JPH0699381A - 視覚センサ付きロボットの制御方法 - Google Patents
視覚センサ付きロボットの制御方法Info
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- JPH0699381A JPH0699381A JP25235492A JP25235492A JPH0699381A JP H0699381 A JPH0699381 A JP H0699381A JP 25235492 A JP25235492 A JP 25235492A JP 25235492 A JP25235492 A JP 25235492A JP H0699381 A JPH0699381 A JP H0699381A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は視覚センサ付きロボットの制御方法に
関するもので、視覚センサ付きロボットの作業能率を向
上させることを目的とする。 【構成】ロボットヘッド部に作業ツール２と作業ツール
２の軸を中心として回転できる視覚センサ１を備えた視
覚センサ付きロボット５によって、ワーク３上の作業位
置の上空を視覚センサ１が作業ツール２より先行して通
過するようにし、移動中停止せずに作業位置周囲部を撮
影し、該画像データより認識対象物の位置を検出し実際
の作業位置を求め、該実際の作業位置へ作業ツール２を
移動させて作業を行うようにした。
関するもので、視覚センサ付きロボットの作業能率を向
上させることを目的とする。 【構成】ロボットヘッド部に作業ツール２と作業ツール
２の軸を中心として回転できる視覚センサ１を備えた視
覚センサ付きロボット５によって、ワーク３上の作業位
置の上空を視覚センサ１が作業ツール２より先行して通
過するようにし、移動中停止せずに作業位置周囲部を撮
影し、該画像データより認識対象物の位置を検出し実際
の作業位置を求め、該実際の作業位置へ作業ツール２を
移動させて作業を行うようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は例えば視覚センサ付きね
じ締めロボット等の視覚センサ付きロボットの制御方法
に関するものである。以下ロボットをねじ締めロボット
として説明する。
じ締めロボット等の視覚センサ付きロボットの制御方法
に関するものである。以下ロボットをねじ締めロボット
として説明する。
【０００２】
【従来の技術】従来のねじ締めロボットは、ヘッド部に
設けられた電動ドライバ等の作業ツールをワーク上のね
じ下穴等の作業位置に移動させて作業ツールの作業位置
データを教示し、運転時はこの教示作業位置データに従
って位置決め制御装置で作業ツールを位置決めし、ねじ
締め作業を実行している。しかしこの方法では、例えば
成形寸法が成形条件や気温等の外的要因に左右され易い
プラスチック成形品または外形寸法が大きい板金加工品
のワークの場合、作業ツールを教示作業位置へ精度良く
位置決めしても、ワーク上のねじ下穴の実際の位置は教
示作業位置からずれる場合があり確実なねじ締め作業が
行えず、ねじ締め作業の自動化が困難となっていた。
設けられた電動ドライバ等の作業ツールをワーク上のね
じ下穴等の作業位置に移動させて作業ツールの作業位置
データを教示し、運転時はこの教示作業位置データに従
って位置決め制御装置で作業ツールを位置決めし、ねじ
締め作業を実行している。しかしこの方法では、例えば
成形寸法が成形条件や気温等の外的要因に左右され易い
プラスチック成形品または外形寸法が大きい板金加工品
のワークの場合、作業ツールを教示作業位置へ精度良く
位置決めしても、ワーク上のねじ下穴の実際の位置は教
示作業位置からずれる場合があり確実なねじ締め作業が
行えず、ねじ締め作業の自動化が困難となっていた。
【０００３】そこで、上記した問題点を解決するため、
前記ヘッド部に視覚センサを取り付け、該視覚センサを
