JPH07100427B2 - Vehicle alarm system - Google Patents
Vehicle alarm systemInfo
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- JPH07100427B2 JPH07100427B2 JP1251334A JP25133489A JPH07100427B2 JP H07100427 B2 JPH07100427 B2 JP H07100427B2 JP 1251334 A JP1251334 A JP 1251334A JP 25133489 A JP25133489 A JP 25133489A JP H07100427 B2 JPH07100427 B2 JP H07100427B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は車両用警報装置、特に自車の隣車線を走行する
隣接車線先行車の死角範囲で自車が走行している場合に
運転者に警報を発生する車両用警報装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to a vehicle alarm device, and more particularly to a driver when a vehicle is traveling within a blind spot of a preceding vehicle in an adjacent lane traveling in the adjacent lane of the vehicle. The present invention relates to a vehicle alarm device that issues an alarm.
［従来の技術］ 従来より、走行時の危険報知システムとして、自車の前
方を走行する前方車との車間距離や相対速度をレーダ装
置等のセンサにより測定し、前方車との車間距離が所定
の安全車間距離よりも短い場合に運転者に警報を発する
システムや、あるいは自車の後方を監視して自車が車線
変更しようとする車線に後続車が存在する場合に運転者
に警報を発するシステムが考えられている。[Prior Art] Conventionally, as a danger warning system at the time of traveling, a vehicle distance and a relative speed with respect to a forward vehicle traveling in front of the own vehicle are measured by a sensor such as a radar device, and a predetermined vehicle-to-vehicle distance is obtained. A system that alerts the driver when the distance is shorter than the safe inter-vehicle distance, or alerts the driver when there is a following vehicle in the lane where the vehicle is trying to change lanes by monitoring the rear of the vehicle The system is being considered.
特開昭60−31075号公報にはこの種の危険報知システム
の一例が開示されている。この公報に係る警報装置にお
いては、自車の車速を検出する車速検出回路、自車後方
の障害物を検出する後方センサ、方向指示装置に連動し
た方向指示スイッチ及び制御回路等が設けられており、
方向指示装置で指示された方向、すなわちこれから車線
変更すべき車線に後続車等の障害物が危険な距離に存在
するか否かを後方センサにて検出する。JP-A-60-31075 discloses an example of this type of danger notification system. The alarm device according to this publication is provided with a vehicle speed detection circuit for detecting the vehicle speed of the host vehicle, a rear sensor for detecting obstacles behind the host vehicle, a direction indicator switch linked with the direction indicator device, a control circuit, and the like. ,
The rear sensor detects whether or not an obstacle such as a succeeding vehicle exists at a dangerous distance in the direction instructed by the direction indicating device, that is, in the lane to be changed lane.
そして、危険位置に後続車等の障害物が存在する場合に
は制御回路から警報装置に警報信号を送って運転者に警
報を発生し、車線変更時の追突の危険を低減するシステ
ムである。When an obstacle such as a succeeding vehicle is present at a dangerous position, the control circuit sends an alarm signal to an alarm device to generate an alarm to the driver, thereby reducing the risk of a rear-end collision when changing lanes.
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記従来の危険警報システムにおいて
は、自車が車線を変更する場合に伴なう危険のみが考慮
され、自車がある車線を走行中に隣車線を走行する隣接
車線先行車が自車の車線に車線変更してくる場合に伴な
う危険を考慮していなかった。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the above-described conventional danger warning system, only the danger accompanying the change of the lane of the own vehicle is considered, and the adjacent lane is changed while the own vehicle is traveling in the lane. We did not consider the danger that accompanies the preceding lane in the adjacent lane that is traveling to the lane of the own vehicle.
