JPH0710263A - ローダー装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークを把持するハンドを迅速に移動してワ
ークを供給すると共に、ハンドによるワーク把持を確実
する。 【構成】 ワーク１を整列する波状凹凸部１１を多数上
端に形成した載置部材１０を対設固定し、それと同一の
凹凸部１３を上端に形成した一対の送り板１４を載置部
材１０間に配置して送り板１４を前後及び上下に可動さ
せる間欠供給機構を設け、シリンダ２２で移動する搬送
板２１を搬送レール２の中央に突出させ、シリンダ４２
で昇降する支持台４上にテーブル３をシリンダ４３で横
方向に移動可能に支持し、テーブル３に設置されたシリ
ンダ５１で前後移動できるボールスプラインの作動ロッ
ド５にワークを把持するハンド７１，７２を連結すると
共に、作動ロッド５を可逆回動自在として備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークの供給装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のワーク供給は、縦に整列されてい
るワークを上からハンドで把持し、アームを大きく回動
して旋盤チャック等の供給部の近くに移送し、ついでア
ームを直線移動して供給部に供給するもので、固定支持
されたワークをハンドの可動で把持するためハンドの正
確な作動を確保する必要があって保守が面倒であると共
に、アームの回動動作のため迅速作動とならない問題点
があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、ワー
クの移動を直線的な作動として迅速に供給でき、しかも
ワークを移動させて停止状態のハンドに挿着させること
で円滑且つ確実にワークの把持ができるようにしたロー
ダー装置を提供するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、ワー
クを間欠的にワーク搬送レールに供給する間欠供給機構
と、該レール内のワークを該レール端部に横送りするワ
ーク移送機構と、支持台と、該支持台上のガイドに支持
されて横方向に移動可能なテーブルと、該テーブルを横
方向に移動させるテーブル移動装置と、テーブルに設置
され前後方向に進退可能な作動ロッドと、該作動ロッド
を前後移動させる作動ロッド移動装置と、該作動ロッド
の先端に連結してワークを把持するハンドとを備えた構
成としている。

【０００５】なお、シリンダ等の昇降装置によって支持
台を昇降可能とし、作動ロッドを可逆回動できる作動ロ
ッド回動装置を備えると共に、ロッドにハンドを複数取
り付けてもよい。また、テーブルの取付片に近接スイッ
チを固定し、テーブルに固着のブラケットにハウジング
を取り付けて該ハウジング内に横方向のシャフトを内蔵
すると共に、支持台に備えたテーブル移動装置としての
シリンダのロッドを該シャフトに連結し、シャフトの左
右に嵌着した左右ドグの間にバネを弾着させて左右ドグ
間の上に近接スイッチを配置し、過負荷によってテーブ
ルが押動した場合に近接スイッチと一方のドグの対向面
とが近接することを検知して装置の駆動を停止する非常
停止機構を備えてもよい。

【０００６】さらに、テーブル移動装置と作動ロッド移
動装置とを夫々空気圧シリンダで装備し、支持台の昇降
装置を空気圧シリンダとすると共に支持台の各停止位置
を保持する支持台の保持機構を設け、装置停止の非常信
号によって前記シリンダの空気圧のエアー源を開放する
リリーフ手段を備えてもよい。なお、ワークを整列載置
する凹凸部を多数上端に形成すると共に前端を下向きに
傾斜させた載置部材を対設固定し、それと同一の凹凸部
を上端に形成した一対の送り板を載置部材にそれより低
い位置で並設配置し、前後及び上下に移動する可動機構
を備えたワークの間欠供給機構としてもよい。

【０００７】

【作用】ワークの間欠供給機構によって間欠的にワーク
がレールに供給され、ワーク移送機構によってレール内
のワークがレール端部に横送りされてハンド内に挿着さ
れ、ハンドでワークを把持した後、必要があればテーブ
ル移動装置によって支持台上のテーブルを横方向に移動
させ、ついで作動ロッド移動装置によってテーブルに設
置された作動ロッドを前進させることで先端に連結して
いるハンドを旋盤チャック等の供給部の近くに位置さ
せ、テーブルを横方向に移動してチャック等の供給部に
ワークを供給し、テーブルの反対移動及び作動ロッドの
後退操作でハンドが復位させられるのである。

