JPH07109625B2 - 三次元立体視方法 - Google Patents
三次元立体視方法Info
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- JPH07109625B2 JPH07109625B2 JP60080159A JP8015985A JPH07109625B2 JP H07109625 B2 JPH07109625 B2 JP H07109625B2 JP 60080159 A JP60080159 A JP 60080159A JP 8015985 A JP8015985 A JP 8015985A JP H07109625 B2 JPH07109625 B2 JP H07109625B2
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- image forming
- points
- point
- dimensional
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/243—Image signal generators using stereoscopic image cameras using three or more two-dimensional [2D] image sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/257—Colour aspects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Generation (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Input (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は視覚システムに係り、特に、三次元距離情報抽
出機能を有するパツシブな三次元立体視方法に関する。
出機能を有するパツシブな三次元立体視方法に関する。
具体的な応用分野は、自動車（車庫入、駐車、渋滞路、
高速路での運転ガイダンス；一般路でのナビゲーシヨ
ン）、自動車以外の移動体、ロボツト、フアクトリー・
オートメーシヨン（FA）、ラボラトリー・オートメーシ
ヨン（LA）、オフイス・オートメーシヨン（OA）、ビル
・オートメーシヨン、ホーム・オートメーシヨン（H
A）、精密計測、その他一般向の高精度・高速パツシブ
視覚システムを必要とする分野である。
高速路での運転ガイダンス；一般路でのナビゲーシヨ
ン）、自動車以外の移動体、ロボツト、フアクトリー・
オートメーシヨン（FA）、ラボラトリー・オートメーシ
ヨン（LA）、オフイス・オートメーシヨン（OA）、ビル
・オートメーシヨン、ホーム・オートメーシヨン（H
A）、精密計測、その他一般向の高精度・高速パツシブ
視覚システムを必要とする分野である。
詳細項目の例として、無人修理・点検作業、無人運搬
車、無人クレーン、無人建設・土木機械、精密部品組
立、待人数計測、防犯、防災、盲導装置、速度検出器、
距離検出器、物体検出器、顕微鏡・引伸機・映写機・複
写機・光デイスク・ピツクアツプ・カメラ等の自動合
焦、文字・図形等の認識、ナンバー・プレート認識、立
体カメラ（静止画、動画）、ゲーム・レジヤー機器、等
がある。
車、無人クレーン、無人建設・土木機械、精密部品組
立、待人数計測、防犯、防災、盲導装置、速度検出器、
距離検出器、物体検出器、顕微鏡・引伸機・映写機・複
写機・光デイスク・ピツクアツプ・カメラ等の自動合
焦、文字・図形等の認識、ナンバー・プレート認識、立
体カメラ（静止画、動画）、ゲーム・レジヤー機器、等
がある。
従来の三次元立体視方法として、二眼を通して得られた
２つの輝度データのパターン・マツチングによるものが
ある。第１図はその説明用参考図で、簡単のために、被
写系が、a,b,cの３点のみの場合を示してある。従来法
では、レンズ結像系１および２の２個を用意し、それら
を通して得られる検出面上の輝度分布を結像系の１系と
２系に対応させてそれぞれ得る。第１図の例では、被写
系として互いに離れた位置にある３点のみを考えている
ため、輝度分布は図に示すように、１系,2系とも３つの
輝線（a1,b1,c1、および、a2,b2,c2）を有する離散分布
となる。この１系,2系の各輝線が互いに他の系のどの輝
線と対応しているか（同じ被写点に由来するものである
か）を何らかの方法で決定し、対応する２つの輝線間の
間隔距離ｌから被写系までの奥行距離を、輝線のレンズ
結像系に対する幾何学的位置関係lgから被写系の方位角
度を、それぞれ決めることにより被写系の三次元距離情
報を抽出する。
２つの輝度データのパターン・マツチングによるものが
ある。第１図はその説明用参考図で、簡単のために、被
写系が、a,b,cの３点のみの場合を示してある。従来法
では、レンズ結像系１および２の２個を用意し、それら
を通して得られる検出面上の輝度分布を結像系の１系と
２系に対応させてそれぞれ得る。第１図の例では、被写
系として互いに離れた位置にある３点のみを考えている
ため、輝度分布は図に示すように、１系,2系とも３つの
輝線（a1,b1,c1、および、a2,b2,c2）を有する離散分布
となる。この１系,2系の各輝線が互いに他の系のどの輝
線と対応しているか（同じ被写点に由来するものである
か）を何らかの方法で決定し、対応する２つの輝線間の
間隔距離ｌから被写系までの奥行距離を、輝線のレンズ
結像系に対する幾何学的位置関係lgから被写系の方位角
度を、それぞれ決めることにより被写系の三次元距離情
報を抽出する。
従来法ではこの１系の輝線と２系の輝線との対応づけ
（対応点決定）を何らかのパターン・マツチング手法で
行なう。パターン・マツチングの手法は基本的には輝度
分布が存在する座標空間の各点で座標空間尺度の拡大縮
小交換を行なつて輝度分布の形を変え、変換後の座標空
間での輝度分布と比較対象の輝度分布との相異が何らか
の基準下で最小となる（マツチングする）ように、上記
の尺度変換を行なうものである。第１図の場合、尺度変
換はa2とb2の間隔やb2とc2の間隔を変えること、すなわ
ち、a2,b2,c2の隣接関係を変えずに位置をずらすことに
相当し、パターン・マツチングは位置をずらした結果、