すなわち、第４図の説明図に示すように、自動車等の車
両にはインナー及びアウターミラーによっては、車両構
造上運転者が見ることのできない範囲、いわゆる死角範
囲が存在する（図中斜線部分）。そして、自車線の隣車
線を走行する隣接車線先行車との位置関係が特定の関係
にある場合に、自車が先行車の死角範囲に侵入してしま
う事態が生じる。この場合、隣車線を走行する隣接車線
先行車は死角範囲に存在する自車を認識することが出来
ず、後続車がないと判断して自車の走行車線に車線変更
してくる危険が生じるが、上記従来の危険報知システム
においてはこのような事態は何ら考慮されておらず、安
全上の配慮に欠ける問題があった。That is, as shown in the explanatory view of FIG. 4, a vehicle such as an automobile has a so-called blind spot range that cannot be seen by the driver due to the vehicle structure depending on the inner and outer mirrors (the hatched portion in the figure). . Then, when the positional relationship with the preceding vehicle in the adjacent lane traveling in the adjacent lane of the own lane has a specific relationship, a situation occurs where the own vehicle enters the blind spot range of the preceding vehicle. In this case, the preceding vehicle in the adjacent lane traveling in the adjacent lane cannot recognize the own vehicle existing in the blind spot range, and there is a risk that the vehicle will change lane to the traveling lane of the own vehicle, judging that there is no following vehicle. However, in the above-mentioned conventional danger notification system, such a situation is not considered at all, and there is a problem that safety consideration is lacking.
また、最近、自車線を走行する前方車との車間距離を所
定の距離に保ちつつ追従走行する自動追従走行に関する
開発が盛んに行われているが、この場合にも、前方車と
の車間距離や相対速度のみならず、隣車線を走行する隣
接車線走行車との位置関係をも考慮して安全に追従走行
を行う必要がある。In addition, recently, there has been active development of automatic follow-up driving in which the vehicle keeps a predetermined distance from the preceding vehicle traveling in its own lane. In addition to the relative speed and the relative speed, it is necessary to safely follow-up the vehicle in consideration of the positional relationship with the vehicle traveling in the adjacent lane.
本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、そ
の目的は自車の隣車線を走行する隣接車線先行車の死角
範囲に自車が位置しているかどうかをも考慮し、自車が
この隣接車線先行車の死角範囲を走行している場合には
運転者に警報を発することによって注意を促すことによ
り隣接車線先行車が自車線に車線変更する場合に生じる
追突の危険を未然に防止し、より安全な走行を可能とす
る車両用警報装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and its object is to consider whether or not the own vehicle is located within the blind spot range of the preceding vehicle in the adjacent lane traveling in the adjacent lane of the own vehicle. When driving in the blind spot of the preceding lane in the adjacent lane, the driver is warned to warn the driver so that the danger of a rear-end collision that occurs when the preceding lane in the adjacent lane changes to its own lane can be prevented. However, it is another object of the present invention to provide an alarm device for a vehicle that enables safer driving.
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明の車両用警報装置
は、自車の隣車線を走行する隣接車線先行車の大きさを
識別する視覚センサと、この先行車と自車との距離を測
定する距離センサと、予め車種に応じて定められた車両
の死角範囲を記憶する記憶手段と、前記視覚センサで識
別された前記先行車の大きさに応じてこの記憶手段から
該当する車種の死角範囲を読出し、前記距離センサから
の距離情報に基づき自車がこの死角範囲に存在するか否
かを判定する演算処理手段と、この演算処理手段からの
制御信号により運転者に警報を与える警報装置とを具備
し、自車が隣車線を走行する隣接車線先行車の死角範囲
に存在する時に運転者に警報を発生することを特徴とし
ている。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the vehicular alarm device of the present invention includes a visual sensor for identifying the size of a preceding vehicle in an adjacent lane traveling in the adjacent lane of the own vehicle, and a preceding sensor. A distance sensor that measures the distance between the vehicle and the own vehicle, a storage unit that stores a blind spot range of the vehicle that is predetermined according to the vehicle type, and a storage unit that stores the blind spot range according to the size of the preceding vehicle identified by the visual sensor. The blind spot range of the corresponding vehicle type is read from the storage means, the arithmetic processing means for judging whether or not the own vehicle is present in this blind spot range based on the distance information from the distance sensor, and the control signal from the arithmetic processing means. An alarm device for giving an alarm to a driver is provided, and an alarm is issued to the driver when the own vehicle is in a blind spot range of a preceding vehicle in an adjacent lane traveling in an adjacent lane.
