JPH0710468A - 物体移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物体移動装置による物体の移動時に、吊上げ
あるいは積載した物体の落下等の事故発生の未然防止を
簡単な構成で達成すること。 【構成】 第１発明は、係止部２２に係止されて吊り上
げられた物体の重量を吊上げ動作と同時に測定可能な重
量測定手段と、この測定手段にて測定した重量を外部に
表示する重量表示手段２４とを設けた。第２発明は、更
に重量適否判定手段３６及び過重量の場合に外部へ危険
を知らせる警告手段（２６、２８等）を設けた。第３発
明は、荷台４４の少なくとも左右両側の荷重を測定する
重量測定器４８と、重量の外部表示器と、更に左右の荷
重を比較して均衡状態を判定するバランス判定手段５２
を設け、不均衡のときに外部へ危険を知らせるようにし
た。第４発明は、ブーム先端部１６ａにワイヤ２０の所
定角以上の傾き検知するワイヤ傾斜検知手段７２を設
け、その傾き検知により外部へ危険を知らせるようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物体移動装置、特にク
レーン、ホイストなどの物体吊上げ装置やトラック、フ
ォークリフトなどの物体を積載移動する装置の物体移動
時における安全確保のための構造に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から人力では移動不可能な重量の大
きい物体を移動するための装置としてクレーンやフォー
クリフトなどの物体移動装置が知られている。このよう
な物体移動装置では、許容範囲以上の過大な重量の物体
を移動させることによって生じる事故発生の危険性を解
消する必要があり、各装置の大きさや性能に基づき移動
時において安全を確保することのできる重量範囲とし
て、最大吊上げ重量や最大積載重量が予め設定され移動
作業の安全が図られている。従って、物体の移動を行う
作業者は、これら設定された安全な重量の範囲内で物体
の吊上げや物体の積載を行い、装置を作動させている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、製造さ
れた機械製品などのように予め重量が明確に判定できる
ものについては、安全許容範囲内の重量での作動を容易
に確保することができるが、岩石やコンクリート片など
の重量の明確でない物体の運搬時においては作業現場に
おいて移動すべき物体の個々の重量チェックを行うこと
ができず、吊り上げた物体の総重量の判定は困難であ
る。従って、作業者は、経験から重量の予測を行い移動
装置の作動を行うかあるいは移動すべき物体の重量を何
等考慮せずその移動作業を行っているのが現状である。
このような状況では、各装置の許容重量を越えた重量の
物体の移動作業を行っているおそれが高く、作業者やそ
の近傍にいる者にとっては危険な状態にある。現実に、
物体移動作業中の物体落下事故による災害が多く発生し
ている。

【０００４】また、移動すべき物体の重量が各装置の許
容重量の範囲内であっても物体の移動時の設置や積載の
仕方によってはバランスを崩し移動作業に危険が生ずる
おそれもある。例えば、不均衡状態のまま移動し、方向
変換を行う場合等に移動装置が転倒したり、荷崩れする
という事故も多く発生している。更に、クレーンなどに
よる移動作業においては物体を吊り下げたワイヤが揺れ
たり、何かに引掛かって傾いたりすると物体の係止状態
が不安定となり、落下事故の原因となる。特に、ワイヤ
の傾きについては、吊り上げている物体側に作業者の注
意が向くため看過しがちである。従って、その作業は熟
練を要する危険な作業となっている。

【０００５】本発明は、上記種々の問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、その目的は、物体
移動装置による物体の移動時に、吊上げあるいは積載し
た物体の落下等の事故の発生を未然に防止することので
きる簡単な構成の安全機構を有する物体移動装置を提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係る物体移動装置は、移動すべき物体に
直接又は間接に係止される係止部と、該係止部の位置を
三次元方向に移動させる駆動部とを有し、前記係止部に
係止された物体を吊上げ移動する物体移動装置におい
て、前記係止部に係止されて吊り上げられた物体の重量
を吊上げ動作と同時に測定可能な重量測定手段と、該重
量測定手段にて測定した重量を外部に表示する重量表示
手段と、を備えたことを特徴とする。

