JPH07101175B2 - 車両の角度変化量検出装置 - Google Patents
車両の角度変化量検出装置Info
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- JPH07101175B2 JPH07101175B2 JP1352489A JP1352489A JPH07101175B2 JP H07101175 B2 JPH07101175 B2 JP H07101175B2 JP 1352489 A JP1352489 A JP 1352489A JP 1352489 A JP1352489 A JP 1352489A JP H07101175 B2 JPH07101175 B2 JP H07101175B2
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Description
【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明は、ジャイロセンサを用いて車両の角度変化量
を検出する装置に関する。
を検出する装置に関する。
《従来技術》 従来の車両の角度変化量検出装置としては、例えば特開
昭58−31376号公報に記載のものが知られており、この
例にあってはジャイロセンサから出力される角速度情報
を積分加算することにより車両の角度変化量を検出する
ようなされている。
昭58−31376号公報に記載のものが知られており、この
例にあってはジャイロセンサから出力される角速度情報
を積分加算することにより車両の角度変化量を検出する
ようなされている。
すなわち、今これを第３図〜第10図に基づいて説明する
と、例えば角速度Ωとして−100°/sec〜100°/secの入
力があると、第３図に示す如く、この角速度Ωに比例し
た電圧−5V〜5Vが出力される。したがって、この場合、
入力角速度Ωと出力電圧Ｖの関係は、 Ｖ＝ｋΩ（但し、ｋは定数） （１） で示される直線K1で表わせることになる。
と、例えば角速度Ωとして−100°/sec〜100°/secの入
力があると、第３図に示す如く、この角速度Ωに比例し
た電圧−5V〜5Vが出力される。したがって、この場合、
入力角速度Ωと出力電圧Ｖの関係は、 Ｖ＝ｋΩ（但し、ｋは定数） （１） で示される直線K1で表わせることになる。
ところで、ジャイロセンサの場合、アンプ部の温度変化
等の要因により、実際には角度変化量がなく角速度Ω＝
０の場合でも、電圧V1が出力される場合がある。したが
って、この場合、見掛け上、 Ω1＝V1/k （２） の角度Ω1が実線の角速度Ωに加えられ、直線K1はK2ま
でオフセットする（以下、この現象をドリフトとい
う）。
等の要因により、実際には角度変化量がなく角速度Ω＝
０の場合でも、電圧V1が出力される場合がある。したが
って、この場合、見掛け上、 Ω1＝V1/k （２） の角度Ω1が実線の角速度Ωに加えられ、直線K1はK2ま
でオフセットする（以下、この現象をドリフトとい
う）。
一方、第４図に示す如く、このドリフトが時間ｔに対し
て一定の大きさΩｂの大きさで発生する場合、同図に示
す斜線部分N1が角度変化量θに相当するので、本来θ＝
０にもかかわらず、第５図に示す如く、 θ＝Ωbt （３） で示される直線K3で、時間ｔの経過に従って角度変化量
θは増加していく。
て一定の大きさΩｂの大きさで発生する場合、同図に示
す斜線部分N1が角度変化量θに相当するので、本来θ＝
０にもかかわらず、第５図に示す如く、 θ＝Ωbt （３） で示される直線K3で、時間ｔの経過に従って角度変化量
θは増加していく。
また、第６図に示す如く、ドリフトが時間ｔに対して一
次的に増加する場合、角度変化量θ（第６図における斜
線部分N2に相当）は、第７図に示す如く、二次関数的に
増加していく。
次的に増加する場合、角度変化量θ（第６図における斜
線部分N2に相当）は、第７図に示す如く、二次関数的に
増加していく。
そこで、従来においては、第８図において直線K4で表わ
せるドリフトがある場合、車両停止中のＡ点,B点,C点,D
点の各点においてそれぞれドリフト量Ωa,Ωb,Ωc,Ωｄ
を測定し、このドリフト量に基づいてセンサ出力を補正
（オフセット）するようなされていた。
せるドリフトがある場合、車両停止中のＡ点,B点,C点,D
点の各点においてそれぞれドリフト量Ωa,Ωb,Ωc,Ωｄ