［作用］ 本発明の車両用警報装置はこのような構成を有してお
り、自車に設けられた視覚センサ及び距離センサにより
隣車線を走行する隣接車線先行車の大きさ及び距離を測
定する。そして、これら各センサからの検出信号は演算
処理手段に送られる。[Operation] The vehicle alarm device of the present invention has such a configuration, and measures the size and distance of the preceding vehicle in the adjacent lane traveling in the adjacent lane by the visual sensor and the distance sensor provided in the own vehicle. . The detection signals from these sensors are sent to the arithmetic processing means.
演算処理手段では送られてきた検出信号から自車が隣接
車線先行車の死角範囲に位置しているか否かが判定され
る。すなわち、まず視覚センサから送られてきた隣接車
線先行車の大きさに関する情報からその車両の車種を識
別し、予め車種に応じて定められた車両の死角範囲が記
憶されている記憶手段から識別した車種に該当する死角
範囲を読み出す。The arithmetic processing means determines whether or not the own vehicle is located in the blind spot range of the preceding vehicle in the adjacent lane from the detection signal sent. That is, first, the vehicle type of the vehicle is identified from the information regarding the size of the preceding vehicle in the adjacent lane sent from the visual sensor, and the vehicle blind spot range determined in advance according to the vehicle type is identified from the storage means. Read the blind spot range corresponding to the vehicle type.
次に、演算処理手段は距離センサから入力された距離検
出信号に基づいて自車と隣接車線先行車との相対位置を
算出し、記憶手段から読出された隣接車線先行車の死角
範囲に自車が位置しているか否かを判定する。Next, the arithmetic processing means calculates the relative position between the own vehicle and the preceding vehicle in the adjacent lane based on the distance detection signal input from the distance sensor, and the own vehicle is within the blind spot range of the preceding vehicle in the adjacent lane read from the storage means. Determines whether or not is located.
そして、自車が隣接車線先行車の死角範囲に位置してい
ると判定されたときには、演算処理手段が制御信号を警
報装置に送り、運転者に自車が隣接車線先行車の死角範
囲に存在していることを知らせて注意を促す。When it is determined that the host vehicle is located within the blind spot of the preceding vehicle in the adjacent lane, the arithmetic processing unit sends a control signal to the alarm device, and the driver is in the blind spot range of the preceding vehicle in the adjacent lane. Calling attention to what you are doing.
このようにして運転者は自車が隣接車線先行車の死角範
囲に位置していることを認識し、アクセルまたはブレー
キ操作等により死角範囲から離脱することにより隣接車
線先行車の車線変更による危険を未然に防止し、安全な
走行を行うことができるようになる。In this way, the driver recognizes that his or her own vehicle is located within the blind spot of the preceding lane in the adjacent lane, and if the driver departs from the blind spot by pressing the accelerator or brakes, the driver may change the lane of the preceding lane in the adjacent lane. You will be able to prevent it and drive safely.
［実施例］ 以下、図面を用いながら本発明に係る車両用警報装置の
好適な実施例を説明する。[Embodiment] A preferred embodiment of the vehicle alarm device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は本実施例の全体構成ブロック図である。視覚セ
ンサ14は自車の隣車線を走行する隣接車線先行車の大き
さを識別するセンサであり、自車の所定位置例えば車両
のフロント並びに左右サイドに取り付けられた小型広角
度カメラによって構成することができる。なお、本実施
例においては視覚センサ14としてCCDカメラを用いてい
る。FIG. 1 is a block diagram of the overall configuration of this embodiment. The visual sensor 14 is a sensor for identifying the size of a preceding vehicle traveling in the adjacent lane of the own vehicle, and is configured by a small wide-angle camera attached to a predetermined position of the own vehicle, for example, the front and left and right sides of the vehicle. You can In this embodiment, a CCD camera is used as the visual sensor 14.