【０００８】ワークを交換する場合は、昇降装置による
支持台の昇降を組み合わせて加工したワークを把持した
後、未加工のワークを供給し、作動ロッド回動装置によ
って作動ロッドを反転することで把持している加工ワー
クがストッカーに落下するのである。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の図示実施例について説明す
る。図１及び図２に示す本例装置は、棒体ワーク１を旋
盤のチャックに供給するものであり、設置機体の一側に
間欠供給機構を備え、その前端にワーク移送機構を有す
るワーク搬送レール２を配置している。該間欠供給機構
は、図３のように、ワーク１を整列載置できる波状凹凸
部１１を多数上端に形成すると共にその前端を下向きに
傾斜させた落下傾斜部１２を設けた載置部材１０を前後
方向に対設固定し、それと同一の凹凸部１３を上端に形
成した一対の送り板１４を載置部材１０間にそれより低
い位置で並設連結し、送り板１４の底部に送り板１４を
前後及び上下に移動する可動機構を備えてある。

【００１０】送り板１４の可動機構は、図３及び図４の
ように、送り板１４の底部に固定した摺動材１５をスラ
イドブロック１６１にガイドさせて下テーブル１６で受
け、下テーブル１６の下に傾斜孔１６３を透設した取付
片１６２を突設し、機体に設置した空気圧シリンダ１７
で前後移動させられるスライドレール１７１にブラケッ
ト１７２を上向きに突設し、ブラケット１７２に連結し
たカム１７３を傾斜孔１６３に挿通して下テーブル１６
を支持し、摺動材１５の下面に突設したガイド１５１を
機体にスライド可能に配置した外ガイド１８１に挿着す
ると共に、外ガイド１８１の空気圧シリンダ１８のロッ
ドを連結している。

【００１１】載置部材１０の落下傾斜部１２の下にはワ
ーク搬送レール２が横方向に配置され、搬送レール２は
図６及び図７のように、断面Ｖ状の溝部としたワーク配
置空部を有し、搬送レール２の下方に配置したロッドレ
スシリンダ２２で移動する搬送板２１が搬送レール２の
中央に下から突出している。搬送レール２は調節可動部
材２３で支持され、調節可動部材２３は搬送レールの微
上下動機構によって少し上下動するのである。該微上下
動機構は、調節ダイヤル２４の回動によりウォーム２５
を回動してウォームホイール２６を回動させ、ウォーム
ホイール２６の軸２６１のネジ２６２によって調節可動
部材２３に固定の螺着材２３１がネジ送りされることで
微上下動するのである。これにより、搬送レール２が上
下動調整できるのである。

【００１２】４は支持台であって、図８のように、機体
の前部に備えたガイド機構で昇降可能であり、機体に立
設した空気圧シリンダ４２のロッドを取り付けて支持し
てある。なお、図示しないが、シリンダ４２の作動によ
り上昇したロッドをストッパの係合によって保持できる
エンドロック式のシリンダを用いることで支持台４の停
止位置を確保している。

【００１３】支持台４の上にはテーブル３がそのコロ３
１をガイドレール４１に係合して横方向に移動可能に支
持してあり、図９及び図１０のように、支持台４に突設
固定したブレーキ付空気圧シリンダ４３でテーブル３が
可動するのである。テーブル３上にはロータリーボール
スプラインの作動ロッド５が前後移動及び回転可能に軸
受支持されており、テーブル３に設置されたロッドレス
空気圧シリンダ５１の作動で移動するアームの先端に取
り付けた一対のカム輪５２を、作動ロッド５の後端に備
えた係止リング５３を挟んで作動ロッド５に連繋させて
いる。これにより、空気圧シリンダ５１の作動でカム輪
５２を介して作動ロッド５が前後方向に進退するのであ
る。

【００１４】また、作動ロッド５には、ホイール６が嵌
着されてテーブル３上の空気圧作動のロータリーアクチ
ュエータ６１の減速ギヤ６２とタイミングベルト６３で
連結してあり、アクチュエータ６１の回転でホイール６
を介して作動ロッド５が回転するようになっている。な
お、ホイール６は作動ロッド５のスプライン溝で嵌着し
てあるため作動ロッド５の進退移動の際には不動であ
る。さらに、作動ロッド５の先端にはワーク１を把持す
るハンド７１，７２を二個連結している。