a1,b1,c1の位置関係とa2,b2,c2の位置関係が同じになる
ようにすること（こうすると輝度分布を全く同じにでき
相異がなくなるため）に相当する。
（対応点決定）を何らかのパターン・マツチング手法で
行なう。パターン・マツチングの手法は基本的には輝度
分布が存在する座標空間の各点で座標空間尺度の拡大縮
小交換を行なつて輝度分布の形を変え、変換後の座標空
間での輝度分布と比較対象の輝度分布との相異が何らか
の基準下で最小となる（マツチングする）ように、上記
の尺度変換を行なうものである。第１図の場合、尺度変
換はa2とb2の間隔やb2とc2の間隔を変えること、すなわ
ち、a2,b2,c2の隣接関係を変えずに位置をずらすことに
相当し、パターン・マツチングは位置をずらした結果、
a1,b1,c1の位置関係とa2,b2,c2の位置関係が同じになる
ようにすること（こうすると輝度分布を全く同じにでき
相異がなくなるため）に相当する。
パターン・マツチングの手法では、まず第１に、尺度変
換すべき座標点の数は輝線の数だけあり、位置のずらし
方は各輝線につき隣接関係を変えない範囲で任意である
ため、可能な尺度変換の組合せの数は原理上膨大にな
り、それらの中から輝度分布の相異を最小にするものを
選択することになる。そのため、これをデイジタル処理
で実現しようとする処理時間がかかるという問題があつ
た。
換すべき座標点の数は輝線の数だけあり、位置のずらし
方は各輝線につき隣接関係を変えない範囲で任意である
ため、可能な尺度変換の組合せの数は原理上膨大にな
り、それらの中から輝度分布の相異を最小にするものを
選択することになる。そのため、これをデイジタル処理
で実現しようとする処理時間がかかるという問題があつ
た。
また、パターン・マツチングの手法の場合、第２には、
輝線同士の隣接関係を変えない尺度変換をするので、１
系と２系とでもともと隣接関係が一致しない輝度分布を
含む被写系の場合には、原理的な誤差が付随するという
問題があつた。このような場合は、被写点相互の前後位
置（奥行き）の相異が上下左右位置（方位角度）の相異
に比べて大きい被写系の場合である。第２図はその説明
用参考図で、第１図における点ａの代りに点ａ′があ
る。ａ′とｂとの奥行きの相異は方位角度の相異に比
べ、ｄと２つのレンズ結像系を結んだ線がつくる角度内
にａ′が含まれる程度に、大きい。第２図に示すよう
に、１系と２系の輝度分布において、ａ′とｂの隣接関
係は等しくなく、１系ではａ′1,b1と左右に並んでいる
のに対し、２系ではb2′,a′２と左右に並んでいる。こ
の輝度分布データを基にパターン・マツチングを行なう
と、輝線のａ′１とb2を対応させ、b1とａ′２を対応さ
せてしまう可能性が極めて高い。その結果、被写系とし
て本来はａ′とｂが逆算されるべきところを、ｍとｎに
被写系が存在するものとされてしまい、原理的な誤差が
発生することになる。
輝線同士の隣接関係を変えない尺度変換をするので、１
系と２系とでもともと隣接関係が一致しない輝度分布を
含む被写系の場合には、原理的な誤差が付随するという
問題があつた。このような場合は、被写点相互の前後位
置（奥行き）の相異が上下左右位置（方位角度）の相異
に比べて大きい被写系の場合である。第２図はその説明
用参考図で、第１図における点ａの代りに点ａ′があ
る。ａ′とｂとの奥行きの相異は方位角度の相異に比
べ、ｄと２つのレンズ結像系を結んだ線がつくる角度内
にａ′が含まれる程度に、大きい。第２図に示すよう
に、１系と２系の輝度分布において、ａ′とｂの隣接関
係は等しくなく、１系ではａ′1,b1と左右に並んでいる
のに対し、２系ではb2′,a′２と左右に並んでいる。こ
の輝度分布データを基にパターン・マツチングを行なう
と、輝線のａ′１とb2を対応させ、b1とａ′２を対応さ
せてしまう可能性が極めて高い。その結果、被写系とし
て本来はａ′とｂが逆算されるべきところを、ｍとｎに
被写系が存在するものとされてしまい、原理的な誤差が
発生することになる。
被写系が独立した点から構成されずに連続的に分布して
いる場合には、連続分布を離散化してデイジタル処理す
るため、上記の２つの問題点は同様に存在する。
いる場合には、連続分布を離散化してデイジタル処理す
るため、上記の２つの問題点は同様に存在する。
また、多眼の輝度分布データを用いてパターン・マツチ
ングの精度を高める場合でも、パターン・マツチングの
手法を用いる限り、上記の２つの問題点はやはり同様に
存在する。
ングの精度を高める場合でも、パターン・マツチングの
手法を用いる限り、上記の２つの問題点はやはり同様に
存在する。
本発明の目的は、上記の問題点を除去し、処理時間が短
かく、かつ、被写系の分布状況に依存する原理的な誤差
を含まない、三次元立体視方法を提供することにある。
かく、かつ、被写系の分布状況に依存する原理的な誤差
を含まない、三次元立体視方法を提供することにある。
本発明においては、レンズ結像系をもう１つ以上増や
し、合計３個以上のレンズ結像系（眼）を用いる。３個
以上の眼がある場合、同一被写点の検出面上の各眼に対
応する各結像点（輝線）相互の間の幾何学的配置関係
と、各眼相互および検出面との間の幾何学的配置関係と
の間には、特定の関係が存在する。本発明は、この特定
の関係を対応点決定（同一の被写点に由来する輝線の対
応づけ）に利用することにより、パターン・マツチング
の手法を採用することに起因する従来法の２つの問題点
を除去する。
し、合計３個以上のレンズ結像系（眼）を用いる。３個
以上の眼がある場合、同一被写点の検出面上の各眼に対
応する各結像点（輝線）相互の間の幾何学的配置関係
と、各眼相互および検出面との間の幾何学的配置関係と
の間には、特定の関係が存在する。本発明は、この特定
の関係を対応点決定（同一の被写点に由来する輝線の対
応づけ）に利用することにより、パターン・マツチング
の手法を採用することに起因する従来法の２つの問題点
を除去する。
幾何学的配置関係における特定の関係とは、たとえば、
３個以上の眼が同一平面上に乗るとしその平面と結像検
出平面とが平行な場合、同一被写点の各眼に対応する各
輝線相互の間隔比が各眼相互の間隔比に等しい、という
関係である。別の言い方をすると、各眼を相互に結んで
できる図形と対応する各輝線についてのそれとは互いに
相似形をなすということである。
３個以上の眼が同一平面上に乗るとしその平面と結像検
出平面とが平行な場合、同一被写点の各眼に対応する各