を測定し、このドリフト量に基づいてセンサ出力を補正
（オフセット）するようなされていた。
したがって、補正後の角速度Ωは第９図に示す如く、Ａ
点,B点,C点,D点においてΩ＝０と補正されることにな
る。
点,B点,C点,D点においてΩ＝０と補正されることにな
る。
《発明が解決しようとする問題点》 しかしながら、上記の如き従来装置にあっては、車両停
止中のＡ点,B点,C点,D点の各点においてそれぞれドリフ
ト補正がなされているものの、前回補正時から今回補正
時までのドリフトに起因する検出誤差はそのまま残され
（第９図の斜線部分NA，NB，NC，NDに相当）、検出され
る角度変化量θの誤差は第10図に示す如く、時の経過と
ともに増大するという問題点があった。
止中のＡ点,B点,C点,D点の各点においてそれぞれドリフ
ト補正がなされているものの、前回補正時から今回補正
時までのドリフトに起因する検出誤差はそのまま残され
（第９図の斜線部分NA，NB，NC，NDに相当）、検出され
る角度変化量θの誤差は第10図に示す如く、時の経過と
ともに増大するという問題点があった。
《発明の目的》 この発明は、上記問題点に鑑み、いったんドリフト補正
されてから次にドリフト補正されるまでの間の角度変化
の誤差量を算出し、この誤差量をそのときの算出角度か
ら減算することにより精度よく車両の角度変化量を検出
することができる車両の角度変化量検出装置を提供する
ことを目的とする。
されてから次にドリフト補正されるまでの間の角度変化
の誤差量を算出し、この誤差量をそのときの算出角度か
ら減算することにより精度よく車両の角度変化量を検出
することができる車両の角度変化量検出装置を提供する
ことを目的とする。
《問題点を解決するための手段》 上記問題点を解決するためにこの発明は第１図のように
構成され、 ジャイロセンサにより車両の角速度を検出する角速度検
出手段とａ、 車両の停止状態を検出する車両停止検出手段ｂと、 上記車両停止検出手段ｂにより車両の停止状態が検出さ
れると、そのとき上記角速度検出手段ａにより検出され
る角速度よりジャイロセンサのドリフト量を検出するド
リフト量検出手段ｃと、 車両走行中、上記角速度検出手段ａによって検出される
角速度から上記ドリフト量検出手段ｃによって検出され
る前回停止時のドリフト量を逐次減算する角速度補正手
段ｄと、 上記角速度補正手段ｄによって補正された角速度を積分
することにより車両の角度変化量を演算する角度変化量
演算手段ｅと、 前回車両停止時から今回車両停止時までの経過時間を算
出する経過時間算出手段ｆと、 前回車両停止時のドリフト量と今回車両停止時のドリフ
ト量の差を算出するドリフト変化量算出手段ｇと、 上記経過時間算出手段ｆおよびドリフト変化量算出手段
ｇによって算出された前回停止時から今回停止時までの
経過時間およびドリフト変化量に基づき、前回停止時か
ら今回停止時までのドリフトに起因する角度変化の誤差
量を演算する誤差量演算手段ｈと、 上記誤差量演算手段ｈによって演算された誤差量に基づ
いて角度変化量演算手段ｅによって演算された現在の角
度変化量を補正する角度変化量補正手段ｉと、 を備えることを特徴とする。
構成され、 ジャイロセンサにより車両の角速度を検出する角速度検
出手段とａ、 車両の停止状態を検出する車両停止検出手段ｂと、 上記車両停止検出手段ｂにより車両の停止状態が検出さ
れると、そのとき上記角速度検出手段ａにより検出され
る角速度よりジャイロセンサのドリフト量を検出するド
リフト量検出手段ｃと、 車両走行中、上記角速度検出手段ａによって検出される
角速度から上記ドリフト量検出手段ｃによって検出され
る前回停止時のドリフト量を逐次減算する角速度補正手
段ｄと、 上記角速度補正手段ｄによって補正された角速度を積分
することにより車両の角度変化量を演算する角度変化量
演算手段ｅと、 前回車両停止時から今回車両停止時までの経過時間を算
出する経過時間算出手段ｆと、 前回車両停止時のドリフト量と今回車両停止時のドリフ
ト量の差を算出するドリフト変化量算出手段ｇと、 上記経過時間算出手段ｆおよびドリフト変化量算出手段
ｇによって算出された前回停止時から今回停止時までの
経過時間およびドリフト変化量に基づき、前回停止時か
ら今回停止時までのドリフトに起因する角度変化の誤差
量を演算する誤差量演算手段ｈと、 上記誤差量演算手段ｈによって演算された誤差量に基づ
いて角度変化量演算手段ｅによって演算された現在の角