ワーク上のねじ下穴位置に移動させて位置を教示し、運
転時はこの教示位置に視覚センサを一旦位置決め停止さ
せた後、視覚センサで認識対象物であるねじ下穴の重心
位置等を検出して実際の作業位置を求め、該検出作業位
置データと、作業ツールと視覚センサの取り付け位置関
係データから作業ツールが移動すべき補正移動量を求
め、該補正移動量に従って作業ツールを移動させ、ねじ
締め作業を行っている。
前記ヘッド部に視覚センサを取り付け、該視覚センサを
ワーク上のねじ下穴位置に移動させて位置を教示し、運
転時はこの教示位置に視覚センサを一旦位置決め停止さ
せた後、視覚センサで認識対象物であるねじ下穴の重心
位置等を検出して実際の作業位置を求め、該検出作業位
置データと、作業ツールと視覚センサの取り付け位置関
係データから作業ツールが移動すべき補正移動量を求
め、該補正移動量に従って作業ツールを移動させ、ねじ
締め作業を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ワーク上の作
業位置毎に視覚センサを一旦停止させて作業位置を補正
するようにすると、作業位置の補正移動量を算出する時
間と補正のための移動時間との和すなわち補正時間が作
業時間に加わるため、作業能率が上がらないという欠点
があった。本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を
なくし、視覚センサ付きロボットの作業能率を向上させ
ると共に教示等の取扱を容易にすることができる視覚セ
ンサ付きロボットの制御方法を提供することである。
業位置毎に視覚センサを一旦停止させて作業位置を補正
するようにすると、作業位置の補正移動量を算出する時
間と補正のための移動時間との和すなわち補正時間が作
業時間に加わるため、作業能率が上がらないという欠点
があった。本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を
なくし、視覚センサ付きロボットの作業能率を向上させ
ると共に教示等の取扱を容易にすることができる視覚セ
ンサ付きロボットの制御方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ワーク上の作業位置の上空を視覚センサが
作業ツールより先行して通過するような位置に誘導し、
またロボットヘッド部の移動経路を制御し、作業位置の
上空を視覚センサが通過移動中停止せずに作業位置周囲
部を撮影し、その画像データより算出したねじ下穴重心
位置と撮影位置データと作業ツールと視覚センサの取り
付け位置関係データから実際の作業位置を求め、その実
際の作業位置へ作業ツールを移動させて作業するように
したものである。更に、本発明によれば、ワーク上の作
業位置の上空を視覚センサが作業ツールより先行して通
過するような位置に誘導するための教示作業を省き、ロ
ボットヘッド部の現在位置と次の作業位置の位置関係か
らヘッド部の移動経路を生成する際に自動的に視覚セン
サの旋回配置経路も生成するようにしたものである。
に本発明は、ワーク上の作業位置の上空を視覚センサが
作業ツールより先行して通過するような位置に誘導し、
またロボットヘッド部の移動経路を制御し、作業位置の
上空を視覚センサが通過移動中停止せずに作業位置周囲
部を撮影し、その画像データより算出したねじ下穴重心
位置と撮影位置データと作業ツールと視覚センサの取り
付け位置関係データから実際の作業位置を求め、その実
際の作業位置へ作業ツールを移動させて作業するように
したものである。更に、本発明によれば、ワーク上の作
業位置の上空を視覚センサが作業ツールより先行して通
過するような位置に誘導するための教示作業を省き、ロ
ボットヘッド部の現在位置と次の作業位置の位置関係か
らヘッド部の移動経路を生成する際に自動的に視覚セン
サの旋回配置経路も生成するようにしたものである。
【０００６】