輝線相互の間隔比が各眼相互の間隔比に等しい、という
関係である。別の言い方をすると、各眼を相互に結んで
できる図形と対応する各輝線についてのそれとは互いに
相似形をなすということである。
従つて、検出面上の輝線がどの眼を通つてきたものかわ
かるようにしておけば、具体的には検出面を眼の個数だ
け少なくとも論理的に用意しておけば、互いに異なる眼
を通つてきた輝線のうち輝線相互の間隔比が各眼相互の
間隔比に等しい輝線の組を選び出すことにより、対応点
の候補が抽出されることになる。
かるようにしておけば、具体的には検出面を眼の個数だ
け少なくとも論理的に用意しておけば、互いに異なる眼
を通つてきた輝線のうち輝線相互の間隔比が各眼相互の
間隔比に等しい輝線の組を選び出すことにより、対応点
の候補が抽出されることになる。
このようにして抽出された全ての対応点の候補には、被
写点のうち全ての検出面に結像したものは（検出面から
はみ出さなかつたものは）全て網らされ、かつ、各検出
面相互でもともと隣接関係が一致しない輝度分布を含む
被写系の場合でも、それらに原理的な誤差は含まれな
い。
写点のうち全ての検出面に結像したものは（検出面から
はみ出さなかつたものは）全て網らされ、かつ、各検出
面相互でもともと隣接関係が一致しない輝度分布を含む
被写系の場合でも、それらに原理的な誤差は含まれな
い。
しかし一方、実際には存在しない被写点でも、ごくわず
かではあるが、たまたま上記の特定の関係を満足する対
応点として抽出されることがある。
かではあるが、たまたま上記の特定の関係を満足する対
応点として抽出されることがある。
これらの存在しない被写点抽出の可能性は、眼の個数を
増やすことか、あるいは眼の相互間隔を同一間隔にしな
いとか眼を必ずしも同一平面上に乗せないとかの眼の幾
何学的配置を複雑にすることか、により激減する。これ
らの対策は、対応点決定の制約条件を厳しくすることに
相当するためである。
増やすことか、あるいは眼の相互間隔を同一間隔にしな
いとか眼を必ずしも同一平面上に乗せないとかの眼の幾
何学的配置を複雑にすることか、により激減する。これ
らの対策は、対応点決定の制約条件を厳しくすることに
相当するためである。
こうして抽出された全ての対応点の候補は、そのまま全
て対応点としても良いが、実際にはその中に対応点候補
を更に絞り込むのに利用可能な情報を有している。その
情報は輝度の値である。検出面が輝度（濃淡・強度・振
幅）だけでなく、色（周波数特性）、位相、偏光方向や
それらの微分値（空間的，時間的）、等のデータも検出
している場合には、それらのデータも利用可能である。
今、輝度の場合で説明すると、同一被写点がそれぞれの
眼を通つて検出面にどれだけの輝度を与えるかが相対的
な比でわかつているとし、その比を満足する対応点のみ
を抽出する。具体的には、輝度は被写点の反射率の方向
依存性と検出面までの距離に依存するが、後者は対応点
候補が抽出された段階ですでに判明するから、前者の反
射率の方向依存性が現実的とみなされる対応点のみを抽
出すれば良い。他の情報を利用する場合もそれぞれの方
法で可能である。
て対応点としても良いが、実際にはその中に対応点候補
を更に絞り込むのに利用可能な情報を有している。その
情報は輝度の値である。検出面が輝度（濃淡・強度・振
幅）だけでなく、色（周波数特性）、位相、偏光方向や
それらの微分値（空間的，時間的）、等のデータも検出
している場合には、それらのデータも利用可能である。
今、輝度の場合で説明すると、同一被写点がそれぞれの
眼を通つて検出面にどれだけの輝度を与えるかが相対的
な比でわかつているとし、その比を満足する対応点のみ
を抽出する。具体的には、輝度は被写点の反射率の方向
依存性と検出面までの距離に依存するが、後者は対応点
候補が抽出された段階ですでに判明するから、前者の反
射率の方向依存性が現実的とみなされる対応点のみを抽
出すれば良い。他の情報を利用する場合もそれぞれの方
法で可能である。
本発明は以上述べた原理を利用するが、検出面と平行な
一直線上に並べられた３個の眼を用いる場合について、
第３図を用いてこの原理を簡単に説明する。
一直線上に並べられた３個の眼を用いる場合について、
第３図を用いてこの原理を簡単に説明する。
第３図は第２図の眼1,2に眼３を追加した場合である。
眼１と２の間隔l12、眼２と３の間隔l23にそれぞれ等し
い間隔を置いて、１系,2系,3系の論理的な検出面上の輝
度分布を示してある。
眼１と２の間隔l12、眼２と３の間隔l23にそれぞれ等し
い間隔を置いて、１系,2系,3系の論理的な検出面上の輝
度分布を示してある。
これは、各眼相互および検出面との間の幾何学的配置関
係と同一被写点の検出面上の各眼に対応する各結像点
（輝線）相互の間の幾何学的配置関係との間に存在する
特定の関係を説明図上でわかり易くするためである。第
３図の場合では特定の関係とは眼間間隔比が輝線間間隔
比に等しいことであるから、各系の輝度分布を上記間隔
で配置すれば、同一被写点からの３個の輝線は同一直線
上に乗ることになる。
係と同一被写点の検出面上の各眼に対応する各結像点
（輝線）相互の間の幾何学的配置関係との間に存在する
特定の関係を説明図上でわかり易くするためである。第
３図の場合では特定の関係とは眼間間隔比が輝線間間隔
比に等しいことであるから、各系の輝度分布を上記間隔
で配置すれば、同一被写点からの３個の輝線は同一直線
上に乗ることになる。
逆に、同一直線上に乗る３個の輝線の組を求めれば対応
点の候補が抽出されることになる。第３図では、この輝
線を対応づける直線は破線で示したA,A′,B,C,Pであ
る。これらの直線の１つを求める方法は、ある系（たと
えば２系）の任意の輝線の位置から１系上で左側に
l12、３系上で右側にl23の長さの比率でずれた位置に、
１系,3系の輝線がともに存在することを確認することに
よる。これは、１系上と３系上のl12対l23の長さ率によ
る位置決め処理とそれらの位置で得られた輝線情報（た
とえば、輝度）のAND処理により、ハード的にも、ソフ
ト的にも高速かつ容易に実現できる。
点の候補が抽出されることになる。第３図では、この輝
線を対応づける直線は破線で示したA,A′,B,C,Pであ
る。これらの直線の１つを求める方法は、ある系（たと
えば２系）の任意の輝線の位置から１系上で左側に
l12、３系上で右側にl23の長さの比率でずれた位置に、