度変化量を補正する角度変化量補正手段ｉと、 を備えることを特徴とする。
《実施例の説明》 以下、本発明の好適な実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第２図には本発明が車両の走行方位検出装置に適用され
た場合の基本構成が示されており、この実施例では、ジ
ャイロセンサ出力を用いて角度変化量を検出するととも
に、後述するように初期方位を与え、これによって車両
の絶対的な走行方位が検出されるよう構成されている。
た場合の基本構成が示されており、この実施例では、ジ
ャイロセンサ出力を用いて角度変化量を検出するととも
に、後述するように初期方位を与え、これによって車両
の絶対的な走行方位が検出されるよう構成されている。
同図において、ジャイロセンサ１は車両のヨー軸回りの
回転を検出するよう取付けられ、ヨー軸の角速度に比例
した電圧を出力するよう構成されている。そして、ジャ
イロセンサ１の出力電圧はA/Dコンバータ３を介してCPU
4に入力されるとともに、車速センサ２から出力される
車速情報もCPU4に入力され、CPU4では、これら入力情報
に基づいて各種演算処理が行なわれ、車両の走行方位の
検出が行なわれるよう構成されている。
回転を検出するよう取付けられ、ヨー軸の角速度に比例
した電圧を出力するよう構成されている。そして、ジャ
イロセンサ１の出力電圧はA/Dコンバータ３を介してCPU
4に入力されるとともに、車速センサ２から出力される
車速情報もCPU4に入力され、CPU4では、これら入力情報
に基づいて各種演算処理が行なわれ、車両の走行方位の
検出が行なわれるよう構成されている。
なお、本実施例では、上記の如くヨー軸回りの回転を検
出するジャイロセンサ１を用いているが、その他コマ回
転ジャイロ，光ファイバジャイロ，振動ジャイロ等、角
速度を検出することのできるものであればいずれも使用
可能である。
出するジャイロセンサ１を用いているが、その他コマ回
転ジャイロ，光ファイバジャイロ，振動ジャイロ等、角
速度を検出することのできるものであればいずれも使用
可能である。
以下、第15図および第16図のフローチャートを参照しな
がらCPU4で実行される車両の走行方位θの検出処理手順
について説明する。
がらCPU4で実行される車両の走行方位θの検出処理手順
について説明する。
第15図にはジャイロセンサ１から出力される角速度情報
を逐次積分加算することにより車両の走行方位θを検出
する場合の処理手順が示されており、単位時間（例えば
1msec）ΔＴ毎のタイマ割込処理により上記処理手順が
実行されるよう構成されている。
を逐次積分加算することにより車両の走行方位θを検出
する場合の処理手順が示されており、単位時間（例えば
1msec）ΔＴ毎のタイマ割込処理により上記処理手順が
実行されるよう構成されている。
すなわち、まずジャイロセンサ１の出力電圧Ｖが、A/D
コンバータ３を介してCPU4に入力される（ステップ10
0）。
コンバータ３を介してCPU4に入力される（ステップ10
0）。
ところで、このステップ100の処理により入力される角
速度相当電圧にはドリフト分が含まれている。そこで、
続くステップ110では、上記の如くして入力された電圧
Ｖに1/kに乗じてドリフト分の含まれた角速度V/kを求
め、この値からドリフト量を引く。
速度相当電圧にはドリフト分が含まれている。そこで、
続くステップ110では、上記の如くして入力された電圧
Ｖに1/kに乗じてドリフト分の含まれた角速度V/kを求
め、この値からドリフト量を引く。
なお、この処理において利用されるドリフト量は、後述
する如く、その時点において検出されている最新のドリ
フト量が使用されることになる。
する如く、その時点において検出されている最新のドリ
フト量が使用されることになる。
こうして一定のドリフト量を減算された角速度Ωが得ら
れると、検出方位θにΔＴ間の角度変化量Ω×ΔＴを加
え、逐次検出方位θを更新する（ステップ120）。
れると、検出方位θにΔＴ間の角度変化量Ω×ΔＴを加
え、逐次検出方位θを更新する（ステップ120）。
このように、この実施例では、ドリフト量を含むジャイ
ロセンサ１の出力値からその時点において検出されてい
る最新のドリフト量を減算しつつ方位θの検出を行なう
よう構成されている。
ロセンサ１の出力値からその時点において検出されてい
る最新のドリフト量を減算しつつ方位θの検出を行なう
よう構成されている。