視覚センサ14からの画像情報は画像処理回路16に送ら
れ、所定の画像処理が行われる。すなわち、画像処理回
路16は視覚センサ14から送られてきた画像のエッジを検
出し、検出されたエッジから隣接車線先行車の全長及び
高さを検出する。もちろん、このような処理を行わず、
視覚センサ14から送られてきた画像情報からパターンマ
ッチングなどの手法を用いて隣接車線先行車を識別する
ことも可能である。The image information from the visual sensor 14 is sent to the image processing circuit 16 and subjected to predetermined image processing. That is, the image processing circuit 16 detects the edge of the image sent from the visual sensor 14, and detects the total length and height of the preceding vehicle in the adjacent lane from the detected edge. Of course, without such processing,
It is also possible to identify the preceding vehicle in the adjacent lane from the image information sent from the visual sensor 14 using a method such as pattern matching.
そして、視覚センサ14と同様に自車の所定位置に設けら
れた距離センサ18によって自車と隣接車線走行車との距
離が測定される。この距離センサ18としては、例えば高
精度な測距が可能なスキャン型レーザーレーダ装置のよ
うなレーダ装置を用いることができる。周知のごとく、
レーザレーザ装置は、細く絞ったレーザビームを同一平
面内で一定角度毎にスキャンし、障害物からの反射レー
ザ光を受光するまでの時間により距離を測定することが
できる。そして、各種センサからの検出信号並びに本実
施例の車両用警報装置のシステムを作動させるシステム
作動スイッチ20からの信号が演算処理回路（ECU）22に
入力する。Then, similar to the visual sensor 14, the distance sensor 18 provided at a predetermined position of the own vehicle measures the distance between the own vehicle and the vehicle traveling in the adjacent lane. As the distance sensor 18, for example, a radar device such as a scan type laser radar device capable of highly accurate distance measurement can be used. As is well known,
A laser laser device can measure a distance by scanning a laser beam that has been narrowed down at regular intervals within the same plane and receiving the reflected laser light from an obstacle. Then, the detection signals from the various sensors and the signal from the system operation switch 20 that operates the system of the vehicle alarm system of this embodiment are input to the arithmetic processing circuit (ECU) 22.
演算処理回路（ECU）22は各種検出信号を入力する入力
ポート22a、乗用車、ワゴン車、小型トラック、大型ト
ラック、バス等の車種に応じて予め定められた死角範囲
を記憶するメモリ22b、CPU22c、及びCPU22cからの制御
信号を入力して所定の信号を外部に出力する出力ポート
22dを備えており、前述した各種センサからの検出信号
により自車が隣接車線走行車の死角範囲にいるか否かを
判定して警報発生装置24に信号を送り運転者に警報を発
生する構成である。The arithmetic processing circuit (ECU) 22 is an input port 22a for inputting various detection signals, a memory 22b for storing a blind spot range predetermined according to the vehicle type such as a passenger car, a wagon vehicle, a small truck, a large truck, a bus, a CPU 22c, And an output port that inputs a control signal from the CPU 22c and outputs a predetermined signal to the outside
It is equipped with 22d, and by the detection signal from the above-mentioned various sensors, it is determined whether or not the own vehicle is in the blind spot range of the adjacent lane traveling vehicle and sends a signal to the alarm generation device 24 to issue an alarm to the driver. is there.
以下第２図の制御フローチャートを用いて本実施例の作
用を説明する。まず、ステップ30にてシステム作動スイ
ッチがオンしているか否かが判定される。このステップ
30にてYESすなわちシステム作動スイッチ20がオンして
いると判定された時には、ステップ32にて視覚センサ14
からの画像データを入力する。そして、次のステップ34
にて、入力された画像データから隣接車線先行車の大き
さを検出してその車種を識別する。本実施例において
は、前述したように隣接車線先行車の大きさを検出する
パラメータとして画像データより検出した隣接車線先行
車の全長及び高さを採用しており、演算処理回路（EC
U）22内のCPU22cは、入力された隣接車線先行車の全長
及び高さの情報から予めメモリ22b内に記憶されている
車種をステップ36にて読み出す。The operation of this embodiment will be described below with reference to the control flowchart of FIG. First, at step 30, it is judged if the system operation switch is on. This step
If YES in step 30, that is, if it is determined that the system operation switch 20 is on, in step 32 the visual sensor 14
Input the image data from. And the next step 34
At, the size of the preceding vehicle in the adjacent lane is detected from the input image data to identify the vehicle type. In the present embodiment, as described above, the total length and height of the adjacent lane preceding vehicle detected from the image data are used as the parameter for detecting the size of the adjacent lane preceding vehicle, and the arithmetic processing circuit (EC
In step 36, the CPU 22c in U) 22 reads out the vehicle type previously stored in the memory 22b from the inputted information on the total length and height of the preceding vehicle in the adjacent lane.