【作用】上記した制御方法によれば、作業ツールの移動
時間内で実際の作業位置の位置補正を行い従来の補正時
間を省くことができるので、作業能率を向上させること
ができる。また、視覚センサを作業ツールより先行させ
るための教示手間を省き取扱いを極めて容易にすること
ができる。
時間内で実際の作業位置の位置補正を行い従来の補正時
間を省くことができるので、作業能率を向上させること
ができる。また、視覚センサを作業ツールより先行させ
るための教示手間を省き取扱いを極めて容易にすること
ができる。
【０００７】
【実施例】本発明を実施例図面を参照して説明する。図
１は、機械原点Ｏに戻った時の視覚センサ付きねじ締め
ロボット（以下単にロボットという）の平面図で、Ｘ軸
とＹ軸を有するロボット５は、ロボット５のヘッド部に
ねじ締め等の作業を行う作業ツール２と、該作業ツール
２の軸を中心として半径Ｒの位置に取り付けられワーク
３上の作業位置周囲部を撮影する視覚センサ１と、該視
覚センサ１を回転位置決めする視覚センサ用モータ４
と、視覚センサ用モータ４に直結された視覚センサ用エ
ンコーダ１０を備えている。ワーク３はねじ締め作業位
置が２個所有り、Ｐ１、Ｐ２は教示作業位置を表し、Ｐ
１’、Ｐ２’は実際の作業位置を表すとする。
１は、機械原点Ｏに戻った時の視覚センサ付きねじ締め
ロボット（以下単にロボットという）の平面図で、Ｘ軸
とＹ軸を有するロボット５は、ロボット５のヘッド部に
ねじ締め等の作業を行う作業ツール２と、該作業ツール
２の軸を中心として半径Ｒの位置に取り付けられワーク
３上の作業位置周囲部を撮影する視覚センサ１と、該視
覚センサ１を回転位置決めする視覚センサ用モータ４
と、視覚センサ用モータ４に直結された視覚センサ用エ
ンコーダ１０を備えている。ワーク３はねじ締め作業位
置が２個所有り、Ｐ１、Ｐ２は教示作業位置を表し、Ｐ
１’、Ｐ２’は実際の作業位置を表すとする。
【０００８】図２にロボット５を制御する視覚補正位置
決め装置１１のブロック図を示す。視覚補正位置決め装
置１１は、視覚補正位置決め装置１１全体の制御を行う
ＣＰＵ１２と、制御プログラムを記憶しているＲＯＭ１
４と、作業者がロボット５の位置教示等を行う時に操作
するキーボード１６と、キーボード１６から入力された
教示データ等を記憶するＲＡＭ１５と、撮影指令信号２
３を出力する撮影指令出力部１７と、撮影指令信号２３
を受けると瞬時に撮影する視覚センサ１から出力される
アナログ映像信号をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換回
路１８と、Ａ／Ｄ変換されたデジタル画像データを記憶
する画像メモリ１３と、前記視覚センサ用モータ４を駆
動させると共に視覚センサ用エンコーダ１０から出力さ
れるパルスをフィードバックして視覚センサ１の回転位
置決め制御を行う視覚センサ回転位置決め制御部１９
と、Ｘ軸用モータ６、Ｙ軸用モータ７を駆動させロボッ
トヘッド部を現在の位置から次の作業位置まで例えば最
短経路すなわち直線経路で移動させて位置決め制御を行
うＸＹテーブル位置決め制御部２０と、Ｘ軸用モータ６
に直結されたエンコーダ８、Ｙ軸用モータ７に直結され
たエンコーダ９から出力されるパルスの数をカウントす
るアップダウンカウンタ（以下単にカウンタという）２
１と、撮影指令信号２３を受けた瞬間の視覚センサ１の
現在位置と視覚センサ１の回転角度データを記憶保持す
る撮影位置データ保持部２２と、ＣＰＵ１２へ割込み信
号を与える割込み信号発生部２７と、作業ツール２の作
業を制御する作業ツール制御部２８等から構成される。
決め装置１１のブロック図を示す。視覚補正位置決め装
置１１は、視覚補正位置決め装置１１全体の制御を行う
ＣＰＵ１２と、制御プログラムを記憶しているＲＯＭ１
４と、作業者がロボット５の位置教示等を行う時に操作
するキーボード１６と、キーボード１６から入力された
教示データ等を記憶するＲＡＭ１５と、撮影指令信号２
