JPH07101672A - ワイヤけん垂型搬送装置の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 吊り荷の振れを自動的に抑制しながら運転者
の指定した目標速度や目標停止位置に基づいて吊り荷の
搬送を制御する。 【構成】 コントローラ３０は、実際のブーム１２の起
伏角速度を操作レバー２４で指定された目標起伏角速度
ωｄに追従させるための速度制御信号と、起伏中に吊り
荷１６の振れ角を減衰させるための振れ止め制御信号と
を演算し、両信号の合成信号ｕを出力することにより、
起伏シリンダ１８の伸縮制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、天井走行クレーン、移
動式クレーン、タワークレーン、デリック等をはじめと
するワイヤけん垂型搬送装置の駆動制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ワイヤけん垂式のクレーン等にお
いて、吊り荷の搬送中にその振れを防ぐ手段として次の
ようなものが知られている。

【０００３】Ａ）吊り荷の目標停止位置において吊り荷
の振れを小さく抑えるような加速度パターンを予め定め
ておき、これに従って吊り荷を移動させるオープンルー
プ的なフィードフォワード制御を行う（特公昭６２−２
３７１４号公報）。

【０００４】Ｂ）吊り荷巻上げ用の主ロープに加えて振
れ止め用の補助ロープを用い、この補助ロープに吊り荷
振れを減少させるための力を発生させる機構を付設する
（特公昭５２−４５９７１号公報）。

【０００５】Ｃ）吊り荷の振れ角を検出し、これをフィ
ードバックすることにより吊り荷振動を防ぐ（特開昭６
１−３３４８７号公報）。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】クレーン等において吊
り荷の搬送を行う際、安全等の目的で、運転者が操作レ
バーを操作するなどして目標搬送速度や目標搬送停止位
置を指定したい場合がある。しかしながら、上記の方法
はいずれも、吊り荷の振れを抑えるべくワイヤ支点の速
度や位置が自動的に制御されるものであり、この制御中
に運転者が操作を介入する余地が全くない。

【０００７】一方、上記搬送動作を運転者の操作のみに
依存するとなると、吊り荷の振れを最小限に抑えながら
その搬送を行うのに極めて複雑な操作を行う必要があ
り、運転者の熟練を要するとともに、運転者にかかる負
担が非常に大きくなる。

【０００８】本発明は、このような事情に鑑み、吊り荷
の振れを自動的に抑制しながら運転者の指定した目標速
度や目標停止位置に基づいて吊り荷の搬送制御を実行す
ることができる装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、吊り荷をワイヤでけん垂する
けん垂部材と、このけん垂部材を駆動することにより上
記吊り荷をけん垂状態で搬送する搬送駆動手段とを備え
たワイヤけん垂型搬送装置の駆動制御装置において、上
記ワイヤ支点の所定方向の目標速度を入力するための目
標速度入力手段と、実際のワイヤ支点の速度を上記目標
速度に追従させるための速度制御信号を演算する速度制
御演算手段と、上記吊り荷の搬送中にこの吊り荷の振れ
を減衰させるための振れ止め制御信号を演算する振れ止
め制御演算手段と、上記速度制御信号と振れ止め制御信
号とを合成した合成信号を上記搬送駆動手段に出力する
信号出力手段とを備えたものである（請求項１）。

【００１０】また本発明は、吊り荷をワイヤでけん垂す
るけん垂部材と、このけん垂部材を駆動することにより
上記吊り荷をけん垂状態で搬送する搬送駆動手段とを備
えたワイヤけん垂型搬送装置の駆動制御装置において、
上記ワイヤ支点の目標停止位置を入力するための目標停
止位置入力手段と、ワイヤ支点を上記目標停止位置に停
止させるための位置制御信号を演算する停止制御演算手
段と、上記吊り荷の搬送中にこの吊り荷の振れを減衰さ
せるための振れ止め制御信号を演算する振れ止め制御演
算手段と、上記位置制御信号と振れ止め制御信号とを合
成した合成信号を上記搬送駆動手段に出力する信号出力
手段とを備えたものである（請求項２）。