【００１５】８は過負荷検知装置であり、図１０及び図
１１のように、テーブル３の取付片３２に近接スイッチ
８１を垂下させて固定し、テーブル３に固着のブラケッ
ト３４にハウジング８２を取り付けてハウジング８２内
に横方向のシャフト８３を内蔵固着する。また、シャフ
ト８３の左右に抜け防止して左右ドグ８４，８５を嵌着
して左右にスライド可能に備え、左右ドグ８４，８５の
間にコイルバネ８６を弾着させて左右ドグ８４，８５間
上のハウジング８２の切欠部に近接スイッチ８１を配置
ている。そして、支持台４に備えたブレーキ付空気圧シ
リンダ４３のロッド４４を該シャフト８３に連結してい
る。

【００１６】なお、ブレーキ付空気圧シリンダ４３、空
気圧シリンダ４２及びロッドレス空気圧シリンダ５１
は、装置停止の非常信号によるエアー源の開放で自由に
可動できるリリーフ手段を備えている。また、１００は
タッチ操作できるＣＲＴ画面である。

【００１７】次ぎに本例の作用を説明する。まず、ワー
ク１を搬送レール２に間欠供給させるのであり、ワーク
１が載置部材１０間の波状凹部に載置され整列している
状態からシリンダ１７を作動してスライドレール１７１
を前進させることにより、図５のように、カムフォロア
構成によって下テーブル１６が水平状態を保持して昇動
し、送り板１４が載置部材１０より高く突出して全ての
ワーク１を凹凸部１３の凹部に移し替える。ついで、シ
リンダ１８を作動して外ガイド１８１を前進させること
により摺動材１５が下テーブル１６上を前進し、送り板
１４が載置部材１０より前に突出位置する。

【００１８】そして、シリンダ１７を復位作動してスラ
イドレール１７１を後退させることによりカムフォロア
構成を介して下テーブル１６が水平状態を保持して降下
し、送り板１４に支持されていた先端のワーク１が載置
部材１０の落下傾斜部１２に移されることから転動して
搬送レール２上に落下するのであり、他のワーク１は載
置部材１０における夫々一ピッチ前の凹部に移し替えら
れて順次載置部材１０上を前に送られることになる。つ
いで、シリンダ１８を復位作動して外ガイド１８１を後
退させることにより摺動材１５が下テーブル１６上を後
退復位するのである。

【００１９】搬送レール２上のワーク１は、ロッドレス
シリンダ２２で移動する搬送板２１によって搬送レール
２の端部側に位置する下のハンド７２に把持させる位置
まで送られるのである。なお、ハンド７２の軸芯と搬送
レール２のワーク１の軸芯とを一致させる必要があり、
この調整は、調節ダイヤル２４の回動によりウォーム機
構を介してネジ送りで調節可動部材２３を上下動するこ
とで搬送レール２を上下動調整できるのである。したが
って、異径のワークも使用できるのである。

【００２０】ハンド７２で把持したワーク１は旋盤のチ
ャック９で加工済みのワークと交換するのであり、この
ため支持台４を昇降させ、テーブル３を左右に移動さ
せ、作動ロッド５を前後に移動し、さらに作動ロッド５
を回動する動作を組み合わせて作動させるのである。

【００２１】まず、テーブル３の左右移動は、支持台４
に突設固定したブレーキ付空気圧シリンダ４３のロッド
４４が、ブラケット３４とハウジング８２を介してテー
ブル３側に固定のシャフト８３と連結してあるため、シ
リンダ４３の作動でテーブル３が可動するのである。ま
た、支持台４は機体に立設した空気圧シリンダ４２によ
って昇降するのである。

【００２２】さらに、ハンド７１，７２を備えた作動ロ
ッド５は、ロッドレス空気圧シリンダ５１の作動で移動
するアームの一対のカム輪５２が作動ロッド５の係止リ
ング５３を挟んでいることからシリンダ５１の作動で連
動して移動するのである。なお、作動ロッド５の回動
は、ロータリーアクチュエータ６１の回転によるベルト
伝動でギヤ６を介して回転するのである。