【０００７】また、請求項２に係る物体移動装置は、請
求項１に記載の物体移動装置において、前記重量測定手
段は、前記物体の重量に応じた電気信号を出力する変換
部及び該変換部からの信号に基づいて重量値を演算し重
量信号を出力する演算部とを有し、かつ該演算部からの
重量信号を受け、所定の安全値よりも重い重量を示す信
号か否かを判断し、重い場合には過重量信号を発信する
重量適否判定手段と、該重量適否判定手段からの過重量
信号を受け外部へ危険を知らせるための一又は二以上の
動作を行う警告手段と、を備えたことを特徴とする。

【０００８】次に、請求項３に係る物体移動装置は、物
体を荷台に載置して運搬する物体移動装置において、前
記荷台の少なくとも進行方向の左右両側にそれぞれかか
る荷重をそれぞれ別個に測定し荷重信号を送出する重量
測定手段と、該重量測定手段にて測定した少なくとも左
右の重量及び合計重量を外部に表示する重量表示手段
と、前記重量測定手段からの左右それぞれの荷重信号を
受け、左右の荷重を比較して所定の安全値異常の差があ
る場合に不均衡信号を送出するバランス判定手段と、該
バランス判定手段からの不均衡信号を受け、外部へ危険
を知らせるための一又は二以上の動作を行う警告手段
と、を備えたことを特徴とする。

【０００９】更に、請求項４に係る物体移動装置は、伸
縮可能なブームと、該ブームの先端部から垂下されたワ
イヤに取り付けられたフック部と、前記ブームの伸縮・
回動並びにワイヤの巻き取り・巻き戻しにより前記フッ
ク部を三次元方向に移動させる駆動手段と、を有し前記
フック部に物体を係止させて吊上げ移動を行う物体移動
装置において、前記ブームの先端部に常に地面に対し垂
直状態を維持するように設けられ前記垂下されたワイヤ
の回りをワイヤから所定間隔離れた位置で所定長さだけ
覆った筒状部材と、該筒状部材の内壁に設けられ、ワイ
ヤが内壁に接触したことを検知するワイヤ傾斜検知手段
と、該ワイヤ傾斜検知手段からの検知信号に基づき外部
へ危険を知らせるための一又は二以上の動作を行う警告
手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１０】

【作用】上記請求項１に係る物体移動装置によれば、物
体を吊り上げると同時にその物体の重量を測定すること
ができ、かつ重量表示手段にて作業者及び／又はその近
傍の他の作業者はその重量を確認することができる。従
って、重量オーバーを迅速に知ることができ、危険回避
のための動作を迅速に取ることが可能となる。

【００１１】次に、請求項２に係る物体移動装置によれ
ば、変換部及び演算部にて測定した重量信号に応じて過
重量判定手段が適正重量を越えたか否かを判断し、越え
ている場合には警告手段によって外部に危険が知らされ
る。例えば、装置自体の作動を停止させたり警報音や警
報ランプの点滅等を行って作業者に注意を促すことがで
きる。従って、作業者が重量の判断を怠ったような場合
や、上記表示器を見落したような場合であっても装置が
自動的に過重量を検知し作業者にそれを確実に知らしめ
ることができる。

【００１２】また、請求項３に係る物体移動装置によれ
ば、その移動装置の荷台に物体を載置したときに、荷台
の進行方向のすくなくとも左右両側それぞれにかかる荷
重を測定し外部表示することができる。そして、この左
右両側の荷重から物体の全体重量を把握することがで
き、更に、左右の荷重の差を検出し、安全値を越える差
になっている場合には、不均衡状態を検知して上記請求
項２と同様に作業者等に危険状態を知らしめることがで
きる。従って、物体の荷積作業に熟練した者でない場合
でも荷積状態のアンバランスを装置が自動的に判定し、
種々の警告動作がなされるので、荷積作業自体を適正に
行うことができる。すなわち、アンバランス状態での運
搬を未然に防ぐことができる。

【００１３】さらに、請求項４に係る物体移動装置によ
れば、クレーンなどの吊上げ式の物体移動装置におい
て、ワイヤに取り付けられたフック部に物体を係止させ
て運搬移動する際にワイヤが揺れたり、傾斜して危険状
態となった時に、ワイヤを覆った筒体内に設置されたセ
ンサーによりこの揺れを検知し、自動的に作業者に危険
を知らせることができる。従って、ワイヤの揺れや傾き
を作業者が看過することを有効に防止することができ、
移動時の物体の落下等を有効に回避することができる。