３を出力する撮影指令出力部１７と、撮影指令信号２３
を受けると瞬時に撮影する視覚センサ１から出力される
アナログ映像信号をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換回
路１８と、Ａ／Ｄ変換されたデジタル画像データを記憶
する画像メモリ１３と、前記視覚センサ用モータ４を駆
動させると共に視覚センサ用エンコーダ１０から出力さ
れるパルスをフィードバックして視覚センサ１の回転位
置決め制御を行う視覚センサ回転位置決め制御部１９
と、Ｘ軸用モータ６、Ｙ軸用モータ７を駆動させロボッ
トヘッド部を現在の位置から次の作業位置まで例えば最
短経路すなわち直線経路で移動させて位置決め制御を行
うＸＹテーブル位置決め制御部２０と、Ｘ軸用モータ６
に直結されたエンコーダ８、Ｙ軸用モータ７に直結され
たエンコーダ９から出力されるパルスの数をカウントす
るアップダウンカウンタ（以下単にカウンタという）２
１と、撮影指令信号２３を受けた瞬間の視覚センサ１の
現在位置と視覚センサ１の回転角度データを記憶保持す
る撮影位置データ保持部２２と、ＣＰＵ１２へ割込み信
号を与える割込み信号発生部２７と、作業ツール２の作
業を制御する作業ツール制御部２８等から構成される。
【０００９】図４は撮影画像と撮影位置を示し、２４は
視覚センサ１の撮影視野、２５は認識対象物であるねじ
下穴、２６は撮影位置許容範囲を表す。図３に示した動
作フローチャートを参照して説明する。作業者は、所定
の作業方法に従ってキーボード１６を操作し、ロボット
５を機械原点Ｏに戻し、作業ツール２をワーク３上の作
業位置に移動させて位置の教示、ねじ締め作業等のプロ
グラムを入力する。図１に示すようにロボット５が機械
原点Ｏに戻る時視覚センサ１は、例えばＸ軸と平行をな
す位置に原点戻り動作を行う。
視覚センサ１の撮影視野、２５は認識対象物であるねじ
下穴、２６は撮影位置許容範囲を表す。図３に示した動
作フローチャートを参照して説明する。作業者は、所定
の作業方法に従ってキーボード１６を操作し、ロボット
５を機械原点Ｏに戻し、作業ツール２をワーク３上の作
業位置に移動させて位置の教示、ねじ締め作業等のプロ
グラムを入力する。図１に示すようにロボット５が機械
原点Ｏに戻る時視覚センサ１は、例えばＸ軸と平行をな
す位置に原点戻り動作を行う。
【００１０】プログラム入力作業終了後ＣＰＵ１２は、
教示作業位置Ｐ１、Ｐ２をＲＡＭ１５に記憶し、視覚セ
ンサ１を教示作業位置Ｐ１の方向へ向けるための回転角
θ１を計算し、視覚センサ回転位置決め制御部１９へ回
転角度データθ１を出力する。視覚センサ回転位置決め
制御部１９は、視覚センサ１が教示作業位置Ｐ１の上空
を作業ツール２より先行して通過するような配置つまり
Ｘ軸とθ１角をなすように視覚センサ用モータ４を駆動
して視覚センサ１の回転位置決めを行う。またＣＰＵ１
２は、視覚センサ１が教示作業位置Ｐ１の上空に来た時
の撮影位置ＳＰ１を教示作業位置Ｐ１と回転角度データ
θ１と半径Ｒから計算しＲＡＭ１５に記憶する。
教示作業位置Ｐ１、Ｐ２をＲＡＭ１５に記憶し、視覚セ
ンサ１を教示作業位置Ｐ１の方向へ向けるための回転角
θ１を計算し、視覚センサ回転位置決め制御部１９へ回
転角度データθ１を出力する。視覚センサ回転位置決め
制御部１９は、視覚センサ１が教示作業位置Ｐ１の上空
を作業ツール２より先行して通過するような配置つまり
Ｘ軸とθ１角をなすように視覚センサ用モータ４を駆動
して視覚センサ１の回転位置決めを行う。またＣＰＵ１
２は、視覚センサ１が教示作業位置Ｐ１の上空に来た時
の撮影位置ＳＰ１を教示作業位置Ｐ１と回転角度データ
θ１と半径Ｒから計算しＲＡＭ１５に記憶する。
【００１１】続いて作業者は、ロボット５へ作業開始命
令をキーボード１６より入力する。視覚補正位置決め装
置１１は、作業開始命令を受けるとロボットヘッド部を
機械原点位置Ｏから教示作業位置Ｐ１へ向けてＸ軸用モ