【００１１】また本発明は、吊り荷をワイヤでけん垂す
るけん垂部材と、このけん垂部材を駆動することにより
上記吊り荷をけん垂状態で搬送する搬送駆動手段とを備
えたワイヤけん垂型搬送装置の駆動制御装置において、
上記ワイヤ支点の所定方向の目標速度を入力するための
目標速度入力手段と、実際のワイヤ支点の速度を上記目
標速度に追従させるための速度制御信号を演算する速度
制御演算手段と、上記目標速度入力手段により０の目標
速度が入力された場合にこの入力時点におけるワイヤ支
点の位置にこのワイヤ支点を停止させるための位置制御
信号を演算する位置制御演算手段と、上記吊り荷の搬送
中にこの吊り荷の振れを減衰させるための振れ止め制御
信号を演算する振れ止め制御演算手段と、上記目標速度
入力手段により０以外の目標速度が入力された場合には
上記速度制御信号と振れ止め制御信号とを合成した合成
信号を上記搬送駆動手段に出力し、上記目標速度入力手
段により０の目標速度が入力された場合には上記位置制
御信号と振れ止め制御信号とを合成した合成信号を上記
搬送駆動手段に出力する信号出力手段とを備えたもので
ある（請求項３）。

【００１２】

【作用】請求項１記載の装置によれば、実際のワイヤ支
点の速度を目標速度入力手段で入力された目標速度に追
従させるための速度制御信号と、上記吊り荷の搬送中に
この吊り荷の振れを減衰させるための振れ止め制御信号
とが演算され、両信号の合成信号が搬送駆動手段に出力
されるので、吊り荷の振れを自動的に抑制しながらその
搬送速度を上記目標速度に追従させる制御が実行される
ことになる。

【００１３】同様に、請求項２記載の装置によれば、目
標停止位置入力手段で入力された目標停止位置にワイヤ
支点を停止させるための位置制御信号と、上記振れ止め
制御信号とが演算され、両信号の合成信号が搬送駆動手
段に出力されるので、吊り荷の振れを自動的に抑制しな
がらワイヤ支点を上記目標停止位置に停止させる制御が
実行されることとなる。

【００１４】さらに、請求項３記載の装置では、目標速
度入力手段により０以外の目標速度が入力された場合に
は、速度制御信号と振れ止め制御信号とを合成した合成
信号とが搬送駆動手段に出力されることにより、吊り荷
の振れを自動的に抑制しながらその搬送速度を上記目標
速度に追従させる制御が実行される一方、上記目標速度
入力手段により０の目標速度が入力された場合には位置
制御信号と振れ止め制御信号とを合成した合成信号が上
記搬送駆動手段に出力されることにより、吊り荷の振れ
を自動的に抑制しながら上記入力の時点におけるワイヤ
支点位置に同ワイヤ支点を停止させる制御が実行される
こととなる。

【００１５】

【実施例】本発明の第１実施例を図１に基づいて説明す
る。

【００１６】図に示すクレーンは、ブーム（けん垂部
材）１２を備え、このブーム１２は固定側壁にピン１０
を中心に回動可能に（すなわち起伏可能に）連結されて
いる。ブーム１２先端のワイヤ支点１３からはワイヤ１
４が垂下され、その下端に吊り荷１６が連結されてい
る。ブーム１２の所定部位は油圧式の起伏シリンダ（搬
送駆動手段）１８を介して固定底壁に連結されており、
この起伏シリンダ１８の伸縮によってブーム１２が起伏
し、吊り荷１６がけん垂状態で搬送されるようになって
いる。

【００１７】このクレーンには、上記起伏シリンダ１８
のシリンダ差圧ｐを検出するシリンダ差圧センサ１９、
ブーム１２の起伏角ψを検出する起伏角センサ２０、ワ
イヤ１４の張力を検出するロードセル２２、ブーム１２
の目標起伏角速度ωｄを入力するための操作レバー２４
等が設けられ、これらがコントローラ３０に入力されて
いる。

【００１８】このコントローラ３０は、図２に示すよう
な振れ止め制御演算部３２、速度制御演算部３４、位置
制御演算部３６、及び信号出力部３８を備えている。

【００１９】振れ止め制御演算部３２は、シリンダ差圧
センサ１９で検出されたシリンダ差圧ｐに基づき、吊り
荷１６の搬送中にその振れを抑制するための振れ止め制
御信号ｕｓを演算するものである。速度制御演算部３４
は、操作レバー２４により０以外の目標起伏角速度ωｄ
が入力された場合に、起伏角センサ２０で検出されるブ
ーム起伏角ψに基づき、実際のブーム起伏角速度ω（＝
ｄψ／ｄｔ）を上記目標起伏角速度ωｄに追従させるた
めの速度制御信号ｕvを演算するものである。