【００２３】本例でのハンド７１，７２の動作は、ま
ず、下のハンド７２でワーク１を把持し、図１において
テーブル３を少し右移動して搬送レール２から離し、つ
いで支持台４を少し降下させて上の空のハンド７１を旋
盤のチャック９の高さに合わせ、作動ロッド５を前進し
て空のハンド７１を旋盤のチャック９の横に位置させ
る。ついでテーブル３を少し左移動して空のハンド７１
でチャック９の把持されている加工済ワークを受け取
る。そして、一旦テーブル３を少し右移動してチャック
９から離した後、支持台４を少し上昇させてハンド７２
を旋盤のチャック９の高さに合わせ、テーブル３を少し
左移動してハンド７２で把持している未加工のワーク１
をチャック９に渡すのである。ついで、テーブル３を少
し右移動してチャック９から離した後、作動ロッド５を
後退し、作動ロッド５を回動することでハンド７１，７
２を回動してハンド７１で把持している加工済ワークを
ストッカー等に収容し、支持台４を降下復位するのであ
る。

【００２４】なお、ハンド７１，７２の動作順序は限定
されず、適宜にシーケンス制御できるのである。また、
ハンドの動作は、供給側の状態で様々であり、本例の供
給側の旋盤が加工済ワークの自動落下装置を備えていれ
ば、一本のハンドを使用し、テーブル３の左右移動及び
作動ロッド５の前後移動だけでワーク１を供給できるの
である。

【００２５】また本例では、衝撃によってテーブル３が
押動した場合、図１０仮想線のように、バネ８６を圧縮
してドグ８４，８５の一方が他方のドグ側に移動するこ
とから近接スイッチ８１がその対向近接を検知して非常
停止信号を発するのである。これにより、空気圧シリン
ダ４２，４３，５１の空気圧のエアー源が開放されて装
置の駆動が停止するのである。この状態では、支持台４
はエンドロック式のシリンダ４２のため、その上昇位置
を保持できて安全であり、テーブル３と作動ロッド５の
手動による自由作動を確保できるのである。なお、ハン
ドによる空気圧による把持は別系統で接続してあるため
非常停止の際にワーク１を離すことがない。

【００２６】さらに本例では、近接スイッチ８１による
確認信号でハンド７１，７２による把持を実行するもの
である。即ち、搬送レール２から送られたワーク１がハ
ンド７２の中央軸芯に当たると、バネ８６の介在による
僅かな反動によってテーブル３が若干揺動し、ドグ８
４，８５の移動を近接スイッチ８１が検知してワークの
挿入当接を確認するのである。この確認信号によってハ
ンド７２が作動しワーク１を把持するのである。また、
旋盤のチャック９からの加工済ワークの受取時及びチャ
ック９への未加工ワーク１の受渡時にも同様に検知して
確認信号で作動できるのである。

【００２７】このように本例によると、ワークを把持す
るハンド７１，７２が左右に且つ前後に水平移動するた
め、迅速にワークを供給でき、ワーク１の搬送が水平移
動でハンドに把持されるためワークの搬送を適正に調整
し易くできてハンドによるワーク把持が確実にできるの
である。

【００２８】本例は上記のように構成したが、本発明に
おいてはこれに限定されない。例えば、ワークを間欠的
にワーク搬送レールに供給する間欠供給機構及びと該レ
ール内のワークを該レール端部に横送りするワーク移送
機構の構成は問わない。また、テーブルとその支持台の
形状やテーブルの移動可能なガイド構成も限定されな
い。さらに、該テーブルを横方向に移動させるテーブル
移動装置及び作動ロッドを前後移動させる作動ロッド移
動装置の構成も適宜であり、支持台を昇降可能とする場
合はその昇降装置及び作動ロッドを可逆回動する場合は
その回動装置の構成も任意である。なお、作動ロッドの
先端に連結してワークを把持するハンドの構成や備える
数も限定されない。また、ハンドの把持作動、テーブル
や作動ロッド等の作動は光電管やリミットスイッチ等で
制御してもよい。

【００２９】

【発明の効果】本発明によると、ワークを把持するハン
ドが左右に且つ前後に水平移動するため、迅速にワーク
を供給でき、ワークの搬送が水平移動でハンドに把持さ
れるためワークの搬送を適正に調整し易くできてハンド
によるワーク把持が確実にできる効果が大きい。