１系,3系の輝線がともに存在することを確認することに
よる。これは、１系上と３系上のl12対l23の長さ率によ
る位置決め処理とそれらの位置で得られた輝線情報（た
とえば、輝度）のAND処理により、ハード的にも、ソフ
ト的にも高速かつ容易に実現できる。
残りの直線を求めるには、２系以上の輝線として初めの
ものとは別の輝線を用いること、および、位置決め処理
においてl12対l23の長さ率を保つたまま２系上の輝線と
１系,3系上の位置との絶対的な長さを初めの長さとは種
々異なる長さにすること、により行なう。
ものとは別の輝線を用いること、および、位置決め処理
においてl12対l23の長さ率を保つたまま２系上の輝線と
１系,3系上の位置との絶対的な長さを初めの長さとは種
々異なる長さにすること、により行なう。
この場合、１系,2系,3系上の位置決め処理の回数が増え
るが、その回数は、２系上の輝線の数（レンズ結像系が
乗る直線と平行な方向−水平方位角方向とする−にある
被写点の数）と１系ないしは３系上の輝線の数（２系上
の輝線との組合せで被写点までの垂直距離（奥行き）を
規定する）と垂直方位角方向の輝線の数との積にはば等
しい。
るが、その回数は、２系上の輝線の数（レンズ結像系が
乗る直線と平行な方向−水平方位角方向とする−にある
被写点の数）と１系ないしは３系上の輝線の数（２系上
の輝線との組合せで被写点までの垂直距離（奥行き）を
規定する）と垂直方位角方向の輝線の数との積にはば等
しい。
今、各系上の輝線の数が検出面の各方面の空間分解能
（解像度）に等しいという最大の場合を考え、さらに、
分解能が等方的であると仮定すると、位置決め処理の回
数は最大でその分解能の３乗となる。
（解像度）に等しいという最大の場合を考え、さらに、
分解能が等方的であると仮定すると、位置決め処理の回
数は最大でその分解能の３乗となる。
空間分解能が500の場合は、位置決め処理回数は、125×
106回であり、1MHzのクロツクを用いてシリアルなデイ
ジタル処理でこれを行なつたとすると125sec、10MHzの
クロツクでは12.5secにそれぞれ比例する処理時間を要
する。
106回であり、1MHzのクロツクを用いてシリアルなデイ
ジタル処理でこれを行なつたとすると125sec、10MHzの
クロツクでは12.5secにそれぞれ比例する処理時間を要
する。
実際には、この位置決め処理はパラレルな処理により実
行可能で、処理時間は大幅に短縮可能である。たとえ
ば、垂直方位角方向は各方位角毎に独立して得られた輝
度分布データを用いるため、全部の方位角に関して一度
にパラレルに処理してしまうことができ、処理回数が見
かけ上25×104回となるので、1MHzで0.25sec、10MHzで
0.025secにそれぞれ比例した処理時間ですむ。また、水
平方位角方向（２系）と垂直距離（１系ないし３系）の
どちらか一方は、片方を固定するとやはり一度にパラレ
ルに処理してしまうことができ、処理回数は見かけ上50
0回となり、1MHzで0.5msec、10MHzで0.05msecにそれぞ
れ比例した処理時間となる。この500回の処理には、パ
イプライン型の処理を適用することもできる。
行可能で、処理時間は大幅に短縮可能である。たとえ
ば、垂直方位角方向は各方位角毎に独立して得られた輝
度分布データを用いるため、全部の方位角に関して一度
にパラレルに処理してしまうことができ、処理回数が見
かけ上25×104回となるので、1MHzで0.25sec、10MHzで
0.025secにそれぞれ比例した処理時間ですむ。また、水
平方位角方向（２系）と垂直距離（１系ないし３系）の
どちらか一方は、片方を固定するとやはり一度にパラレ
ルに処理してしまうことができ、処理回数は見かけ上50
0回となり、1MHzで0.5msec、10MHzで0.05msecにそれぞ
れ比例した処理時間となる。この500回の処理には、パ
イプライン型の処理を適用することもできる。
さらに、原理上は、水平方位角方向と垂直距離との組合
せは全てわかつているので、全てパラレル処理させるこ
とが可能であり、処理回数は見かけ上１回、1MHzで１μ
ｓ、10MHzで0.1μｓが可能である。
せは全てわかつているので、全てパラレル処理させるこ
とが可能であり、処理回数は見かけ上１回、1MHzで１μ
ｓ、10MHzで0.1μｓが可能である。
もし、水平方位角方向、垂直方位角方向、垂直距離（奥
行き）が限定された範囲についてのみ調べれば良い場合
には、それぞれの範囲が全体の10％だとすれば、パラレ
ル処理を用いない場合でも、125×103回、1MHzで0.125s
ec、10MHzで0.0125secとなる。
行き）が限定された範囲についてのみ調べれば良い場合
には、それぞれの範囲が全体の10％だとすれば、パラレ
ル処理を用いない場合でも、125×103回、1MHzで0.125s
ec、10MHzで0.0125secとなる。
また、被写点そのものの輝度分布の代りに、エツジを示
す輝度分布を利用できる場合には、エツジを表わす輝線
数がどの方向に関してももとの輝線数の20％になつてい
たとすると、パラレル処理を用いない場合でも106回、1
MHzで1sec、10MHzで0.1secとなる。
す輝度分布を利用できる場合には、エツジを表わす輝線
数がどの方向に関してももとの輝線数の20％になつてい
たとすると、パラレル処理を用いない場合でも106回、1
MHzで1sec、10MHzで0.1secとなる。
上記の処理時間で対応点候補を抽出する直線A,A′,B,C,
Pが求められるわけであるが、第３図でわかるように、
直線A,A′,B,Cは現実の被写点a,a′,b,cに対応している
が、直線Ｐに対応する被写点ｐは実際には存在しない。
これは、被写点a,a′,bのそれぞれ１系,2系,3系上の輝
線a1,a′2,b3が、それらの間の間隔比が眼間間隔比と一
致するような位置に、たまたま存在したためである。
Pが求められるわけであるが、第３図でわかるように、
直線A,A′,B,Cは現実の被写点a,a′,b,cに対応している
が、直線Ｐに対応する被写点ｐは実際には存在しない。
これは、被写点a,a′,bのそれぞれ１系,2系,3系上の輝
線a1,a′2,b3が、それらの間の間隔比が眼間間隔比と一
致するような位置に、たまたま存在したためである。
このような可能性は、第４の眼を任意の位置に導入する
ことにより減少することが図から推察できる。簡単のた
