを受け付け
てロボットに対するエンコーダ指令値を出力するコント
ローラと、ロボットの外観を表示する表示装置と、前記
エンコーダ指令値をもとにロボットの動作に伴う座標位
置変化を前記表示装置上の座標位置の変化として表すた
めのデータを前記表示装置に対して出力する描画手段と
を備えたことを特徴とする。
操作訓練装置によれば、ティーチングデータを入力する
ためのティーチングデータ入力手段と、このティーチン
グデータ入力手段からのティーチングデータを受け付け
てロボットに対するエンコーダ指令値を出力するコント
ローラと、ロボットの外観を表示する表示装置と、前記
エンコーダ指令値をもとにロボットの動作に伴う座標位
置変化を前記表示装置上の座標位置の変化として表すた
めのデータを前記表示装置に対して出力する描画手段と
を備えたことを特徴とする。
【００１１】前記描画手段が、前記エンコーダ指令値を
角度値に変換した上で先端位置の座標を計算する演算手
段と、この演算手段の出力をもとに前記表示装置の表示
画面上の位置を求めて画面表示データを再構成する表示
手段とを備えるとよい。
角度値に変換した上で先端位置の座標を計算する演算手
段と、この演算手段の出力をもとに前記表示装置の表示
画面上の位置を求めて画面表示データを再構成する表示
手段とを備えるとよい。
【００１２】また、前記指令値に対して所定の遅れ時間
を与えて現在値として前記コントローラにフィードバッ
クするフィードバック手段をさらに備え、前記コントロ
ーラから逐次出力されるエンコーダ指令値に基づいて、
ロボットの動作を動画として表示するようにするとよ
い。
を与えて現在値として前記コントローラにフィードバッ
クするフィードバック手段をさらに備え、前記コントロ
ーラから逐次出力されるエンコーダ指令値に基づいて、
ロボットの動作を動画として表示するようにするとよ
い。
【００１３】
【作用】本発明においてはロボットの操作を行うコント
ローラ部分は実際と同じものを用いる一方でロボット本
体の行う機能をパーソナルコンピュータに代行させてシ
ミュレーションを行うようにしている。これにより、実
際のロボット装置を用いる必要がないため、納入対象ロ
ボットの完成前でも操作教育を開始することができ、ま
た、スペースは少なくて済み、準備期間も短くて済む上
装置の損傷を招く心配がない。
ローラ部分は実際と同じものを用いる一方でロボット本
体の行う機能をパーソナルコンピュータに代行させてシ
ミュレーションを行うようにしている。これにより、実
際のロボット装置を用いる必要がないため、納入対象ロ
ボットの完成前でも操作教育を開始することができ、ま
た、スペースは少なくて済み、準備期間も短くて済む上
装置の損傷を招く心配がない。
【００１４】
【実施例】以下、図面を参照して本発明を詳細に説明す
る。
る。
【００１５】図１は本発明にかかるロボット操作訓練装
置の一実施例のハードウェア構成を示すブロック図であ
る。図１に示すように、このロボット操作訓練装置は汎
用のパーソナルコンピュータ１０にロボットコントロー
ラ２０が接続された構成を有している。パーソナルコン
ピュータ本体は例えばＩＢＭ社のＰＣ／ＡＴまたはその
互換機であり、これにキーボード７０およびＣＲＴディ
スプレイ５０が接続された構成となっている。また、コ
ントローラ２０は通常のロボット制御装置と基本的に同
じものである。ただし、実物のロボット本体を用いない
ため、パワーユニット部は不要であるので備えていな
い。
置の一実施例のハードウェア構成を示すブロック図であ
る。図１に示すように、このロボット操作訓練装置は汎
用のパーソナルコンピュータ１０にロボットコントロー
ラ２０が接続された構成を有している。パーソナルコン
ピュータ本体は例えばＩＢＭ社のＰＣ／ＡＴまたはその
互換機であり、これにキーボード７０およびＣＲＴディ
スプレイ５０が接続された構成となっている。また、コ
ントローラ２０は通常のロボット制御装置と基本的に同
じものである。ただし、実物のロボット本体を用いない
ため、パワーユニット部は不要であるので備えていな
い。
【００１６】コントローラ２０の詳細を述べると、ロボ
ット制御分野における世界的な標準バスであるＶＭＥバ
ス２１にはＣＰＵボード３０およびバスアダプタ４０が
接続されている。ＣＰＵボード３０には盤面にあって各
種情報を表示する表示ユニット３１、盤面に設けられて
各種操作を行うための操作パネル３２、装置に接続さ
れ、教示用情報を入力するティーチボックス３３、フロ
ッピーディスク装置３４、キーボード３５、Ｉ/ Ｏパネ
ル３７と接続するための外部入出力インタフェース３６