【００１４】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例につい
て詳細に説明する。図１は、物体を吊上げ移動する移動
装置としてのクレーンに本発明が応用された例が示され
ている。図示のように、クレーン１０は、クレーン本体
１２に内蔵された駆動系により回転運動される旋回ポス
ト１４及びその上端に取り付けられ、同じく駆動系によ
り伸縮される多段ブーム１６を有している。この多段ブ
ーム１６は、起伏シリンダ１８によってその傾斜が調整
される。また、多段ブーム１６の先端部１６ａからはワ
イヤ２０が垂下され、その下端部にフック部２２か設け
られている。そして、このフック部２２にワイヤを介し
てあるいは直接、移動すべき物体を係止させるものであ
る。

【００１５】本実施例では、フック部２２に移動物体を
係止させ、駆動系の作動によりつりあげ動作を開始し、
物体が吊り上げられると同時にこの物体の重量を検出す
る手段として、ロードセルが多段ブーム１６の先端部１
６ａに設置されている（図示せず）。このロードセル
は、例えばワイヤ２０を支持するプーリー等の支持部材
の下部でこの支持部材にかかるの荷重全体を受けるよう
に設置される。すなわちプーリー等の軸受部にかかる重
量を測定し得るように、その軸受部の下部に設置され
る。なお、ロードセルとしては歪ゲージ式、静電容量式
さらには圧電気機式などの種々のロードセルを用いるこ
とが可能である。そして、ロードセルにて検出した結果
はクレーン本体１２の作業者用のディスプレイに設けら
れた表示器２４に重量表示として表示される。この表示
により、クレーンを作動させている作業者は対象物体を
吊り上げると同時にその重量を認識することができ、そ
の重量が許容範囲内であるか否かを判断して危険の回避
を迅速に行うことが可能である。

【００１６】さらに、本実施例では上記ロードセルによ
る重量検知に基づいて種々の安全手段が設けられてい
る。まず、ブーム１６の先端部１６ａには、吊り上げら
れた物体の重量が許容される最大重量を越えている場合
に点滅する警告ランプ２６が設置され、クレーン本体１
２には同時に警報音を発する音声発生器２８が設置され
ている。これらの警報手段により視覚的及び聴覚的に外
部作業者に危険を知らしめることが可能となっている。
さらに、作業者がこの危険発生時に迅速に対応しない場
合には、クレーン本体１２内の駆動系が停止するよう制
御される。

【００１７】図２は、上記実施例に係るクレーンの安全
制御部分の構成を示すブロック図である。図示のよう
に、ブーム先端部１６ａに設置されたロードセル３０に
は増幅器３２が接続されており、吊り上げられた物体の
重量に応じた電圧信号Ｓ１が増幅器３２に送られる。増
幅器３２にはＡ／Ｄ変換器３４が接続されており、増幅
された信号Ｓ２がデジタル信号に変換される。Ａ／Ｄ変
換器３４は、ＣＰＵ３６に接続されており、ＣＰＵ３６
ではＡ／Ｄ変換器３４からのデジタル信号Ｓ３に基づい
て種々の演算を行う。

【００１８】まず、ＣＰＵ３６はフック部２２に吊り下
げられた物体の重量を演算し、クレーン本体１２の表示
器２４に重量表示として表示させる。そして、この重量
に基づきクレーン１０が安全に吊上げ移動し得る最大重
量を越えているか否かを比較判定する。そして、物体の
重量が許容最大重量を越えている場合には、警報ランプ
２６や音声発生器２８などの作動を行う警報作動部３８
に動作信号を送る。さらに、ＣＰＵ３６は警告作動部３
８への駆動信号を発した後所定時間内に重量超過状態が
回避されない場合には、クレーン本体１２内の駆動系４
０に信号を送り駆動系４０の動作を停止させる（クレー
ン自体の動作を停止させる）。このように、物体吊上げ
動作時において物体の重量超過を迅速に作業者に知らし
めることができ、作業者において適切な対応ができない
場合においても、最終的にその移動装置の動作を停止さ
せるので、作業者はそれ以上重量超過状態のまま作業を
行うことができなくなり、事故の発生の未然防止がより
確実なものとなる。