そして、距離センサ18からの検出信号に基づき自車と隣
接車線先行車との相対的な位置関係をステップ38にて算
出し、第３図に示すようにメモリ22bから読み出され
た、離接車線先行車の車種に応じた死角範囲を自車を原
点としたＸ−Ｙ平面上の所定領域として示す。更に、CP
U22cはこのように自車を原点としたＸ−Ｙ平面内に示さ
れた死角範囲（図中斜線領域）に自車が存在しているか
否かを判定する。すなわち自車の位置座標、すなわち
（x1,y1）、（x2,y2）、（x3,y3）、（x4,y4）がいずれ
も死角範囲領域に存在している場合にはステップ40にて
YESと判定され、演算処理回路22の出力ポート22dを通し
て警報発生装置24に制御信号が送られ運転者に警報が発
せられる。Then, based on the detection signal from the distance sensor 18, the relative positional relationship between the own vehicle and the preceding vehicle in the adjacent lane is calculated in step 38, and as shown in FIG. The blind spot range corresponding to the vehicle type of the preceding vehicle in the lane is shown as a predetermined area on the XY plane with the own vehicle as the origin. Furthermore, CP
In this way, the U22c determines whether or not the own vehicle exists in the blind spot range (hatched area in the drawing) shown in the XY plane with the own vehicle as the origin. That is, the position coordinates of the vehicle, that is, (x 1 , y 1 ), (x 2 , y 2 ), (x 3 , y 3 ), and (x 4 , y 4 ) all exist in the blind spot range area. In case of step 40
When YES is determined, a control signal is sent to the alarm generation device 24 through the output port 22d of the arithmetic processing circuit 22, and an alarm is issued to the driver.
このように、本発明は隣接車線先行車の死角範囲に自車
が存在している場合に運転者に警報を発生することがで
きる装置であり、運転者はこの警報によって隣接車線先
行車の死角範囲に現在自車が侵入していることを認識
し、スロットルあるいはブレーキを操作して加速または
減速することによってこの死角範囲から脱出し危険を未
然に防止することができる。As described above, the present invention is a device capable of issuing a warning to the driver when the own vehicle exists in the blind spot range of the preceding lane of the adjacent lane, and the driver can recognize the blind spot of the preceding lane of the adjacent lane by this warning. By recognizing that the vehicle is currently entering the range and operating the throttle or the brake to accelerate or decelerate, it is possible to prevent the danger of exiting from this blind spot range.
なお、本実施例においては自車が隣接車線先行車の死角
範囲にいるときに運転者に警報を発生するように構成し
たが、必要に応じて他の手段、例えば自車が同一車線を
先行する先行車両を自動追従走行中に隣接車線走行車の
死角範囲に入った場合には演算処理回路（ECU）22から
スロットルアクチュエータあるいはブレーキアクチュエ
ータに制御信号を出し、自動的に自車を隣接車線先行車
の死角範囲から離脱させるように構成することもでき
る。In this embodiment, the driver is alerted when the own vehicle is within the blind spot of the preceding lane in the adjacent lane, but other means, for example, the own vehicle precedes the same lane, if necessary. If the vehicle in front of the adjacent lane enters the blind spot of the vehicle traveling in the adjacent lane while automatically following the preceding vehicle, a control signal is output from the arithmetic processing circuit (ECU) 22 to the throttle actuator or brake actuator to automatically drive the vehicle ahead of the adjacent lane. It can also be configured to leave the blind spot of the vehicle.