【００３０】請求項２ではワークの交換も迅速にできる
のである。また請求項３では、装置の非常停止が容易迅
速に検知できるのである。請求項４では、装置停止状態
でも空気圧のエアー源の開放によってテーブルと作動ロ
ッドとを手動で操作できるのである。さらに請求項５で
は、ワークを確実に搬送レールに送ることができるので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図である。

【図２】その斜視図である。

【図３】そのワークの搬送レールへの間欠供給装置の要
部切欠縦断側面図である。

【図４】その間欠供給装置の要部拡大縦断正面図であ
る。

【図５】その間欠供給装置の作動を説明する要部切欠縦
断側面図である。

【図６】搬送レール部の斜視図である。

【図７】搬送レールの微上下動機構を示す要部縦断側面
図である。

【図８】テーブルのカバーを外した側面図である。

【図９】テーブルのカバーを外した斜視図である。

【図１０】過負荷検知装置部の要部縦断正面図である。

【図１１】その過負荷検知装置部の側面図である。

【符号の説明】

１ ワーク １０ 載置部材 １１，１３ 波状凹凸部 １２ 落下傾斜部 １４ 送り板 ２ 搬送レール ２１ 搬送板 ２２ ロッドレスシリンダ ２３ 調節可動部材 ３ テーブル ３１ コロ ４ 支持台 ４１ ガイドレール ４２ エンドロック空気圧シリンダ ４３ ブレーキ付空気圧シリンダ ５ 作動ロッド ５１ ロッドレス空気圧シリンダ ５２ カム輪 ５３ 係止リング ６ ホイール ６１ ロータリーアクチュエータ ６３ ベルト ７１，７２ ハンド ８ 過負荷検知装置 ８１ 近接スイッチ８１ ８３ シャフト８３ ８４，８５ ドグ ８６ コイルバネ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを間欠的にワーク搬送レールに供
   給する間欠供給機構と、該レール内のワークを該レール
   端部に横送りするワーク移送機構と、支持台と、該支持
   台上のガイドに支持されて横方向に移動可能なテーブル
   と、該テーブルを横方向に移動させるテーブル移動装置
   と、テーブルに設置され前後方向に進退可能な作動ロッ
   ドと、該作動ロッドを前後移動させる作動ロッド移動装
   置と、該作動ロッドの先端に連結してワークを把持する
   ハンドとを備えたことを特徴とするローダー装置。
2. 【請求項２】 シリンダ等の昇降装置によって支持台を
   昇降可能とし、作動ロッドを可逆回動できる作動ロッド
   回動装置を備えると共に、ロッドにハンドを複数取り付
   けた請求項１のローダー装置。
3. 【請求項３】 テーブルの取付片に近接スイッチを固定
   し、テーブルに固着のブラケットにハウジングを取り付
   けて該ハウジング内に横方向のシャフトを内蔵すると共
   に、支持台に備えたテーブル移動装置としてのシリンダ
   のロッドを該シャフトに連結し、シャフトの左右に嵌着
   した左右ドグの間にバネを弾着させて左右ドグ間の上に
   近接スイッチを配置し、過負荷によってテーブルが押動
   した場合に近接スイッチと一方のドグの対向面とが近接
   することを検知して装置の駆動を停止する非常停止機構
   を備えた請求項１又は請求項２のローダー装置。
4. 【請求項４】 テーブル移動装置と作動ロッド移動装置
   とを夫々空気圧シリンダで装備し、支持台の昇降装置を
   空気圧シリンダとすると共に支持台の各上昇停止位置を
   保持する支持台の保持機構を設け、装置停止の非常信号
   によって前記シリンダの空気圧のエアー源を開放するリ
   リーフ手段を備えた請求項２又は請求項３のローダー装
   置。
5. 【請求項５】 ワークを整列載置する凹凸部を多数上端
   に形成すると共に前端を下向きに傾斜させた載置部材を
   対設固定し、それと同一の凹凸部を上端に形成した一対
   の送り板を載置部材にそれより低い位置で並設配置し、
   前後及び上下に移動する可動機構によって送り板を昇動
   することで載置部材上のワークを送り板上に移し替え、
   送り板を前送りした後、送り板を降下復位することで先
   端のワークを載置部材の前端傾斜部に移してレール上に
   転動落下させると共に、他のワーク載置部材に移し替え
   て順次載置部材上を前に送る間欠供給機構とした請求項
   １又は請求項２又は請求項３又は請求項４のローダー装
   置。