ータ６、Ｙ軸用モータ７を駆動させて移動を開始する
（１００）。ＸＹテーブル位置決め制御部２０は、ロボ
ットヘッド部の現在位置データをフィードバックしなが
ら直線経路で移動するように制御する。ＣＰＵ１２は、
前記撮影位置ＳＰ１とＸ軸用エンコーダ８、Ｙ軸用エン
コーダ９からフィードバックされた視覚センサ１の現在
位置データが予め設定された撮影位置許容範囲２６内に
入る時すなわちワーク３上の作業位置上空に視覚センサ
１が来た時（１０１）、撮影指令出力部１７へ撮影指令
を送る。撮影指令出力部１７は、撮影指令信号２３を撮
影位置データ保持部２２と視覚センサ１へ出力する。撮
影位置データ保持部２２は瞬時に視覚センサ１の現在位
置（ＸＰ１、ＹＰ１）及び視覚センサ１の回転角度デー
タθ１を保持し（１０２）、視覚センサ１は作業位置の
ねじ下穴２５周囲部の撮影を実行し（１０３）、視覚セ
ンサ１から出力される映像情報はＡ／Ｄ変換回路１８を
介して画像メモリ１３に記憶される。この時ロボットヘ
ッド部は作業ツール２を教示作業位置Ｐ１に位置決めし
ようと移動を続ける。ＣＰＵ１２は、画像メモリ１３の
画像データより図４に示すようにＸＹ座標系におけるね
じ下穴重心位置（Ｘ１、Ｙ１）を算出し、このねじ下穴
重心位置 （Ｘ１、Ｙ１）、撮影位置データ保持部２２
の撮影位置データ（ＸＰ１、ＹＰ１）と視覚センサ１の
回転角度データθ１からＸＹ座標系でのねじ締め作業目
標位置すなわち補正位置Ｐ１’を計算し（１０４）、補
正位置Ｐ１’をＸＹテーブル位置決め制御部２０へ送
る。ＸＹテーブル位置決め制御部２０は位置決め目標位
置をＰ１からＰ１’に変え作業ツール２を位置決めし
（１０５）、作業ツール制御部２８が作業ツール２を制
御してねじ締め作業を実行する（１０６）。
令をキーボード１６より入力する。視覚補正位置決め装
置１１は、作業開始命令を受けるとロボットヘッド部を
機械原点位置Ｏから教示作業位置Ｐ１へ向けてＸ軸用モ
ータ６、Ｙ軸用モータ７を駆動させて移動を開始する
（１００）。ＸＹテーブル位置決め制御部２０は、ロボ
ットヘッド部の現在位置データをフィードバックしなが
ら直線経路で移動するように制御する。ＣＰＵ１２は、
前記撮影位置ＳＰ１とＸ軸用エンコーダ８、Ｙ軸用エン
コーダ９からフィードバックされた視覚センサ１の現在
位置データが予め設定された撮影位置許容範囲２６内に
入る時すなわちワーク３上の作業位置上空に視覚センサ
１が来た時（１０１）、撮影指令出力部１７へ撮影指令
を送る。撮影指令出力部１７は、撮影指令信号２３を撮
影位置データ保持部２２と視覚センサ１へ出力する。撮
影位置データ保持部２２は瞬時に視覚センサ１の現在位
置（ＸＰ１、ＹＰ１）及び視覚センサ１の回転角度デー
タθ１を保持し（１０２）、視覚センサ１は作業位置の
ねじ下穴２５周囲部の撮影を実行し（１０３）、視覚セ
ンサ１から出力される映像情報はＡ／Ｄ変換回路１８を
介して画像メモリ１３に記憶される。この時ロボットヘ
ッド部は作業ツール２を教示作業位置Ｐ１に位置決めし
ようと移動を続ける。ＣＰＵ１２は、画像メモリ１３の
画像データより図４に示すようにＸＹ座標系におけるね
じ下穴重心位置（Ｘ１、Ｙ１）を算出し、このねじ下穴
重心位置 （Ｘ１、Ｙ１）、撮影位置データ保持部２２
の撮影位置データ（ＸＰ１、ＹＰ１）と視覚センサ１の
回転角度データθ１からＸＹ座標系でのねじ締め作業目
標位置すなわち補正位置Ｐ１’を計算し（１０４）、補
正位置Ｐ１’をＸＹテーブル位置決め制御部２０へ送
る。ＸＹテーブル位置決め制御部２０は位置決め目標位
置をＰ１からＰ１’に変え作業ツール２を位置決めし
（１０５）、作業ツール制御部２８が作業ツール２を制
御してねじ締め作業を実行する（１０６）。
【００１２】一方ＣＰＵ１２は、上記作業と並行して視
覚センサ１の撮影終了後、割込み信号発生部２７の割込
み信号より時分割制御を行い、視覚センサ１を次の教示
作業位置Ｐ２の方向へ向けるため、補正位置Ｐ１’と教