【００２０】位置制御演算部３６は、操作レバー２４に
より目標起伏角速度ωｄとして０が入力された（すなわ
ち停止指令信号が入力された）場合に、起伏角センサ２
０で検出されるブーム起伏角ψに基づき、上記停止指令
信号が入力された時点におけるワイヤ支点１３の起伏位
置に同ワイヤ支点１３を停止させるための位置制御信号
ｕpを演算するものである。

【００２１】信号出力部３８は、操作レバー２４により
０以外の目標起伏角速度ωｄが入力された場合には、上
記速度制御信号ｕv と振れ止め制御信号ｕs との合成信
号ｕを出力する一方、操作レバー２４により目標起伏角
速度ωd として０が入力された場合には、上記位置制御
信号ｕp と振れ止め制御信号ｕs との合成信号ｕを出力
するものである。

【００２２】図１に戻って、非線形補償回路４０は、上
記信号出力部３８から出力された合成信号ｕの非線形補
償を行い、増幅器４２を通じて起伏シリンダ駆動回路
（油圧回路）４４に伝達するものである。この起伏シリ
ンダ駆動回路４４は、シリンダ駆動用の油圧ポンプ４６
と上記起伏シリンダ１８との間に介設され、上記信号に
応じた向き及び速度で起伏シリンダ１８を伸縮させるよ
うに同シリンダ１８に上記油圧ポンプ４６の吐出油を導
くものである。

【００２３】次に、この装置において行われる演算制御
動作を説明する。

【００２４】まず、操作レバー２４により０以外の目標
起伏角速度ωｄが入力された場合、速度制御演算部３４
は、起伏角センサ２０で検出されるブーム起伏角ψと、
これを時間微分して得られる起伏角速度ωとに基づき、
次式で与えられる速度制御信号ｕv を演算する。

【００２５】

【数１】ｕv ＝−ｆ₁・(ω−ωｄ）＋Ｋ・ωｄ なお、Ｋは目標起伏角速度ωｄについて設定されるゲイ
ン、ｆ₁は実際の起伏角速度ωを目標起伏角速度ωｄに
追従させるために設定された比例要素ゲインである。

【００２６】これと同時に、振れ止め制御演算部３２
は、検出シリンダ差圧ｐに基づき、次式で与えられる振
れ止め制御信号ｕs を演算する。

【００２７】

【数２】ｕs ＝−ｆ₂・(ｐ−ｐｄ） ここで、ｐｄは吊り荷の振れ角を定常値に収めるために
起伏角ψ及びロープ張力Ｔに応じて定められる目標シリ
ンダ差圧であり、ｆ₂は上記検出シリンダ差圧ｐを目標
シリンダ差圧ｐｄに追従させるために設定された比例要
素ゲインである。

【００２８】信号出力部３８は、上記速度制御信号ｕv
と振れ止め制御信号ｕs との合成信号ｕ＝ｕv ＋ｕs を
演算し、非線形補償回路４０に出力する。非線形補償回
路４０は、上記合成信号ｕの非線形補償を行い、増幅器
４２を通じてシリンダ駆動回路４４に出力する。これに
より、吊り荷１６の振れを抑制しながら、ブーム起伏角
速度ωを上記目標起伏角速度ωｄに追従させるような起
伏シリンダ１８の伸縮制御が行われることになる。

【００２９】一方、上記操作レバー２４の操作により目
標起伏角速度ωｄとして０が設定された場合、この０の
目標起伏角速度ωｄが入力された時点でのワイヤ支点１
３の起伏角度位置ψが目標停止角度位置ψｄとして設定
され、この目標停止角度位置ψｄにワイヤ支点１３を停
止させるための位置制御信号ｕp が位置制御演算部３６
により演算される。この位置制御信号ｕp は次式で与え
られる。

【００３０】

【数３】ｕp ＝−ｆ₃・(ψ−ψｄ）＋ｆ₄・ω なお、ｆ₄は起伏角速度ωについて設定されるゲイン、
ｆ₃は実際の起伏角ψを目標停止角度位置ψｄに合せる
ために設定された比例要素ゲインである。