が接続されている。
ット制御分野における世界的な標準バスであるＶＭＥバ
ス２１にはＣＰＵボード３０およびバスアダプタ４０が
接続されている。ＣＰＵボード３０には盤面にあって各
種情報を表示する表示ユニット３１、盤面に設けられて
各種操作を行うための操作パネル３２、装置に接続さ
れ、教示用情報を入力するティーチボックス３３、フロ
ッピーディスク装置３４、キーボード３５、Ｉ/ Ｏパネ
ル３７と接続するための外部入出力インタフェース３６
が接続されている。
【００１７】図２は本発明にかかるロボット操作訓練装
置の機能的な構成を示すブロック図であり、主にパーソ
ナルコンピュータ１０の果たす機能を示している。この
図において、太い実線は主なデータの流れを示し、細い
実線は補助的なデータの流れを示している。
置の機能的な構成を示すブロック図であり、主にパーソ
ナルコンピュータ１０の果たす機能を示している。この
図において、太い実線は主なデータの流れを示し、細い
実線は補助的なデータの流れを示している。
【００１８】コントローラ２０から発せられたエンコー
ダ指令値Ｂは割り込み処理部１１に送られる。この割り
込み処理部１１はコントローラ２０との間で制御情報Ａ
を交換しつつ同期通信処理を行いつつロギング処理部１
２にエンコーダ値を送る。ロギング処理部１２ではパー
ソナルコンピュータ内のデータ格納部としてのメモリ１
８内に予め記憶されている遅れ時間データを用い、割り
込み処理部１１から予め設定されている遅れ時間だけ前
に送られてきたデータＥをその遅れ時間だけ遅延させて
現在値Ｃとしてコントローラおよびデータキュー処理部
１３に送り返す処理を行う。
ダ指令値Ｂは割り込み処理部１１に送られる。この割り
込み処理部１１はコントローラ２０との間で制御情報Ａ
を交換しつつ同期通信処理を行いつつロギング処理部１
２にエンコーダ値を送る。ロギング処理部１２ではパー
ソナルコンピュータ内のデータ格納部としてのメモリ１
８内に予め記憶されている遅れ時間データを用い、割り
込み処理部１１から予め設定されている遅れ時間だけ前
に送られてきたデータＥをその遅れ時間だけ遅延させて
現在値Ｃとしてコントローラおよびデータキュー処理部
１３に送り返す処理を行う。
【００１９】データキュー処理部１３にはログファイル
処理部１４を介してバッファメモリとしての例えばハー
ドディスク装置６０が接続されている。このデータキュ
ー部１３はオンライン表示のためのデータＤをバッファ
に記憶させる処理を行う。
処理部１４を介してバッファメモリとしての例えばハー
ドディスク装置６０が接続されている。このデータキュ
ー部１３はオンライン表示のためのデータＤをバッファ
に記憶させる処理を行う。
【００２０】データキュー処理部１３を通過したデータ
Ｇはデータ演算処理部１５に与えられる。このデータ演
算処理部１５は、メモリ１８内に記憶されている機種別
データ、ツールデータを参照してエンコーダ値Ｇを表示
画面上の角度値に変換するとともに、表示画面上のロボ
ットのハンドあるいはツールの先端位置を計算する。
Ｇはデータ演算処理部１５に与えられる。このデータ演
算処理部１５は、メモリ１８内に記憶されている機種別
データ、ツールデータを参照してエンコーダ値Ｇを表示
画面上の角度値に変換するとともに、表示画面上のロボ
ットのハンドあるいはツールの先端位置を計算する。
【００２１】これらの角度および位置データＫはオンラ
イン表示部１６に与えられる。そして、オンライン表示
部１６はメモリ１８から取り出した表示条件情報をもと
に表示画面への表示内容を再構成し、表示データＫとし
てＣＲＴディスプレイ５０に対して出力する。
イン表示部１６に与えられる。そして、オンライン表示
部１６はメモリ１８から取り出した表示条件情報をもと
に表示画面への表示内容を再構成し、表示データＫとし
てＣＲＴディスプレイ５０に対して出力する。
【００２２】この結果、ＣＲＴディスプレイ５０の画面
上にはロボットの形状の変化がリアルタイムで表示され
ることになる。
上にはロボットの形状の変化がリアルタイムで表示され
ることになる。
【００２３】なお、メモリ１８の記憶データを追加、変
更、削除するには、パーソナルコンピュータに接続され
たキーボード７０からファンクションキーおよび他のキ
ーを押してファンクションキー処理部１７を動作させる
ことにより行う。
更、削除するには、パーソナルコンピュータに接続され
たキーボード７０からファンクションキーおよび他のキ
ーを押してファンクションキー処理部１７を動作させる
ことにより行う。
【００２４】図３は本発明にかかるロボット操作訓練装