示作業位置Ｐ２から視覚センサ１の回転角度データθ２
を計算し（１０７）、視覚センサ回転位置決め制御部１
９へ回転角度データθ２を出力する。視覚センサ回転位
置決め制御部１９はＸ軸とθ２角をなすように視覚セン
サ用モータ４を駆動して視覚センサ１の回転位置決めを
行う（１０８）。またＣＰＵ１２は、視覚センサ１がワ
ーク３上の教示作業位置Ｐ２の上空へ来た時の撮影位置
ＳＰ２を補正位置Ｐ１’と教示作業位置Ｐ２と回転角度
データθ２と半径Ｒから計算しＲＡＭ１５に記憶する
（１０９）。以上の視覚センサ１の回転角θ２、視覚セ
ンサ１のθ２角回転位置決め、撮影位置ＳＰ２の計算は
補正位置Ｐ１’のねじ締め作業終了時までに行う。
覚センサ１の撮影終了後、割込み信号発生部２７の割込
み信号より時分割制御を行い、視覚センサ１を次の教示
作業位置Ｐ２の方向へ向けるため、補正位置Ｐ１’と教
示作業位置Ｐ２から視覚センサ１の回転角度データθ２
を計算し（１０７）、視覚センサ回転位置決め制御部１
９へ回転角度データθ２を出力する。視覚センサ回転位
置決め制御部１９はＸ軸とθ２角をなすように視覚セン
サ用モータ４を駆動して視覚センサ１の回転位置決めを
行う（１０８）。またＣＰＵ１２は、視覚センサ１がワ
ーク３上の教示作業位置Ｐ２の上空へ来た時の撮影位置
ＳＰ２を補正位置Ｐ１’と教示作業位置Ｐ２と回転角度
データθ２と半径Ｒから計算しＲＡＭ１５に記憶する
（１０９）。以上の視覚センサ１の回転角θ２、視覚セ
ンサ１のθ２角回転位置決め、撮影位置ＳＰ２の計算は
補正位置Ｐ１’のねじ締め作業終了時までに行う。
【００１３】補正位置Ｐ１’のねじ締め作業が終了する
と視覚補正位置決め装置１１は、ロボットヘッド部をね
じ締め作業位置Ｐ１’から次の教示作業位置Ｐ２へ向け
てＸ軸用モータ６、Ｙ軸用モータ７を駆動し移動を開始
する。上記したようにロボットヘッド部は直線経路で移
動し、視覚センサ１がワーク３上の教示作業位置Ｐ２の
上空へ来た時撮影を行う。ＣＰＵ１２は、撮影した画像
データよりねじ下穴重心位置を求め、ＸＹ座標系で表現
した補正位置Ｐ２’を計算し、補正位置Ｐ２’をＸＹテ
ーブル位置決め制御部２０へ送る。ＸＹテーブル位置決
め制御部２０は、作業ツール２の位置決め目標位置をＰ
２からＰ２’に変え作業ツール２を位置決めし、作業ツ
ール制御部２８で制御される作業ツール２でねじ締め作
業を実行する。
と視覚補正位置決め装置１１は、ロボットヘッド部をね
じ締め作業位置Ｐ１’から次の教示作業位置Ｐ２へ向け
てＸ軸用モータ６、Ｙ軸用モータ７を駆動し移動を開始
する。上記したようにロボットヘッド部は直線経路で移
動し、視覚センサ１がワーク３上の教示作業位置Ｐ２の
上空へ来た時撮影を行う。ＣＰＵ１２は、撮影した画像
データよりねじ下穴重心位置を求め、ＸＹ座標系で表現
した補正位置Ｐ２’を計算し、補正位置Ｐ２’をＸＹテ
ーブル位置決め制御部２０へ送る。ＸＹテーブル位置決
め制御部２０は、作業ツール２の位置決め目標位置をＰ
２からＰ２’に変え作業ツール２を位置決めし、作業ツ
ール制御部２８で制御される作業ツール２でねじ締め作
業を実行する。
【００１４】なお、上記実施例においてはロボット５を
直交形ロボットとしたが、水平多関節形、その他の構造
のロボットにも本発明の思想が適用されることは明らか
である。また、上記実施例においては視覚センサ１の回
転角θ２の計算、視覚センサ１のθ２角回転位置決め、
撮影位置ＳＰ２の計算は補正位置Ｐ１’のねじ締め作業
終了時までに行っているが、図５の動作フローチャート
に示すように次の教示作業位置Ｐ２へ向かう途中で実行
させることも可能である。
直交形ロボットとしたが、水平多関節形、その他の構造
のロボットにも本発明の思想が適用されることは明らか
である。また、上記実施例においては視覚センサ１の回
転角θ２の計算、視覚センサ１のθ２角回転位置決め、
撮影位置ＳＰ２の計算は補正位置Ｐ１’のねじ締め作業
終了時までに行っているが、図５の動作フローチャート