【００１９】図３乃至図５は、物体を荷台に載置して所
定位置まで運搬移動する移動装置としてトラック及びフ
ォークリフトに本発明を応用した例が示されている。ト
ラック４２の荷台４４の台板４６下部には重量測定器４
８が、同図（Ｂ）に示したように荷台４４の四方に４ヵ
所及びほぼ中央位置に１ヵ所の計５箇所に設置されてい
る。この５つの重量測定器４８ａ〜４８ｅの測定重量の
合計が荷台４４に積載された物体の総重量を示すことと
なる。なお、上記各荷重は、トラックの運転席前方のパ
ネルなどに配置された表示器５４にて表示される。

【００２０】本実施例の特徴的事項は、四方に配置され
た重量測定器４８ａ〜４８ｄによって積載状態のバラン
スが良好であるか否かを検知するようにしたことであ
る。すなわち、測定装置４８ａ、４８ｃにより荷台４４
の左側にかかる荷重を測定し、測定器４８ｂ及び４８ｄ
により右側の荷重を測定することができる。さらに、本
実施例では荷台４４の前方側と後方側の積載の重量バラ
ンスのチェックも行うことが可能である。すなわち、測
定器４８ａ、４８ｂにより前方側を、測定器４８ｃ、４
８ｄにより後方側の荷重を検出することができるので、
前後方向のバランスチェックが可能である。

【００２１】また、上記のように左右及び前後の積載状
態の重量バランスのチェックに基づきこれを外部に表示
するための手段として、荷台４４の四方に警報器５０ａ
〜５０ｄが設けられている。これら警報器５０は、光の
点滅を行うランプ及び信号音を発する小型スピーカーか
ら構成されている。そして、他の場所に比べ所定の割合
以上重いかあるいは軽い場合にその部分の警報器５０
（４箇所のいずれか）を点滅させるようにしている。例
えば、前後方向のみのバランスが悪い場合には、前方の
２つの警報器５０ａ、５０ｂまたは後方の警報器５０ｃ
及び５０ｄを動作させ、左右方向のバランスが悪い場合
には、５０ａ、５０ｃ又は５０ｂ、５０ｄを動作させる
ようにしている。

【００２２】もちろん、四方のうち一方だけに重量の偏
りがある場合には、一ヵ所のみの警報器５０を動作させ
ることが可能である。なお、荷台４４の中央に配置され
た重量測定器４８ｅは、バランスチェックのためには特
に機能しないが、荷台４４に積まれた物体の総重量をよ
り正確に把握するために機能している。

【００２３】図４は、上記図３に示したトラックの安全
制御部分の全体構成を示すブロック図である。図示のよ
うに、５箇所の重量測定器４８ａ〜４８ｅからの重量検
知信号は、ＣＰＵ５２に送られ、ＣＰＵ５２ではこれを
演算し総重量を表示器５４にて表示させるための信号を
送る。また、ＣＰＵ５２は、四方の測定器４８ａ〜４８
ｄの荷重を比較演算し、前後左右並びに四方それぞれの
バランスをチェックし、そのアンバランス状態に対応し
た信号を警告作動部５６に送り、この警告作動部５６は
その信号に基づき各警報器５０ａ〜５０ｄを作動させ、
ランプ点灯、警報音発生を行う。

【００２４】例えば、このＣＰＵ５２の演算としては、
各測定器４８からの信号に基づく総重量の加算演算、 前方測定器（４８ａ、４８ｂ）の信号に基づく重量と
後方測定器（４８ｃ、４８ｄ）の信号に基づく重量の比
較演算、 左側測定器（４８ａ、４８ｃ）の信号に基づく重量と
右側測定器（４８ｂ、４８ｄ）の信号に基づく重量の比
較演算、 各測定器毎の信号に基づく重量の総重量との比較演
算、他の測定器の信号に基づく重量との比較演算などで
ある。

【００２５】図５は、フォークリフトに本発明を応用し
た例が示されている。図示のように、フォークリフト６
０には、移動すべき物体を下方から持ち上げ支持するた
めの２本のアーム６２ａ、６２ｂが設けられており、こ
の２本のアーム６２を下方から上方へ上昇移動させ物体
を持ち上げた状態で運搬するものである。本実施例で
は、２本のアーム６２ａ、６２ｂそれぞれに掛る荷重を
それぞれ別個に測定する重量測定器６４ａ、６４ｂが設
けられており、これら測定器６４によって持ち上げた物
体の総重量並びに持ち上げた状態での重量バランスをチ
ッェクすることができる。そして、この総重量並びに左
右のバランス状態は運転席前方のディスプレイに設置さ
れた表示器６６に表示される。これにより、移動すべき
物体が左右いずれかの方向に偏った状態で持ち上げられ
た時に、運転者はこれを瞬時に検知することができる。
また、所定値以上の偏り状態の場合には、運転席前方の
警報器６８から警報音の発信並びに警報ランプの点滅を
行うようにしている。これにより、アンバランス状態で
物体を持ち上げ、そのまま方向変換をするような場合に
生じる物体の落下を有効に防止することが可能であり、
物体落下による被害の発生を未然に防止することができ
る。