置を用いた処理の概要を説明するフローチャートであ
る。
置を用いた処理の概要を説明するフローチャートであ
る。
【００２５】装置が起動されると、対象機種の選択を促
す画面がＣＲＴディスプレイ５０の画面上に表示される
（ステップＳ１０１）。これに従い、オペレータにより
対象機種が選択され入力される（ステップＳ１０２）
と、オンライン表示部１６はメモリ１８から本装置の初
期表示条件情報および指定された機種の形状データを取
り出し（ステップＳ１０３）、その情報に基づいて表示
画面レイアウトおよび表示内容を作成して、その結果を
ＣＲＴディスプレイ５０に表示する（ステップＳ１０
４）。続いて、必要により表示倍率、視点方向、同時表
示画面数等の表示条件を変更する（ステップＳ１０
５）。また、必要ならばツールをロボットに取付け、ワ
ークをセットする（ステップＳ１０６）。
す画面がＣＲＴディスプレイ５０の画面上に表示される
（ステップＳ１０１）。これに従い、オペレータにより
対象機種が選択され入力される（ステップＳ１０２）
と、オンライン表示部１６はメモリ１８から本装置の初
期表示条件情報および指定された機種の形状データを取
り出し（ステップＳ１０３）、その情報に基づいて表示
画面レイアウトおよび表示内容を作成して、その結果を
ＣＲＴディスプレイ５０に表示する（ステップＳ１０
４）。続いて、必要により表示倍率、視点方向、同時表
示画面数等の表示条件を変更する（ステップＳ１０
５）。また、必要ならばツールをロボットに取付け、ワ
ークをセットする（ステップＳ１０６）。
【００２６】この状態でコントローラ２０を起動する
（ステップＳ１０７）と、コントローラとＣＲＴディス
プレイ５０との間がオンライン表示モードに移行する
（ステップＳ１０８）。
（ステップＳ１０７）と、コントローラとＣＲＴディス
プレイ５０との間がオンライン表示モードに移行する
（ステップＳ１０８）。
【００２７】次に、オペレータがコントローラのオペレ
ーションモードをティーチングモードに設定し（ステッ
プＳ１０９）、ティーチボックス３３を用いてティーチ
ングを行う（ステップＳ１１０）と、コントローラ２０
から与えられるエンコーダ指令値Ｂが割り込み処理部１
１、ロギング処理部１２、データキュー処理部１３を経
てエンコーダ値として演算処理部１５に与えられ（ステ
ップＳ１１１）、ここでメモリ１８から取り出した機種
別データを参照して角度値に変換され（ステップＳ１１
２）、次いでメモリ１８から取り出したロボット、ツー
ルの形状データが、この角度値を使ってその姿勢での３
次元形状データに変換され（ステップＳ１１３）、更
に、このデータにメモリ１８から取り出したワークの形
状データが合成される（ステップＳ１１４）。
ーションモードをティーチングモードに設定し（ステッ
プＳ１０９）、ティーチボックス３３を用いてティーチ
ングを行う（ステップＳ１１０）と、コントローラ２０
から与えられるエンコーダ指令値Ｂが割り込み処理部１
１、ロギング処理部１２、データキュー処理部１３を経
てエンコーダ値として演算処理部１５に与えられ（ステ
ップＳ１１１）、ここでメモリ１８から取り出した機種
別データを参照して角度値に変換され（ステップＳ１１
２）、次いでメモリ１８から取り出したロボット、ツー
ルの形状データが、この角度値を使ってその姿勢での３
次元形状データに変換され（ステップＳ１１３）、更
に、このデータにメモリ１８から取り出したワークの形
状データが合成される（ステップＳ１１４）。
【００２８】そして、この合成形状データをメモリ１８
から取り出された画面表示条件に設定されている座標系
（視線方向）に変換することによって表示用の形状デー
タが得られ（ステップＳ１１５）、その情報がＣＲＴデ
ィスプレイ５０の画面上に表示される（ステップＳ１１
６）。この表示は動作終了点に達するまでステップＳ１
１１からステップＳ１１６までを繰り返すことにより行
われ、ＣＲＴディスプレイ５０の画面上にはティーチン
グにより指定された動作が動画の形で表示されることに
なる。
から取り出された画面表示条件に設定されている座標系
（視線方向）に変換することによって表示用の形状デー
タが得られ（ステップＳ１１５）、その情報がＣＲＴデ
ィスプレイ５０の画面上に表示される（ステップＳ１１
６）。この表示は動作終了点に達するまでステップＳ１
１１からステップＳ１１６までを繰り返すことにより行
われ、ＣＲＴディスプレイ５０の画面上にはティーチン
グにより指定された動作が動画の形で表示されることに
なる。
【００２９】以上の説明はティーチングモードであった