【００３１】このような位置制御信号ｕp と振れ止め制
御信号ｕs との合成信号ｕ＝ｕp ＋ｕs が信号出力部３
８で演算、出力され、以下、前記と同様に非線形補償回
路４０から増幅器４２を通じて起伏シリンダ駆動回路４
４に入力されることにより、吊り荷１６の振れを抑制し
ながら、ブーム１２を上記目標停止角度位置ψｄで停止
させるような起伏シリンダ１８の伸縮制御が行われるこ
ととなる。

【００３２】図３（ａ）（ｂ）は、制御信号ｕ＝Ｋωの
みで速度制御を行うと想定した場合のシュミレーション
結果を示したものであり、同図（ａ）の破線は操作レバ
ー２４からの入力信号（すなわち目標起伏角速度ωｄ）
を示し、同図（ａ）の実線は実際の起伏角速度ωを示
し、同図（ｂ）の実線はブーム半径方向の吊り荷の振れ
角を示している。この図から明らかなように、上記のよ
うな単純な制御では、実際の起伏角速度ωを目標起伏角
速度ωｄに追従させることはできるものの、吊り荷１６
の振れ角は摩擦がない限り減衰させることができない。

【００３３】これに対し、図４（ａ）（ｂ）は、上記実
施例のように制御信号ｕ＝ｕv ＋ｕs ＝−ｆ₁・(ω−ω
ｄ）＋Ｋ・ωｄ−ｆ₂・(ｐ−ｐｄ）によって制御を行う
と想定した場合のシュミレーション結果を示したもので
あり、同図（ａ）の破線は操作レバー２４からの入力信
号（すなわち目標起伏角速度ωｄ）を示し、同図（ａ）
の実線は実際の起伏角速度ωを示し、同図（ｂ）の実線
はブーム半径方向の吊り荷の振れ角を示している。この
図から明らかなように、本実施例制御では、実際の起伏
角速度ωを目標起伏角速度ωｄにほぼ追従させながら、
吊り荷１６の振れ角も抑制することが可能となってい
る。

【００３４】次に、第２実施例を図５に基づいて説明す
る。この実施例では、ワイヤ支点１３がＸ軸に沿って直
線上を走る天井クレーンにおいて、前記第１実施例で示
した操作レバー２４により上記Ｘ軸方向のワイヤ支点速
度ｖの目標速度ｖｄが指定されるようになっている。ま
た、前記起伏角センサ２０の代わりに、ワイヤ支点１３
のＸ軸方向の位置を検出する図略の位置センサが設けら
れ、前記シリンダ差圧センサ１９の代わりに、吊り荷１
６の振れ角θを直線検出する図略の振れ角センサが設置
されている。

【００３５】このような構成においても、前記実施例に
示したコントローラ３０により例えば以下に示すような
駆動制御を行うことにより、吊り荷１６の振れを抑制し
ながら目標速度ｖd や目標停止位置ｘd にワイヤ支点１
３を追従させることができる。

【００３６】まず、操作レバー２４により０以外の目標
速度ｖｄが入力された場合、速度制御演算部３４によっ
て次式に基づき速度制御信号ｕv を演算する。

【００３７】

【数４】ｕv ＝−ｆ₁₁・(ｖ−ｖｄ）＋Ｋ′・ｖｄ なお、Ｋ′は目標速度ｖｄについて設定されるゲイン、
ｆ₁₁は実際の速度ｖを目標速度ｖｄに追従させるために
設定された比例要素ゲインである。

【００３８】これと同時に、振れ止め制御演算部３２
は、検出振れ角θに基づき、次式で与えられる振れ止め
制御信号（フィードバック制御信号）ｕs を演算する。

【００３９】

【数５】ｕs ＝ｆ₁₂・θ＋ｆ₁₃・(ｄθ／ｄｔ） ここで、ｆ₁₂，ｆ₁₃は吊り荷の振れ角を定常値に収める
ために設定された比例要素ゲインである。

【００４０】これらの速度制御信号ｕv と振れ止め制御
信号ｕs との合成信号ｕ＝ｕv ＋ｕs を信号出力部３８
により演算し、出力することにより、前記第１実施例と
同様、吊り荷１６の振れを抑制しながら、ブーム速度ｖ
を上記目標速度ｖｄに追従させるようなワイヤ支点１３
の走行制御を行うことができる。