以上が、ΔＴ毎のタイマ割込により実行される走行方位
検出の処理手順である。
検出の処理手順である。
次に、第16図のフローチャートを参照しながら、本実施
例装置の特徴的部分である車両停止時におけるドリフト
補正および該ドリフト補正を利用しての走行方位補正の
処理手順を説明する。
例装置の特徴的部分である車両停止時におけるドリフト
補正および該ドリフト補正を利用しての走行方位補正の
処理手順を説明する。
まず、プログラムがスタートすると、初期方位θとその
時点でのドリフト量を初期設定する（ステップ200）。
時点でのドリフト量を初期設定する（ステップ200）。
次いで、車両が停止中であるか否かを車速センサ２の出
力に基づき判別し（ステップ210）、停車中の場合、実
際の角速度Ω＝０は明白であるので、ドリフト補正を行
なう（ステップ220）。そしてこの場合、その時点での
見掛け上の角速度Ωがドリフト量であるのでその値を算
出する（ステップ220）。
力に基づき判別し（ステップ210）、停車中の場合、実
際の角速度Ω＝０は明白であるので、ドリフト補正を行
なう（ステップ220）。そしてこの場合、その時点での
見掛け上の角速度Ωがドリフト量であるのでその値を算
出する（ステップ220）。
なお、この場合、角速度Ωは、次式で与えられることに
なる。
なる。
Ω＝ジャイロセンサの出力電圧（Ｖ）/k （４） 一方、こうして車両停止中におけるジャイロセンサ１の
出力電圧から最新のドリフト量が算出されると、このデ
ータは上記ステップ110における処理に利用され、以後
新しいドリフト量が算出されるまでジャイロセンサ１の
出力値の補正に利用されることになる。
出力電圧から最新のドリフト量が算出されると、このデ
ータは上記ステップ110における処理に利用され、以後
新しいドリフト量が算出されるまでジャイロセンサ１の
出力値の補正に利用されることになる。
一方、上記の如くしてドリフト量が検出されると、前回
ドリフト補正された時点から今回ドリフト補正された時
点までのドリフト変化量およびその間の経過時間に基づ
いて、ドリフトに起因する方位検出の誤差量θMを算出
する（ステップ230）。
ドリフト補正された時点から今回ドリフト補正された時
点までのドリフト変化量およびその間の経過時間に基づ
いて、ドリフトに起因する方位検出の誤差量θMを算出
する（ステップ230）。
すなわち、θMは、 として与えられることになる。
なお、 ドリフト変化分＝現在のドリフト量−旧ドリフト量 経過時間＝現在時刻−旧時刻 とする。
今、これを第11図に基づいて説明すると、直線K5は角速
度の変化がない場合のドリフト量を示している。なお、
この例では、同図に示す如くドリフト量は時間ｔに比例
して増大している。
度の変化がない場合のドリフト量を示している。なお、
この例では、同図に示す如くドリフト量は時間ｔに比例
して増大している。
この場合、斜線部分Ｎが上記（５）式で示される検出方
位の誤差量θMに相当する。
位の誤差量θMに相当する。
したがって、ドリフト補正されるたびにこの面積分を検
出方位θから引いてやれば、誤差量θMの累積を防ぐこ
とができることになる。
出方位θから引いてやれば、誤差量θMの累積を防ぐこ
とができることになる。
そこで、続くステップ240では、次回の補正処理に備え
て、現在のドリフト量および現在時刻をそれぞれ旧ドリ
フト量，旧時刻として記憶する。
て、現在のドリフト量および現在時刻をそれぞれ旧ドリ
フト量，旧時刻として記憶する。
そして、現在の検出方位θから上記算出された誤差量θ
Mを引き、検出方位の補正処理がなされることになる
（ステップ250）。そして、以後ステップ210〜250の処
理が繰り返されることになる。
Mを引き、検出方位の補正処理がなされることになる
（ステップ250）。そして、以後ステップ210〜250の処
理が繰り返されることになる。
第12図は、上記補正処理によって検出方位θが補正され
る場合の説明図であるが、旧時刻toから現在時刻tnま
で、二次曲線を描きながら増大する検出方位θ（この場
合、角速度の変化がない場合なので誤差量θM＝θであ
る）は、現在時刻tnにおいて、θ＝０に補正されてい
る。
る場合の説明図であるが、旧時刻toから現在時刻tnま
で、二次曲線を描きながら増大する検出方位θ（この場
合、角速度の変化がない場合なので誤差量θM＝θであ
る）は、現在時刻tnにおいて、θ＝０に補正されてい
る。
第13図は、車両の角速度変化がある状態でのドリフト量