に示すように次の教示作業位置Ｐ２へ向かう途中で実行
させることも可能である。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ワーク上
の作業位置の上空を視覚センサが作業ツールより先行し
て通過するような配置とロボットヘッド部の移動経路を
制御し、移動中停止せずに作業位置周囲部を撮影し、そ
の画像データと撮影位置データとから実際の作業位置を
求め、その実際の作業位置へ作業ツールを移動させる位
置補正方法なので、作業能率を向上させることができ
る。また、視覚センサの配置に関する教示は必要ないの
で、取扱いが容易になるという効果がある。
の作業位置の上空を視覚センサが作業ツールより先行し
て通過するような配置とロボットヘッド部の移動経路を
制御し、移動中停止せずに作業位置周囲部を撮影し、そ
の画像データと撮影位置データとから実際の作業位置を
求め、その実際の作業位置へ作業ツールを移動させる位
置補正方法なので、作業能率を向上させることができ
る。また、視覚センサの配置に関する教示は必要ないの
で、取扱いが容易になるという効果がある。
【図１】視覚センサ付きねじ締めロボットの平面図。
【図２】視覚補正位置決め装置のブロック図。
【図３】動作説明用フローチャート。
【図４】撮影画像と撮影位置を示す平面図。
【図５】動作説明用フローチャート。
１は視覚センサ、２は作業ツール、３はワーク、４は視
覚センサ用モータ、５は視覚センサ付きねじ締めロボッ
ト、１１は視覚補正位置決め装置、１２はＣＰＵ、１７
は撮影指令出力部、１９は視覚センサ回転位置決め制御
部、２２は撮影位置データ保持部、２３は撮影指令信
号、２５はねじ下穴である。
覚センサ用モータ、５は視覚センサ付きねじ締めロボッ
ト、１１は視覚補正位置決め装置、１２はＣＰＵ、１７
は撮影指令出力部、１９は視覚センサ回転位置決め制御
部、２２は撮影位置データ保持部、２３は撮影指令信
号、２５はねじ下穴である。
Claims (2)
- 【請求項１】 ヘッド部に作業ツールと視覚センサを備
え、少なくとも１個所の作業位置を有するワーク上の作
業位置周囲部内にある認識対象物の位置を前記視覚セン
サで検出して実際の作業位置データを求め、該作業位置
データに従って前記作業ツールを移動させて作業する視
覚センサ付きロボットにおいて、 前記ワーク上の作業位置の上空を前記視覚センサが前記
作業ツールより先行して通過するような位置に視覚セン
サ用モータを駆動して前記視覚センサを配置し、移動中
停止せずに作業位置周囲部を撮影し、該画像データより
検出した認識対象物の位置と撮影位置データと視覚セン
サの回転角度データから実際の作業位置を求め、該実際
の作業位置へ作業ツールを移動させるようにしたことを
特徴とする視覚センサ付きロボットの制御方法。 - 【請求項２】 前記ヘッド部の現在位置と次の作業位置
の位置関係から前記視覚センサの前記回転角度データを
計算し、該回転角度データに従って視覚センサ用モータ
を駆動して前記視覚センサを配置させ、前記視覚センサ
の回転角度の教示作業を省いたことを特徴とする請求項
１記載の視覚センサ付きロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25235492A JPH0699381A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 視覚センサ付きロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25235492A JPH0699381A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 視覚センサ付きロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0699381A true JPH0699381A (ja) | 1994-04-12 |