めに、第４の眼を眼1,2,3が乗る直線と同一直線上に置
いた場合を考えると第３図から容易に推察できる。
ことにより減少することが図から推察できる。簡単のた
めに、第４の眼を眼1,2,3が乗る直線と同一直線上に置
いた場合を考えると第３図から容易に推察できる。
第４の眼を導入する代りに、眼1,2,3の幾何学的配置を
変えることによつても、上記の可能性が減ることが類推
できる。簡単には、眼1,2,3の同一直線上での間隔比を
変えた場合を考えれば第３図から容易に類推できる。
変えることによつても、上記の可能性が減ることが類推
できる。簡単には、眼1,2,3の同一直線上での間隔比を
変えた場合を考えれば第３図から容易に類推できる。
極端な場合として、被写点が連続的に直線状に存在する
場合を第６図を用いて説明する。第６図は線分acが乗る
平面上に３個の眼1,2,3が全て乗る場合である。この場
合、各眼と線分の両端を結んでできる３つの三角形状の
内側の共通部分（斜線を施した部分）は、どの眼を通つ
た検出面上にも輝線が存在するため、その共通部分には
あたかも被写系があるかの如くみなされる。
場合を第６図を用いて説明する。第６図は線分acが乗る
平面上に３個の眼1,2,3が全て乗る場合である。この場
合、各眼と線分の両端を結んでできる３つの三角形状の
内側の共通部分（斜線を施した部分）は、どの眼を通つ
た検出面上にも輝線が存在するため、その共通部分には
あたかも被写系があるかの如くみなされる。
被写点が面状に存在する場合には、この斜線部分に相当
するのは、一般的には、各眼と面の縁とを結んでできる
３つの錐面形状の内側の共通部分となる。
するのは、一般的には、各眼と面の縁とを結んでできる
３つの錐面形状の内側の共通部分となる。
さて、第６図で発生した斜線部分は、眼３を眼1,2およ
び線分acが乗る平面上からはずれたところに置くことに
より、除去できる。第７図はその説明図で、眼３を平面
の上方にずらし、眼３′としてある。このようにすると
眼３′と線分acがつくる三角形状は平面と線分acのとこ
ろでのみ交差することになり、斜線部分はなくなる。
び線分acが乗る平面上からはずれたところに置くことに
より、除去できる。第７図はその説明図で、眼３を平面
の上方にずらし、眼３′としてある。このようにすると
眼３′と線分acがつくる三角形状は平面と線分acのとこ
ろでのみ交差することになり、斜線部分はなくなる。
眼３′の代りに第４の眼を眼1,2,3と同一平面上に導入
しても斜線部分を狭くできることが容易に類推できる。
しても斜線部分を狭くできることが容易に類推できる。
被写点が面状に存在する場合にも同様に眼の配置や個数
を考慮することにより減少できることがわかる。面状の
場合はエツジ抽出等の事前処理を加えて線状にしておく
か、面の大きさを小さくしておくことにより、斜線部分
を激減させることが可能である。
を考慮することにより減少できることがわかる。面状の
場合はエツジ抽出等の事前処理を加えて線状にしておく
か、面の大きさを小さくしておくことにより、斜線部分
を激減させることが可能である。
第３図において現われた現実に存在しない被写点ｐに対
応する直線Ｐは、この場合、輝線の輝度情報を利用して
除去する。今、同一被写点から３個の眼を通つて各検出
面に到達した光の輝度が互いに等しいとみなせるとする
（第３図）と、直線で対応づけられた輝線の輝度が互い
に等しくないものを含む場合には、それを除去すれば良
い。直線A,A′,B,Cのそれぞれに対応する輝線はそれぞ
れ互いに輝度が等しいが、直線Ｐに対応する輝線はa1と
ａ′２の輝度とb3の輝度とが異なるので、この場合Ｐが
除去される。
応する直線Ｐは、この場合、輝線の輝度情報を利用して
除去する。今、同一被写点から３個の眼を通つて各検出
面に到達した光の輝度が互いに等しいとみなせるとする
（第３図）と、直線で対応づけられた輝線の輝度が互い
に等しくないものを含む場合には、それを除去すれば良
い。直線A,A′,B,Cのそれぞれに対応する輝線はそれぞ
れ互いに輝度が等しいが、直線Ｐに対応する輝線はa1と
ａ′２の輝度とb3の輝度とが異なるので、この場合Ｐが
除去される。
この処理は、ソフトウエアでもハードウエアでも容易に
短時間で実現でき、前述の位置決め処理と組合せて同時
に行なうことも可能である。
短時間で実現でき、前述の位置決め処理と組合せて同時
に行なうことも可能である。
次に、同一被写点からの検出面上の等輝度性が成立せ
ず、被写点における反射率（被写点が発光体の場合は発
光輝度）の等方性のみが成立する場合は、検出面上の輝
度は輝線と被写点との距離の２乗に反比例するので、各
対応直線上の輝度に距離の２乗を掛け合わせたものが等
しいか否かで対応直線の除去判断をすれば良い。
ず、被写点における反射率（被写点が発光体の場合は発
光輝度）の等方性のみが成立する場合は、検出面上の輝
度は輝線と被写点との距離の２乗に反比例するので、各
対応直線上の輝度に距離の２乗を掛け合わせたものが等
しいか否かで対応直線の除去判断をすれば良い。
これらの仮定の下に大部分の場合は処理可能であるが、
反射率に等方性が成立しない場合でも、どの程度の異方
性かが事前にわかつていれば、それを各輝線の輝度に関
して補正してやれば対応直線の除去判断が可能になる。
これらの処理も等輝度の場合と同様にソフトウエアでも
ハードウエアでも容易に短時間で実現できる。
反射率に等方性が成立しない場合でも、どの程度の異方
性かが事前にわかつていれば、それを各輝線の輝度に関
して補正してやれば対応直線の除去判断が可能になる。
これらの処理も等輝度の場合と同様にソフトウエアでも
ハードウエアでも容易に短時間で実現できる。
パターン・マツチの手法による従来の方法は、検出面上
の等輝度性の仮定の下での対応決定方法であるとほぼみ
なせる。
の等輝度性の仮定の下での対応決定方法であるとほぼみ
なせる。
以上述べた方法で対応点の決めた後、３個の輝線のうち
少なくとも２個の輝線の検出面上の位置情報とレンズ結
像系との幾何学的位置関係情報とを用いて、被写点に関
する二次元距離情報（検出面からの垂直距離（奥行き）
と１つの水平方位角、又は２つの水平方位角）を得る。
これらと独立して得られる垂直方位角情報とを合わせ、
最終的に被写点の三次元距離情報を得る。
少なくとも２個の輝線の検出面上の位置情報とレンズ結
像系との幾何学的位置関係情報とを用いて、被写点に関