K6の影響を受けた検出角速度Ωを示している。同図に示
す如く、車両走行中はドリフト量K6は徐々に増大してい
る。従って、検出される角速度Ωもドリフト量K6を含ん
だものとなっている。
K6の影響を受けた検出角速度Ωを示している。同図に示
す如く、車両走行中はドリフト量K6は徐々に増大してい
る。従って、検出される角速度Ωもドリフト量K6を含ん
だものとなっている。
ところでこの場合、この実施例では、旧時刻toおよび現
在時刻tnにおいてドリフト補正をし、かつその間の検出
方位の誤差量を検出して（第13図で斜線部分No,NNに相
当）検出方位θから引く。
在時刻tnにおいてドリフト補正をし、かつその間の検出
方位の誤差量を検出して（第13図で斜線部分No,NNに相
当）検出方位θから引く。
第14図は、上記補正処理の結果を模式的に示したもので
あるが、L1は真の方位，L2は補正されない場合の生のジ
ャイロセンサ出力値に基づく検出方位，L3は本実施例装
置によって補正された場合の検出方位を示している。同
図にも明らかな如く、ドリフト補正されたto,tn時毎
に、補正後の方位L3は真の方位L1に酷似して補正されて
いることがわかる。
あるが、L1は真の方位，L2は補正されない場合の生のジ
ャイロセンサ出力値に基づく検出方位，L3は本実施例装
置によって補正された場合の検出方位を示している。同
図にも明らかな如く、ドリフト補正されたto,tn時毎
に、補正後の方位L3は真の方位L1に酷似して補正されて
いることがわかる。
なお、本実施例では、ドリフト量は一次的に変化してい
ると仮定して誤差量θMの算出をしてきたが、θMの算出
方法は使用するジャイロセンサのドリフト特性に応じて
変えることができる。
ると仮定して誤差量θMの算出をしてきたが、θMの算出
方法は使用するジャイロセンサのドリフト特性に応じて
変えることができる。
すなわち、再び第４図〜第７図に基づいて説明すると、
本実施例では一次的にドリフト量が変化すると仮定して
いるので、第６図に示す如く、今例えば時刻tb時にΩｂ
のドリフトがあった場合、時刻ｔと角速度Ωは次式で示
される。
本実施例では一次的にドリフト量が変化すると仮定して
いるので、第６図に示す如く、今例えば時刻tb時にΩｂ
のドリフトがあった場合、時刻ｔと角速度Ωは次式で示
される。
Ω＝Ωb/tbt （６） 従って、tb時の誤差量θMは、 と表わせる（第７図参照）。
一方、例えば第４図に示す如く、ドリフト量を定数Ωｂ
として近似した方がよい場合、 tb時の誤差量θMは、 θM＝∫Ωdt＝Ωｂ・ｔ＝Ωbtb （８） と表わせる（第５図参照）。
として近似した方がよい場合、 tb時の誤差量θMは、 θM＝∫Ωdt＝Ωｂ・ｔ＝Ωbtb （８） と表わせる（第５図参照）。
従って、使用するジャイロセンサのドリフト特性によっ
て適宜誤差量θMの算出方法を変えればよいことにな
る。
て適宜誤差量θMの算出方法を変えればよいことにな
る。
なお、本実施例では車両のヨー軸回りの角速度Ωを検出
することにより方位θの検出を行なったが、ピッチ軸，
ロール軸回りの角速度を検出することによっても方位θ
の検出は可能である。
することにより方位θの検出を行なったが、ピッチ軸，
ロール軸回りの角速度を検出することによっても方位θ
の検出は可能である。
本実施例装置は、上記の如く、車両停止時ドリフト補正
がなされると、前回補正時からのドリフト変化量と、そ
の間の経過時間に基づいて、その間に発生していた検出
方位の誤差量を算出し、この誤差量をそのときの検出方
位から減算することによって検出方位の補正をしてい
る。
がなされると、前回補正時からのドリフト変化量と、そ
の間の経過時間に基づいて、その間に発生していた検出
方位の誤差量を算出し、この誤差量をそのときの検出方
位から減算することによって検出方位の補正をしてい
る。
このため、長時間ジャイロセンサから出力される角速度
情報に基づいて方位検出を続けても、誤差の累積を防ぐ
ことができ、精度よく方位検出を行なうことができる。
情報に基づいて方位検出を続けても、誤差の累積を防ぐ
ことができ、精度よく方位検出を行なうことができる。
また、本実施例装置は積分航法により現在位置を算出す
るナビゲーションシステム等に利用されるが、方位検出
を正確に行なうことができるので、精度よく現在位置の
算出を行なうことができることになる。
るナビゲーションシステム等に利用されるが、方位検出