【００２６】上記フォークリフト６０の安全制御機構に
ついては、図２や図４に示した構成と基本的に同様であ
り、重量測定器６４ａ、６４ｂからの重量信号をフォー
クリフト本体に装填されているＣＰＵで受け、これを比
較演算し、その結果に基づいて表示器６６に表示され、
更に警報器６８の作動や装置自体の停止という警告動作
が行われる。なお、このフォークリフト６０について
も、上記図３、図４に示したトラックと同様に、アーム
６２前後左右の４ヵ所にかかる荷重を測定できるよう
に、重量測定器６４をアーム６２の先端側に設置するこ
とも可能である。例えば、アーム６２の本体部材の上面
に薄い硬質のプレート材を設け、そのプレート材と前記
本体部材との間で、かつ前後に荷重測定可能な重量測定
器を配置することによって設置が可能である。それら重
量測定器からの測定値に基づく種々の演算は、上記図４
で説明したのと同様に設置されたＣＰＵによって行われ
る。

【００２７】図６は、本願の他の発明に係る安全装置を
装填したクレーンのブーム先端部１６ａの部分を示して
いる。図示のように、先端部１６ａから垂下されている
ワイヤ２０の周囲には筒状のワイヤ傾斜検出器７０が設
けられている。このワイヤ傾斜検出器７０は、ブーム先
端部１６ａの下方位置にピン７１にて揺動自在に取り付
けられ、ブーム１６の傾斜にかかわらず常に地面に垂直
な状態が保持される。そして、ワイヤ２０から所定間隔
をおいてその周囲を囲んでいる内周壁の下方位置にはタ
ッチセンサ７２が配置されている。このタッチセンサ７
２は、ワイヤがいずれかの方向に傾いてこのタッチセン
サ７２に触れた場合にこれを検知し、クレーン本体部１
２側に設けられた制御部にこのワイヤ傾斜検出信号を送
るものである。

【００２８】このようなワイヤ２０の傾斜を検知した制
御部は、上記各実施例に示したような警告作動部を動作
させ、警報音を発したり、警報ランプを点灯したり、更
にクレーンの作動を停止さる。これにより、危険を知ら
せ、作業者に危険回避動作を促すことができるものであ
る。すなわち、吊上げ移動をしている物体が他の部分に
引っ掛った状態となっている場合や物体を吊り下げたワ
イヤが必要以上に揺れている場合などには、物体の落下
や近傍の構成物の破壊などの危険が生ずるが、これを迅
速に検知して作業者に知らせ、事故を未然に回避するこ
とができる。

【００２９】なお、本発明は、上記各実施例の構成に限
定されるものではなく、発明の範囲内で種々の変形が可
能である。上記各実施例に配置した重量測定器は、ロー
ドセルなどの電子的測定器に限定されるものではなく、
何らかの手段で重量を正確に測定することができるもの
であれば、他の測定器を用いることが可能である。ま
た、その取付位置は、ブーム先端部１６ａに限られず、
物体の総荷重を受け得る部分であればたの箇所でも良
い。さらに、上記各警報器の警報音は、信号音だけでな
く重量オーバーであることを伝える声であっても良い。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、第１の発明に係る
物体移動装置によれば、物体の吊上げ時にその重量を検
出し作業者がこれを迅速に認識することができるので、
許容最大重量を越えているような物体を吊り上げたこと
が作業者に知らされるので、危険回避動作を直ちに行う
ことができる。従って、過重量状態での作業に起因する
事故の発生を有効に防止することができる。第２の発明
に係る物体移動装置によれば、吊り上げた物体の重量を
迅速に検知するとともに許容最大重量を越えている場合
には、重量表示だけでなく外部への警告動作が自動的に
行われるので、作業者の過重量状態の認知をより確実な
ものとすることができ、危険回避もより確実に行うこと
ができる。第３の発明に係る物体移動装置によれば、荷
台に載置された物体の重量及び載置状態の重量バランス
を迅速に検知することができ、さらに所定の程度を越え
る不均衡状態の場合には、外部にこれを知らせる警告動
作が自動的に行われるので、作業者は危険状態を迅速に
解消することが可能となり、事故の発生が有効に防止さ
れる。さらに第４の発明に係る物体移動装置によれば、
吊り上げた状態でのワイヤの傾きを迅速に検知すること
ができ、ワイヤの揺動や他の部材への引っ掛り状態を早
期に作業者に知らせることができる。これにより、ワイ
ヤの傾斜に起因する物体の落下などの事故防止に貢献す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係るクレーンの概略構成図である。