する二次元距離情報（検出面からの垂直距離（奥行き）
と１つの水平方位角、又は２つの水平方位角）を得る。
これらと独立して得られる垂直方位角情報とを合わせ、
最終的に被写点の三次元距離情報を得る。
これらの距離を求める処理は単純な代数式に基づく処理
であり容易に短時間に実現できるが、全体の処理量は被
写点の数に比例する。
であり容易に短時間に実現できるが、全体の処理量は被
写点の数に比例する。
以下、本発明の一実施例を第４図により説明する。
本実施例による三次元立体視方法は、レンズ、ミラー等
の結像系11,12,13、結像状況の検出面21,22,23、検出情
報前処理部30、検出情報記憶部40、対応点候補抽出点5
0、非実在対応点除去部60、三次元距離情報抽出部70、
結像系配置変更部80とから構成されるシステムで実現さ
れる。
の結像系11,12,13、結像状況の検出面21,22,23、検出情
報前処理部30、検出情報記憶部40、対応点候補抽出点5
0、非実在対応点除去部60、三次元距離情報抽出部70、
結像系配置変更部80とから構成されるシステムで実現さ
れる。
結像系11,12,13は必ずしも検出面21,22,23と平行な一直
線上に乗つているわけではなく、11,12,13が乗る平面は
三次元空間において検出面21,22,23と任意の角度をなす
ように、結像系配置変更部80で調整可能である。
線上に乗つているわけではなく、11,12,13が乗る平面は
三次元空間において検出面21,22,23と任意の角度をなす
ように、結像系配置変更部80で調整可能である。
結像系11,12,13を通つて検出面21,22,23に到達した被写
系の像は検出情報前処理部30に送られる。前処理部30で
は、結像系の歪や各種収差の補正をしたり、必要に応じ
てエツジ抽出や三次元距離情報抽出に利用したい輝度範
囲や色等の条件を満足する輝線の抽出をしたりし、その
結果を検出情報記憶部40に送る。このとき、結像系を３
個より多くして非実在対応点を減らしたい場合は、結像
系配置変更部80にて結像系11,12,13、検出面21,22,23の
配置を変え、そうして得られた被写系の情報も同様に前
処理を行なつた上で記憶部40に記憶する。次に、対応点
候補抽出部50が検出情報記憶部40に記憶された情報を利
用し、発明の概要に述べた方法に従つて幾何学的配置の
関係を用いて対応点の候補を抽出する。抽出された対応
点候補の中から実在しない被写点に対応する対応点候補
を発明の概要に述べたように輝度等の条件を用いて除去
する処理を非実在対応点除去点60にて行ない、その結果
を三次元距離情報抽出部70に送り、そこで発明の概要に
述べた方法に従つて抽出する。
系の像は検出情報前処理部30に送られる。前処理部30で
は、結像系の歪や各種収差の補正をしたり、必要に応じ
てエツジ抽出や三次元距離情報抽出に利用したい輝度範
囲や色等の条件を満足する輝線の抽出をしたりし、その
結果を検出情報記憶部40に送る。このとき、結像系を３
個より多くして非実在対応点を減らしたい場合は、結像
系配置変更部80にて結像系11,12,13、検出面21,22,23の
配置を変え、そうして得られた被写系の情報も同様に前
処理を行なつた上で記憶部40に記憶する。次に、対応点
候補抽出部50が検出情報記憶部40に記憶された情報を利
用し、発明の概要に述べた方法に従つて幾何学的配置の
関係を用いて対応点の候補を抽出する。抽出された対応
点候補の中から実在しない被写点に対応する対応点候補
を発明の概要に述べたように輝度等の条件を用いて除去
する処理を非実在対応点除去点60にて行ない、その結果
を三次元距離情報抽出部70に送り、そこで発明の概要に
述べた方法に従つて抽出する。
本実施例によれば、結像系と検出面の配置を自由に変え
られるとともに、そうして得た情報を記憶することによ
り事実上の４眼以上も実現できるので、被写系がどんな
ものでも対応点候補抽出の冗長性を大幅に減らせる効果
がある。
られるとともに、そうして得た情報を記憶することによ
り事実上の４眼以上も実現できるので、被写系がどんな
ものでも対応点候補抽出の冗長性を大幅に減らせる効果
がある。
以下に本発明のもう一つの実施例を第５図により説明す
る。本実施例による三次元立体視方法は、三原色フイル
タ101,102,103、光路長補正部112,113、ミラー123,133,
121,131、前処理系200、結像系300、カラー撮像素子40
0、水平方向アドレツシング部500、輝度補正用回路60
0、輝度補正部700、AND回路800、二次元距離情報抽出部
900、三次元距離情報抽出部1000、とから構成されるシ
ステムで実現される。
る。本実施例による三次元立体視方法は、三原色フイル
タ101,102,103、光路長補正部112,113、ミラー123,133,
121,131、前処理系200、結像系300、カラー撮像素子40
0、水平方向アドレツシング部500、輝度補正用回路60
0、輝度補正部700、AND回路800、二次元距離情報抽出部
900、三次元距離情報抽出部1000、とから構成されるシ
ステムで実現される。
色フイルタ101,102,103はそれぞれ赤色、緑色、青色の
透過フイルタであり、カラー撮像素子400に用いられる
三原色フイルタに対応している。三原色フイルタ101,10
2,103、光路長補正部112,113およびミラー123,133,121,
131は、色フイルタ101,102,103とカラー撮像素子400と
の間の光路長が等しくなるように、かつ、各色フイルタ
を通る光軸が水平面上に乗りまたカラー撮像素子上の各
色フイルタの水平方向の幅だけずれるように配してあ
る。なお、ミラー133,131は普通のミラーではなく、裏
側から光の透過が可能なミラーである。
透過フイルタであり、カラー撮像素子400に用いられる
三原色フイルタに対応している。三原色フイルタ101,10
2,103、光路長補正部112,113およびミラー123,133,121,
131は、色フイルタ101,102,103とカラー撮像素子400と
の間の光路長が等しくなるように、かつ、各色フイルタ
を通る光軸が水平面上に乗りまたカラー撮像素子上の各
色フイルタの水平方向の幅だけずれるように配してあ
る。なお、ミラー133,131は普通のミラーではなく、裏
側から光の透過が可能なミラーである。
三原色フイルタ101,102,103、光路長補正部112,113、ミ