【００４１】一方、上記操作レバー２４の操作により目
標速度ｖｄとして０が設定された場合、この０の目標速
度ｖｄが入力された時点でのワイヤ支点１３の位置ｘを
目標停止位置ｘｄとして設定し、この目標停止位置ｘｄ
にワイヤ支点１３を停止させるための位置制御信号ｕp
を位置制御演算部３６により演算すればよい。この位置
制御信号ｕp は次式で与えられる。

【００４２】

【数６】ｕp ＝−ｆ₁₄・(ψ−ψｄ）＋ｆ₁₅・ｖ なお、ｆ₁₅は速度ｖについて設定されるゲイン、ｆ₁₄は
実際の位置ｘを目標停止位置ｘｄに合せるために設定さ
れた比例要素ゲインである。

【００４３】このような位置制御信号ｕp と振れ止め制
御信号ｕs との合成信号ｕ＝ｕp ＋ｕs を信号出力部３
８で演算し、出力することにより、前記第１実施例と同
様、ワイヤ支点１３を上記目標停止位置ｘｄで停止させ
るような搬送制御を行うことができる。

【００４４】以上のように、本発明ではワイヤ支点１３
の移動方向を問わず、また吊り荷振れの方向も問わな
い。例えば、図６に示すようにブーム１２が伸縮可能で
かつ旋回可能に構成された一般のクレーンでは、ブーム
の起伏角ψ、旋回角φ、伸縮量ｒ、ワイヤ長Ｌのそれぞ
れについて上記速度制御及び停止位置制御が実行可能で
あり、例えば、吊り荷１６の高さを一定に保ちながら起
伏角ψあるいは伸縮量ｒとワイヤ長Ｌとが同時に制御さ
れる場合や、ワイヤ支点１３の高さを一定に保ちながら
起伏角ψ及び伸縮量ｒが同時制御される場合にも、本発
明を適用することができる。ここで、吊り荷１６の半径
方向の振れ角θの抑制は、ブーム伸縮量ｒや起伏角ψの
制御で行うことが可能であり、吊り荷１６の旋回方向の
振れ角ρの抑制は旋回角φの制御で行うことが可能であ
る。

【００４５】また、前記各実施例では、目標速度入力手
段である操作レバー２４を目標停止位置入力手段として
兼用し、この単一の操作レバー２４の操作に基づいて速
度制御と停止位置制御の双方を行うものを示したが、本
発明は、目標速度入力手段、あるいは目標停止位置入力
手段のいずれか一方のみを単独で備えたものにも適用が
可能である。

【００４６】また、本発明では、上記実施例で示した比
例要素のほか、定常偏差をなくすための積分要素や、即
応性向上のための微分要素、安定性確保のための一次遅
れ要素を追加したり、吊り荷の振れ角を推定するオブザ
ーバを構成するなど、各制御機能を向上させる種々の手
段を応用することが可能である。また、ロープ長、ブー
ム長、車体傾斜等に対応するため、前記実施例で示した
各種制御ゲインを外部からの操作で調節できるように構
成してもよい。

【００４７】

【発明の効果】以上のように本発明は、ワイヤ支点の所
定方向の目標速度や目標停止位置を入力するための入力
手段を備え、実際のワイヤ支点の速度や停止位置を上記
入力手段による目標値に合せるための速度制御信号を位
置制御信号を演算する一方、吊り荷の搬送中にこの吊り
荷の振れを減衰させるための振れ止め制御信号を演算
し、上記速度制御信号や位置制御信号と振れ止め制御信
号とを合成した合成信号を搬送駆動手段に出力するよう
にしたものであるので、吊り荷の振れの抑制を自動的に
行いながら、運転者の操作により指定される目標搬送速
度や目標停止位置を考慮した制御を行うことができる。
従って、熟練を要しない簡単な操作で吊り荷を安全に目
標速度で搬送し、あるいは目標停止位置で停止させるこ
とができる効果がある。

【００４８】特に、請求項３記載の装置では、目標速度
入力手段により０以外の目標速度が入力された場合に
は、この目標速度に追従させるための速度制御信号と振
れ止め制御信号とを合成した合成信号を上記搬送駆動手
段に出力し、上記目標速度入力手段により０の目標速度
が入力された場合には、この０の目標速度が入力された
時点でのワイヤ支点の位置に同ワイヤ支点を停止させる
ための位置制御信号と振れ止め制御信号とを合成した合
成信号を上記搬送駆動手段に出力するようにしているの
で、単一の目標速度入力手段の操作で、上記速度制御と
停止位置制御とを任意選択して行わせることができる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例におけるクレーンの全体構
成図である。