が、リピートモードのときには、ステップＳ１０９にお
いてコントローラのオペレーションモードをリピートモ
ードに設定し、かつステップＳ１１０でリピート条件を
設定することによりティーチングモードと同様の動作が
行われることになる。
が、リピートモードのときには、ステップＳ１０９にお
いてコントローラのオペレーションモードをリピートモ
ードに設定し、かつステップＳ１１０でリピート条件を
設定することによりティーチングモードと同様の動作が
行われることになる。
【００３０】図４は本発明にかかるロボット操作訓練装
置における各種データの変換の様子を示すフローチャー
トである。
置における各種データの変換の様子を示すフローチャー
トである。
【００３１】まず、取り出された各軸のエンコーダ値３
０１を用いて、データ演算処理部１５により各種のデー
タ演算が行われる。まずメモリ１８の一部をなす機種別
データ記憶手段１１０に格納された分解能データ１１
１、エンコーダ零点データ１１２、誘起係数データ１１
３を用いてエンコーダ値３０１が角度値３０２に変換さ
れる（ステップＳ２０１）。続いて機種別データのうち
のリンク長データ１１４とメモリ１８の一部をなすツー
ルデータ記憶手段１２０に格納されたツール長データ１
２１を用いて順変換が行われ（ステップＳ２０２）、フ
ランジ面位置姿勢データ３０３および各軸位置姿勢デー
タ３０４が得られる。さらに、ツールデータのうちツー
ル形状データ１２２を用いてフランジ面位置姿勢データ
３０３から表示用ツール３次元形状データ作成を行い
（ステップＳ２０３）、機種別データのうちロボット形
状データ１１５を用いて表示用ロボット３次元形状デー
タ作成を行う（ステップＳ２０４）。また、メモリ１８
の一部をなすワークデータ記憶手段１３０に格納された
ワーク形状データ１３１とともに表示用３次元形状デー
タ３０５が得られる。
０１を用いて、データ演算処理部１５により各種のデー
タ演算が行われる。まずメモリ１８の一部をなす機種別
データ記憶手段１１０に格納された分解能データ１１
１、エンコーダ零点データ１１２、誘起係数データ１１
３を用いてエンコーダ値３０１が角度値３０２に変換さ
れる（ステップＳ２０１）。続いて機種別データのうち
のリンク長データ１１４とメモリ１８の一部をなすツー
ルデータ記憶手段１２０に格納されたツール長データ１
２１を用いて順変換が行われ（ステップＳ２０２）、フ
ランジ面位置姿勢データ３０３および各軸位置姿勢デー
タ３０４が得られる。さらに、ツールデータのうちツー
ル形状データ１２２を用いてフランジ面位置姿勢データ
３０３から表示用ツール３次元形状データ作成を行い
（ステップＳ２０３）、機種別データのうちロボット形
状データ１１５を用いて表示用ロボット３次元形状デー
タ作成を行う（ステップＳ２０４）。また、メモリ１８
の一部をなすワークデータ記憶手段１３０に格納された
ワーク形状データ１３１とともに表示用３次元形状デー
タ３０５が得られる。
【００３２】この表示用３次元形状データ３０５を用い
て、オンライン表示部１６により表示が行われることに
なるが、そのため、まずメモリ１８の一部をなす表示条
件記憶手段１４０に格納された倍率データ１４１、視線
方向データ１４２、視点方向データ１４３、ツールの先
端か全体かなどの表示範囲データ１４４、分割表示か１
画面表示かなどの表示画面数データ１４５等からなる表
示条件データをもとに画面表示座標系変換（ステップＳ
２０５）が行われ、表示用２次元形状データ３０６が得
られる。そして、この表示用２次元形状データ３０６を
用いてグラフィック画面表示が行われる（ステップＳ２
０６）。
て、オンライン表示部１６により表示が行われることに
なるが、そのため、まずメモリ１８の一部をなす表示条
件記憶手段１４０に格納された倍率データ１４１、視線
方向データ１４２、視点方向データ１４３、ツールの先
端か全体かなどの表示範囲データ１４４、分割表示か１
画面表示かなどの表示画面数データ１４５等からなる表
示条件データをもとに画面表示座標系変換（ステップＳ
２０５）が行われ、表示用２次元形状データ３０６が得
られる。そして、この表示用２次元形状データ３０６を
用いてグラフィック画面表示が行われる（ステップＳ２
０６）。
【００３３】以上のように、本発明によれば、オペレー
タはティーチングの結果ロボットが良好な動作をするか
どうかを目視で確認することができる。したがって、あ
るティーチングにおける動作が満足できないものである
ときには直ちに修正を行ってその結果を見ることがで
き、操作に早く習熟することができるとともに良好な動