Family
ID=17236127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25235492A Withdrawn JPH0699381A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 視覚センサ付きロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0699381A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6123837A (en) * | 1998-01-21 | 2000-09-26 | The Clorox Company | Faucet mounted water filter |
| JP2014124765A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | Nitto Seiko Co Ltd | 自動ねじ締め装置 |
| JP2015000454A (ja) * | 2013-06-17 | 2015-01-05 | キヤノン株式会社 | ロボット装置及びロボット制御方法 |
| WO2021149429A1 (ja) * | 2020-01-23 | 2021-07-29 | オムロン株式会社 | ロボットシステムの制御装置、ロボットシステムの制御方法、コンピュータ制御プログラム、及びロボットシステム |
| JP2021115693A (ja) * | 2020-01-23 | 2021-08-10 | オムロン株式会社 | ロボットシステムの制御装置、ロボットシステムの制御方法、コンピュータ制御プログラム、及びロボットシステム |
-
1992
- 1992-09-22 JP JP25235492A patent/JPH0699381A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6123837A (en) * | 1998-01-21 | 2000-09-26 | The Clorox Company | Faucet mounted water filter |
| JP2014124765A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | Nitto Seiko Co Ltd | 自動ねじ締め装置 |
| JP2015000454A (ja) * | 2013-06-17 | 2015-01-05 | キヤノン株式会社 | ロボット装置及びロボット制御方法 |
| WO2021149429A1 (ja) * | 2020-01-23 | 2021-07-29 | オムロン株式会社 | ロボットシステムの制御装置、ロボットシステムの制御方法、コンピュータ制御プログラム、及びロボットシステム |
| JP2021115693A (ja) * | 2020-01-23 | 2021-08-10 | オムロン株式会社 | ロボットシステムの制御装置、ロボットシステムの制御方法、コンピュータ制御プログラム、及びロボットシステム |
| US12097627B2 (en) | 2020-01-23 | 2024-09-24 | Omron Corporation | Control apparatus for robotic system, control method for robotic system, computer-readable storage medium storing a computer control program, and robotic system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991130 |