ラー123,133,121,131を通つた被写系からの光は前処理
系200にて必要な輝度変換処理や偏光処理等を受けた
後、結像系300にてカラー撮像素子400上に結像させられ
る。カラー撮像素子400は水平方向アドレツシング部500
により各色毎のアドレツシングが可能なようにできてお
り、また、そのアドレツシングにより垂直方向の画素に
ついては同時に検出情報をとり出せるように作られてい
る。今、所定の順番で水平方向アドレツシングがなされ
るとそのアドレスに相当する画素の各色フイルタ対応の
検出情報が同時にとり出され、輝度補正用回路600の各
色対応、各垂直方向対応の回路に入力され、輝度補正部
700で指定された各回路定数に従つて変換を受けた後、
三色一組にして１つのAND回路800に送り出される。輝度
補正部700は三原色の輝度バランス補正や被写系の特性
に依存する輝度補正、輝度レベル分解等を行なうための
回路定数を補正用回路600に設定する。輝度補正後の三
原色情報を受けたAND回路800では、三原色が全て同じ範
囲にあればON情報を出し、１つでも同じ範囲にないとOF
F情報を出す。ON−OFF情報は二次元距離情報抽出部900
で受けとられ、ONであれば被写点があるとみなして発明
の概要に述べた方法に従つて水平アドレツシング部500
からのアドレス情報を用いて二次元距離情報を抽出す
る。OFFであれば被写点はないとみなして何もしない。
このようにして得られた全ての垂直方向に関する二次元
距離情報は三次元距離情報抽出部1000へ送られ、最終的
に三次元距離情報としてまとめて出力される。
ラー123,133,121,131を通つた被写系からの光は前処理
系200にて必要な輝度変換処理や偏光処理等を受けた
後、結像系300にてカラー撮像素子400上に結像させられ
る。カラー撮像素子400は水平方向アドレツシング部500
により各色毎のアドレツシングが可能なようにできてお
り、また、そのアドレツシングにより垂直方向の画素に
ついては同時に検出情報をとり出せるように作られてい
る。今、所定の順番で水平方向アドレツシングがなされ
るとそのアドレスに相当する画素の各色フイルタ対応の
検出情報が同時にとり出され、輝度補正用回路600の各
色対応、各垂直方向対応の回路に入力され、輝度補正部
700で指定された各回路定数に従つて変換を受けた後、
三色一組にして１つのAND回路800に送り出される。輝度
補正部700は三原色の輝度バランス補正や被写系の特性
に依存する輝度補正、輝度レベル分解等を行なうための
回路定数を補正用回路600に設定する。輝度補正後の三
原色情報を受けたAND回路800では、三原色が全て同じ範
囲にあればON情報を出し、１つでも同じ範囲にないとOF
F情報を出す。ON−OFF情報は二次元距離情報抽出部900
で受けとられ、ONであれば被写点があるとみなして発明
の概要に述べた方法に従つて水平アドレツシング部500
からのアドレス情報を用いて二次元距離情報を抽出す
る。OFFであれば被写点はないとみなして何もしない。
このようにして得られた全ての垂直方向に関する二次元
距離情報は三次元距離情報抽出部1000へ送られ、最終的
に三次元距離情報としてまとめて出力される。
本実施例によれば、垂直方向に関しパラレルに処理して
しまうので処理時間を大幅に低減できる、全部をハード
ウエア化できるので生産性、信頼性、が高まると同時に
高速処理が可能となる、検出面がカラー撮像素子１個で
すむため、簡単、安価に作れる等の効果がある。
しまうので処理時間を大幅に低減できる、全部をハード
ウエア化できるので生産性、信頼性、が高まると同時に
高速処理が可能となる、検出面がカラー撮像素子１個で
すむため、簡単、安価に作れる等の効果がある。
以上述べたように、本発明によれば、処理時間が短か
く、かつ、被写系の分布状況に依存する原理的な誤差を
含まない、三次元立体視方法が可能である。
く、かつ、被写系の分布状況に依存する原理的な誤差を
含まない、三次元立体視方法が可能である。
また、これ以外にも下記の効果、特徴がある。
（１）眼の個数と配置を適切に選ぶことにより、特異な
パターンを有する被写系でも正確に立体視可能である。
パターンを有する被写系でも正確に立体視可能である。
（２）結像の位置情報だけでなく、輝度、色、等の情報
を併用することやそれらを用いた段階的処理も可能とな
り、一層の正確化、高速化が可能となる。
を併用することやそれらを用いた段階的処理も可能とな
り、一層の正確化、高速化が可能となる。
（３）全体を一度に処理するパターン・マツチングの手
法と異なり、特定の距離範囲、特定の水平方位角範囲、
特定の垂直方位角範囲を調べたい順番に指定して、三次
元距離情報抽出や被写点の有無の判断が可能であり、目
的に応じて効率的な使い方ができる。
法と異なり、特定の距離範囲、特定の水平方位角範囲、
特定の垂直方位角範囲を調べたい順番に指定して、三次
元距離情報抽出や被写点の有無の判断が可能であり、目
的に応じて効率的な使い方ができる。
（４）全体を一度に処理するパターン・マツチングの手
法と異なり、各被写点毎に対応点決定が可能であるた
め、結像情報に局所的な誤差が加わつていても、その誤
差を三次元距離情報抽出において局所領域に閉じ込めて
おくことが可能であり、無関係の被写点の三次元距離情
報抽出にまで影響することはない。
法と異なり、各被写点毎に対応点決定が可能であるた
め、結像情報に局所的な誤差が加わつていても、その誤
差を三次元距離情報抽出において局所領域に閉じ込めて
おくことが可能であり、無関係の被写点の三次元距離情
報抽出にまで影響することはない。
（５）パラレル処理を併用することにより、処理をより
高速化できる。
高速化できる。
（６）エツジ抽出等の前処理を行なつた場合は、輝線の
数が減るので、さらに高速化可能である。
数が減るので、さらに高速化可能である。
（７）結像系と検出面は少なくとも論理的に３個以上あ
れば良いので、物理的には１個の結像系と検出面とを時
分割で利用するなど、目的に応じてハードウエアの物理
的構成を選択することができる。
れば良いので、物理的には１個の結像系と検出面とを時
分割で利用するなど、目的に応じてハードウエアの物理
的構成を選択することができる。
（８）本発明は光学系だけでなく、電磁波系、音響系、
弾性波系、電子ビーム等の粒子系（顕微鏡等）、その他
各種の伝播系にも利用可能である。
弾性波系、電子ビーム等の粒子系（顕微鏡等）、その他