作を実現することができる。
タはティーチングの結果ロボットが良好な動作をするか
どうかを目視で確認することができる。したがって、あ
るティーチングにおける動作が満足できないものである
ときには直ちに修正を行ってその結果を見ることがで
き、操作に早く習熟することができるとともに良好な動
作を実現することができる。
【００３４】
【発明の効果】本発明においてはロボットの操作を行う
部分は実際と同じものを用いる一方でロボット本体の行
う機能をパーソナルコンピュータに代行させてシミュレ
ーションを行うようにしている。これにより、実際のロ
ボット装置を用いる必要がないため、納入対象ロボット
の完成前でも操作教育を開始することができ、また、ス
ペースは少なくて済み、準備期間も短くて済む上装置の
損傷を招く心配がない。
部分は実際と同じものを用いる一方でロボット本体の行
う機能をパーソナルコンピュータに代行させてシミュレ
ーションを行うようにしている。これにより、実際のロ
ボット装置を用いる必要がないため、納入対象ロボット
の完成前でも操作教育を開始することができ、また、ス
ペースは少なくて済み、準備期間も短くて済む上装置の
損傷を招く心配がない。
【００３５】また、異なる機種にも容易に対応すること
ができる。
ができる。
【図１】本発明にかかるロボット操作訓練装置の一実施
例のハードウェア構成を示すブロック図である。
例のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】本発明にかかるロボット操作訓練装置の機能的
な構成を示すブロック図である。
な構成を示すブロック図である。
【図３】本発明にかかるロボット操作訓練装置を用いた
処理の概要を説明するフローチャートである。
処理の概要を説明するフローチャートである。
【図４】本発明にかかるロボット操作訓練装置における
各種データの変換の様子を示すフローチャートである。
各種データの変換の様子を示すフローチャートである。
１０ パーソナルコンピュータ １１ 割り込み処理部 １２ ロギング処理部 １３ データキュー処理部 １４ ログファイル処理部 １５ データ演算処理部 １６ オンライン表示部 １７ ファンクションキー処理部 １８ メモリ ２０ コントローラ ２１ ＶＭＥバス ３０ ＣＰＵボード ３３ ティーチボックス ４０、４１ バスアダプタ ５０ ＣＲＴディスプレイ ７０ キーボード １１０ 機種別データ記憶手段 １２０ ツールデータ記憶手段 １３０ ワークデータ記憶手段 １４０ 表示条件記憶手段
Claims (3)
- 【請求項１】ティーチングデータを入力するためのティ
ーチングデータ入力手段と、 このティーチングデータ入力手段からのティーチングデ
ータを受け付けてロボットに対するエンコーダ指令値を
出力するコントローラと、 ロボットの外観を表示する表示装置と、 前記エンコーダ指令値をもとにロボットの動作に伴う座
標位置変化を前記表示装置上の座標位置の変化として表
すためのデータを前記表示装置に対して出力する描画手
段とを備えたロボット操作訓練装置。 - 【請求項２】前記描画手段が、前記エンコーダ指令値を
角度値に変換した上で先端位置の座標を計算する演算手
段と、 この演算手段の出力をもとに前記表示装置の表示画面上
の位置を求めて画面表示データを再構成する表示手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のロボット操
作訓練装置。 - 【請求項３】前記指令値に対して所定の遅れ時間を与え
て現在値として前記コントローラにフィードバックする
フィードバック手段をさらに備え、前記コントローラか
ら逐次出力されるエンコーダ指令値に基づいて、ロボッ
トの動作を動画として表示するようにしたことを特徴と
する請求項１に記載のロボット操作訓練装置。
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|---|---|---|---|
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| JP4250106A JPH0699375A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | ロボット操作訓練装置 |
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ID=17202912
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