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明に係る車両用警報発生装置
によれば、自車が隣車線を走行する隣接車線先行車の死
角範囲に位置することによる潜在的な危険を回避するこ
とができ、より安全な走行が可能となる効果がある。[Effect of the Invention] As described above, according to the vehicle alarm generation device of the present invention, a potential danger due to the own vehicle being located in the blind spot of the preceding vehicle in the adjacent lane traveling in the adjacent lane is avoided. Therefore, there is an effect that more safe driving is possible.
また、本装置によれば自車が隣接車線走行車の死角範囲
にいることを運転者に知らしめることができるため、運
転者に危険予知の習慣付けを行わせることができる効果
がある。Further, according to the present device, since it is possible to inform the driver that the own vehicle is in the blind spot range of the vehicle traveling in the adjacent lane, there is an effect that the driver can make a habit of risk prediction.
第１図は本発明に係る車両用警報装置の全体構成ブロッ
ク図、 第２図は同実施例の制御フローチャート図、 第３図は同実施例の死角範囲判定説明図、 第４図は車両の死角範囲の説明図である。 10…自車 12…隣接車線先行車 14…視覚センサ 16…画像処理回路 18…距離センサ 20…システム作動スイッチ 22…演算処理回路（ECU） 24…警報発生装置FIG. 1 is a block diagram of the entire configuration of an alarm device for a vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a control flowchart of the same embodiment, FIG. 3 is a blind spot range determination explanatory diagram of the same embodiment, and FIG. It is explanatory drawing of a blind spot range. 10 ... Own vehicle 12 ... Adjacent lane preceding vehicle 14 ... Vision sensor 16 ... Image processing circuit 18 ... Distance sensor 20 ... System operation switch 22 ... Arithmetic processing circuit (ECU) 24 ... Alarm generator
Claims (1)
大きさを識別する視覚センサと、 この先行車と自車との距離を測定する距離センサと、 予め車種に応じて定められた車両の死角範囲を記憶する
記憶手段と、 前記視覚センサで識別された前記先行車の大きさに応じ
てこの記憶手段から該当する車種の死角範囲を読出し、
前記距離センサからの距離情報に基づき自車がこの死角
範囲に存在するか否かを判定する演算処理手段と、 この演算処理手段からの制御信号により運転者に警報を
与える警報装置と、 を具備し、自車が隣車線を走行する隣接車線先行車の死
角範囲に存在する時に運転者に警報を発生することを特
徴とする車両用警報装置。1. A visual sensor for identifying the size of a preceding vehicle in an adjacent lane traveling in the adjacent lane of the own vehicle, a distance sensor for measuring the distance between the preceding vehicle and the own vehicle, and the sensor being determined in advance according to the vehicle type. A storage means for storing the blind spot range of the vehicle, and a blind spot range of the corresponding vehicle type is read from the storage means according to the size of the preceding vehicle identified by the visual sensor,
An arithmetic processing unit for determining whether or not the own vehicle is present in this blind spot range based on distance information from the distance sensor; and an alarm device for giving an alarm to a driver by a control signal from the arithmetic processing unit. An alarm device for a vehicle, which issues an alarm to a driver when the vehicle is in a blind spot range of a preceding vehicle in an adjacent lane traveling in an adjacent lane.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1251334A JPH07100427B2 (en) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | Vehicle alarm system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1251334A JPH07100427B2 (en) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | Vehicle alarm system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03112744A JPH03112744A (en) | 1991-05-14 |
| JPH07100427B2 true JPH07100427B2 (en) | 1995-11-01 |
Family
ID=17221279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1251334A Expired - Fee Related JPH07100427B2 (en) | 1989-09-26 | 1989-09-26 | Vehicle alarm system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07100427B2 (en) |
Families Citing this family (4)
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-
1989
- 1989-09-26 JP JP1251334A patent/JPH07100427B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH03112744A (en) | 1991-05-14 |
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