を正確に行なうことができるので、精度よく現在位置の
算出を行なうことができることになる。
なお、本実施例においては、初期処理によって初期方位
θを設定し、この初期方位θに逐次得られる角速度情報
を積分加算し、これにより絶対方位としての走行方位θ
を算出するよう構成したが、例えば、車両の相対的な方
位変化量を測定できれば十分な場合には、上記の如き初
期処理は必要でない。
θを設定し、この初期方位θに逐次得られる角速度情報
を積分加算し、これにより絶対方位としての走行方位θ
を算出するよう構成したが、例えば、車両の相対的な方
位変化量を測定できれば十分な場合には、上記の如き初
期処理は必要でない。
例えば、本出願人は先に特願昭63−47189号において、
周囲の磁場環境の影響を全く受けず相対的方位変化量を
正確に検出できるジャイロセンサと、周囲の磁場環境の
影響は受けるが絶対方位の検出ができる地磁気方位セン
サを組み合わせることにより走行方位を検出する車両用
方位計を提案したが、この場合、ジャイロセンサでは相
対方位変化量だけ正確に検出できればよいので、上記の
如き初期処理は必要でない。そして、この種方位計に本
実施例の如き装置を搭載すると、さらに精度よく走行方
位の検出ができることになる。
周囲の磁場環境の影響を全く受けず相対的方位変化量を
正確に検出できるジャイロセンサと、周囲の磁場環境の
影響は受けるが絶対方位の検出ができる地磁気方位セン
サを組み合わせることにより走行方位を検出する車両用
方位計を提案したが、この場合、ジャイロセンサでは相
対方位変化量だけ正確に検出できればよいので、上記の
如き初期処理は必要でない。そして、この種方位計に本
実施例の如き装置を搭載すると、さらに精度よく走行方
位の検出ができることになる。
《発明の効果》 本発明に係る車両の角度変化量検出装置は、上記の如
く、新しくドリフト量が検出されると、前回検出時から
のドリフト変化量および前回検出時からの経過時間に基
づき、前回検出時からのドリフトに起因する角度変化の
誤差量を算出するとともに、この誤差量に基づき現在の
角度変化量を補正するよう構成したので、いったんドリ
フト補正されてから次にドリフト補正されるまでのドリ
フトの影響を完全に排除することができ、精度よく車両
の角度変化量を検出することができる等の効果を有す
る。
く、新しくドリフト量が検出されると、前回検出時から
のドリフト変化量および前回検出時からの経過時間に基
づき、前回検出時からのドリフトに起因する角度変化の
誤差量を算出するとともに、この誤差量に基づき現在の
角度変化量を補正するよう構成したので、いったんドリ
フト補正されてから次にドリフト補正されるまでのドリ
フトの影響を完全に排除することができ、精度よく車両
の角度変化量を検出することができる等の効果を有す
る。
第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明の基
本構成を示すブロック図、第３図はドリフト特性説明
図、第４図はドリフト量が一定の場合のドリフト特性説
明図、第５図は第４図に示すドリフト特性がある場合の
方位誤差量説明図、第６図はドリフト量が時間に比例し
て増大する場合のドリフト特性説明図、第７図は第６図
に示すドリフト特性がある場合の方位誤差量説明図、第
８図および第９図は従来例におけるドリフト補正説明
図、第10図は従来例における方位誤差量説明図、第11図
〜第13図は本実施例におけるドリフト補正作用説明図、
第14図は本実施例によって走行方位が補正される場合の
模式図、第15図および第16図は本実施例の処理手順を示
すフローチャートである。 １……ジャイロセンサ ２……車速センサ ３……A/Dコンバータ ４……CPU
本構成を示すブロック図、第３図はドリフト特性説明
図、第４図はドリフト量が一定の場合のドリフト特性説
明図、第５図は第４図に示すドリフト特性がある場合の
方位誤差量説明図、第６図はドリフト量が時間に比例し
て増大する場合のドリフト特性説明図、第７図は第６図
に示すドリフト特性がある場合の方位誤差量説明図、第
８図および第９図は従来例におけるドリフト補正説明
図、第10図は従来例における方位誤差量説明図、第11図
〜第13図は本実施例におけるドリフト補正作用説明図、
第14図は本実施例によって走行方位が補正される場合の
模式図、第15図および第16図は本実施例の処理手順を示
すフローチャートである。 １……ジャイロセンサ ２……車速センサ ３……A/Dコンバータ ４……CPU