【図２】図１の実施例の安全機構の全体構成を示すブロ
ック図である。

【図３】（Ａ）及び（Ｂ）は実施例に係るトラックの概
略全体構成図及び荷台の概略平面図である。

【図４】図３の実施例の安全機構の全体構成を示す概略
ブロック図である。

【図５】実施例に係るフォークリフトの概略全体構成図
である。

【図６】実施例に係るクレーンのブーム先端部の概略構
成図である。

【符号の説明】

１６ 多段ブーム ２０ ワイヤ ２２ フック部 ２６ 警報ランプ ２８ 音声発生器 ４８ ６４ 重量測定器 ５０ ６８ 警報器 ２４ ６６ 表示器 ７２ タッチセンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｃ 23/90 Ｈ 9037−3Ｆ Ｂ 9037−3Ｆ Ｂ６６Ｆ 9/24 Ｍ 7515−3Ｆ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動すべき物体に直接又は間接に係止さ
   れる係止部と、該係止部の位置を三次元方向に移動させ
   る駆動部とを有し、前記係止部に係止された物体を吊上
   げ移動する物体移動装置において、 前記係止部に係止されて吊り上げられた物体の重量を吊
   上げ動作と同時に測定可能な重量測定手段と、 該重量測定手段にて測定した重量を外部に表示する重量
   表示手段と、 を備えたことを特徴とする物体移動装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の物体移動装置におい
   て、 前記重量測定手段は、前記物体の重量に応じた電気信号
   を出力する変換部及び該変換部からの信号に基づいて重
   量値を演算し重量信号を出力する演算部とを有し、 かつ該演算部からの重量信号を受け、所定の安全値より
   も重い重量を示す信号か否かを判断し、重い場合には過
   重量信号を発信する重量適否判定手段と、 該重量適否判定手段からの過重量信号を受け外部へ危険
   を知らせるための一又は二以上の動作を行う警告手段
   と、 を備えたことを特徴とする物体移動装置。
3. 【請求項３】 物体を荷台に載置して運搬する物体移動
   装置において、 前記荷台の少なくとも進行方向の左右両側にそれぞれか
   かる荷重をそれぞれ別個に測定し荷重信号を送出する重
   量測定手段と、 該重量測定手段にて測定した少なくとも左右の重量及び
   合計重量を外部に表示する重量表示手段と、 前記重量測定手段からの左右それぞれの荷重信号を受
   け、左右の荷重を比較して所定の安全値異常の差がある
   場合に不均衡信号を送出するバランス判定手段と、 該バランス判定手段からの不均衡信号を受け、外部へ危
   険を知らせるための一又は二以上の動作を行う警告手段
   と、 を備えたことを特徴とする物体移動装置。
4. 【請求項４】 伸縮可能なブームと、該ブームの先端部
   から垂下されたワイヤに取り付けられたフック部と、前
   記ブームの伸縮・回動並びにワイヤの巻き取り・巻き戻
   しにより前記フック部を三次元方向に移動させる駆動手
   段と、を有し前記フック部に物体を係止させて吊上げ移
   動を行う物体移動装置において、 前記ブームの先端部に常に地面に対し垂直状態を維持す
   るように設けられ前記垂下されたワイヤの回りをワイヤ
   から所定間隔離れた位置で所定長さだけ覆った筒状部材
   と、 該筒状部材の内壁に設けられ、ワイヤが内壁に接触した
   ことを検知するワイヤ傾斜検知手段と、 該ワイヤ傾斜検知手段からの検知信号に基づき外部へ危
   険を知らせるための一又は二以上の動作を行う警告手段
   と、 を備えたことを特徴とする物体移動装置。