各種の伝播系にも利用可能である。
第１図は従来の二眼輝度データのパターン・マツチング
手法を用いた三次元立体視方法の説明用参考図、第２図
はパターン・マツチング手法による上記立体視方法にお
ける原理的誤差発生の説明用参考図、第３図は本発明に
よる三次元立体視方法の原理説明図、第４図は本発明の
第１の実施例のブロツク構成図、第５図は本発明の第２
の実施例のブロツク構成図、第６図および第７図は本発
明における対応点候補減少方法の説明図である。
手法を用いた三次元立体視方法の説明用参考図、第２図
はパターン・マツチング手法による上記立体視方法にお
ける原理的誤差発生の説明用参考図、第３図は本発明に
よる三次元立体視方法の原理説明図、第４図は本発明の
第１の実施例のブロツク構成図、第５図は本発明の第２
の実施例のブロツク構成図、第６図および第７図は本発
明における対応点候補減少方法の説明図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−54081（ＪＰ，Ａ) 情報処理学会第29回（昭和59年後期）全 国大会講演論文集（▲ＩＩ▼）（59−９) Ｐ．1057−1060
Claims (10)
- 【請求項１】論理的および／または物理的意味において
すくなくとも３個の結像系とすくなくとも３個の結像検
出面とを用いて対象被写系のすくなくとも３個の対象被
写像点の結像点を上記検出面上に形成し、該結像点と上
記結像系と上記検出面の各位置間の幾何学的位置関係を
用いて該結像点を相互に関連づけ、関連づけられた結像
点のすくなくとも２個に関する位置情報及び該すくなく
とも２個の結像点と結像系との間の位置関係に関する情
報とを用いて上記対象被写像点の三次元距離情報を得る
三次元立体視方法であって、 上記幾何学的関係は第１および第２の関係を含み、第１
の関係は上記結像点間の位置関係であり、第２の関係は
上記結像系間の位置関係及び上記結像系と上記検出面と
の位置関係であり、 上記結像点を相互に関連づける処理は上記結像系によっ
て形成される図形と上記結像点によって形成される図形
とが大きさが異なる幾何学的相似形をなすように上記第
１および第２の関係を対応づけるものである、 三次元立体視方法。 - 【請求項２】上記結像検出面のそれぞれは１次元に縮退
したものである、特許請求の範囲第１項の三次元立体視
方法。 - 【請求項３】上記結像系と検出面とは物理的には１個だ
けあり、その設定位置をすくなくとも３個の異なる位置
に定めることにより論理的には上記結像系と検出面とを
それぞれすくなくとも３個づつ用いるようにして上記対
象被写像点の結像点が上記検出面上に得られるようにす
る、特許請求の範囲第１項の三次元立体視方法。 - 【請求項４】上記結像系は物理的には１個だけあり、そ
の設定位置をすくなくとも３個の異なる位置に定めるこ
とにより物理的にすくなくとも３個の結像面上に論理的
にすくなくとも３個の結像系を用いて結像点を得る、特
許請求の範囲第１項の三次元立体視方法。 - 【請求項５】上記結像系は直線上に所定の間隔またはラ
ンダムに配置するか、平面上に配置し該平面を上記結像
面に並行または斜めに伸長させて多角形を形成させるよ
うにするか、あるいは曲面上に配置する、特許請求の範
囲第１項の三次元立体視方法。 - 【請求項６】上記関連づける処理は対応する結像点を決
定するための垂直方位角の全範囲に対応する複数の処理
を並列に実行する処理である、特許請求の範囲第１項の
三次元立体視方法。 - 【請求項７】上記関連づける処理は対応する結像点を決
定するための水平方位角および垂直方位角の全範囲に対
応する複数の処理を並列に実行する処理である、特許請
求の範囲第１項の三次元立体視方法。 - 【請求項８】上記関連づける処理は水平方位角のある限
定された範囲と垂直方位角のある限定された範囲におい
て対応する結像点を決定する処理である、特許請求の範
囲第１項の三次元立体視方法。 - 【請求項９】上記関連づける処理は複数個の限定された
範囲の垂直方位角と複数個の限定された範囲の水平方位
角とを所望の順番で指定し、指定した各垂直方位角と各
水平方位角のそれぞれ限定された範囲において対応する
結像点を決定する処理である、特許請求の範囲第１項の
三次元立体視方法。 - 【請求項１０】上記関連づける処理は存在しない対象被
写像点に対応する結像点を上記検出面上において得られ
る輝度情報にもとづき除去する処理を含む、特許請求の
範囲第１項の三次元立体視方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60080159A JPH07109625B2 (ja) | 1985-04-17 | 1985-04-17 | 三次元立体視方法 |
| CA000506640A CA1255788A (en) | 1985-04-17 | 1986-04-15 | Method and apparatus for 3-dimensional stereo vision |
| EP86105212A EP0199269B2 (en) | 1985-04-17 | 1986-04-15 | Method for deriving 3-dimensional distance information |
| DE8686105212T DE3683524D1 (de) | 1985-04-17 | 1986-04-15 | Verfahren und anordnung zur dreidimensionalen stereovision. |
| KR1019860002914A KR950001578B1 (ko) | 1985-04-17 | 1986-04-16 | 3차원 스테레오 비젼 방법 및 장치 |
| US06/853,231 US4792694A (en) | 1985-04-17 | 1986-04-17 | Method and apparatus for obtaining three dimensional distance information stereo vision |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Non-Patent Citations (1)
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