Claims (1)
- 【請求項１】ジャイロセンサにより車両の角速度を検出
する角速度検出手段と、 車両の停止状態を検出する車両停止検出手段と、 上記車両停止検出手段により車両の停止状態が検出され
ると、そのとき上記角速度検出手段により検出される角
速度よりジャイロセンサのドリフト量を検出するドリフ
ト量検出手段と、 車両走行中、上記角速度検出手段によって検出される角
速度から上記ドリフト量検出手段によって検出される前
回停止時のドリフト量を逐次減算する角速度補正手段
と、 上記角速度補正手段によって補正された角速度を積分す
ることにより車両の角度変化量を演算する角度変化量演
算手段と、 前回車両停止時から今回車両停止時までの経過時間を算
出する経過時間算出手段と、 前回車両停止時のドリフト量と今回車両停止時のドリフ
ト量の差を算出するドリフト変化量算出手段と、 上記経過時間算出手段およびドリフト変化量算出手段に
よって算出された前回停止時から今回停止時までの経過
時間およびドリフト変化量に基づき、前回停止時から今
回停止時までのドリフトに起因する角度変化の誤差量を
演算する誤差量演算手段と、 上記誤差量演算手段によって演算された誤差量に基づい
て角度変化量演算手段によって演算された現在の角度変
化量を補正する角度変化量補正手段と、 を備えることを特徴とする車両の角度変化量検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1352489A JPH07101175B2 (ja) | 1989-01-23 | 1989-01-23 | 車両の角度変化量検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1352489A JPH07101175B2 (ja) | 1989-01-23 | 1989-01-23 | 車両の角度変化量検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02194314A JPH02194314A (ja) | 1990-07-31 |
| JPH07101175B2 true JPH07101175B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=11835542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1352489A Expired - Lifetime JPH07101175B2 (ja) | 1989-01-23 | 1989-01-23 | 車両の角度変化量検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101175B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0786418B2 (ja) * | 1989-10-30 | 1995-09-20 | 松下電器産業株式会社 | 方位検出装置 |
| US5862511A (en) * | 1995-12-28 | 1999-01-19 | Magellan Dis, Inc. | Vehicle navigation system and method |
| JP2002333321A (ja) * | 2001-05-07 | 2002-11-22 | Pioneer Electronic Corp | 角速度検出方法及び装置、角度検出方法及び装置、ナビゲーションシステム及びコンピュータプログラム |
| KR100486505B1 (ko) * | 2002-12-31 | 2005-04-29 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 자이로 오프셋 보정방법 |
-
1989
- 1989-01-23 JP JP1352489A patent/JPH07101175B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02194314A (ja) | 1990-07-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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