【図２】上記クレーンの駆動制御装置を示すブロック図
である。

【図３】（ａ）（ｂ）は従来の制御装置についてのシュ
ミレーション結果を示すグラフである。

【図４】（ａ）（ｂ）は上記実施例装置についてのシュ
ミレーション結果を示すグラフである。

【図５】本発明の第２実施例における吊り荷のけん垂状
態を示す模式図である。

【図６】一般的な旋回式クレーンの斜視図である。

【符号の説明】

１２ ブーム １３ ワイヤ支点 １４ ワイヤ １６ 吊り荷 １８ 起伏シリンダ（搬送駆動手段） １９ シリンダ差圧センサ ２０ 起伏センサ ２４ 操作レバー（目標速度入力手段及び目標停止位置
入力手段） ３０ コントローラ ３２ 振れ止め制御演算部（振れ止め制御演算手段） ３４ 速度制御演算部（速度制御演算手段） ３６ 位置制御演算部（位置制御演算手段） ３８ 信号出力部（信号出力手段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吊り荷をワイヤでけん垂するけん垂部材
   と、このけん垂部材を駆動することにより上記吊り荷を
   けん垂状態で搬送する搬送駆動手段とを備えたワイヤけ
   ん垂型搬送装置の駆動制御装置において、上記ワイヤ支
   点の所定方向の目標速度を入力するための目標速度入力
   手段と、実際のワイヤ支点の速度を上記目標速度に追従
   させるための速度制御信号を演算する速度制御演算手段
   と、上記吊り荷の搬送中にこの吊り荷の振れを減衰させ
   るための振れ止め制御信号を演算する振れ止め制御演算
   手段と、上記速度制御信号と振れ止め制御信号とを合成
   した合成信号を上記搬送駆動手段に出力する信号出力手
   段とを備えたことを特徴とするワイヤけん垂型搬送装置
   の駆動制御装置。
2. 【請求項２】 吊り荷をワイヤでけん垂するけん垂部材
   と、このけん垂部材を駆動することにより上記吊り荷を
   けん垂状態で搬送する搬送駆動手段とを備えたワイヤけ
   ん垂型搬送装置の駆動制御装置において、上記ワイヤ支
   点の目標停止位置を入力するための目標停止位置入力手
   段と、ワイヤ支点を上記目標停止位置に停止させるため
   の位置制御信号を演算する停止制御演算手段と、上記吊
   り荷の搬送中にこの吊り荷の振れを減衰させるための振
   れ止め制御信号を演算する振れ止め制御演算手段と、上
   記位置制御信号と振れ止め制御信号とを合成した合成信
   号を上記搬送駆動手段に出力する信号出力手段とを備え
   たことを特徴とするワイヤけん垂型搬送装置の駆動制御
   装置。
3. 【請求項３】 吊り荷をワイヤでけん垂するけん垂部材
   と、このけん垂部材を駆動することにより上記吊り荷を
   けん垂状態で搬送する搬送駆動手段とを備えたワイヤけ
   ん垂型搬送装置の駆動制御装置において、上記ワイヤ支
   点の所定方向の目標速度を入力するための目標速度入力
   手段と、実際のワイヤ支点の速度を上記目標速度に追従
   させるための速度制御信号を演算する速度制御演算手段
   と、上記目標速度入力手段により０の目標速度が入力さ
   れた場合にこの入力時点におけるワイヤ支点の位置にこ
   のワイヤ支点を停止させるための位置制御信号を演算す
   る位置制御演算手段と、上記吊り荷の搬送中にこの吊り
   荷の振れを減衰させるための振れ止め制御信号を演算す
   る振れ止め制御演算手段と、上記目標速度入力手段によ
   り０以外の目標速度が入力された場合には上記速度制御
   信号と振れ止め制御信号とを合成した合成信号を上記搬
   送駆動手段に出力し、上記目標速度入力手段により０の
   目標速度が入力された場合には上記位置制御信号と振れ
   止め制御信号とを合成した合成信号を上記搬送駆動手段
   に出力する信号出力手段とを備えたことを特徴とするワ
   イヤけん垂型搬送装置の駆動制御装置。