JPH07112169A - 管内移動体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 管内作業の無人化を図り安全性及び能率の向
上を図る。 【構成】 伸縮エアシリンダ４１によって前部本体１と
後部本体２を接近離遠自在にし、屈曲エアシリンダによ
って前部本体１と後部本体２を屈曲自在にし、管内壁を
転動するゴム車輪３８を前部本体１及び後部本体２に開
閉自在に設け、前部本体１と後部本体２を屈曲させるこ
とで管内への搬入を行なって水流によって移動させると
共に、ゴム車輪３８を開くことで管中心部への固定を行
ない、更に水位がない場合には、ゴム車輪３８の開閉を
組合わせて前部本体１と後部本体２との接近離遠動を繰
り返すことで管内の移動を可能にし、管内への搬入及び
管内での移動を容易に行ない、管内作業の無人化を図る
と共に安全性及び能率の向上を図る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、下水道管、発電プラン
トの冷却海水管等の点検、清掃装置用の管内移道体に関
する。

【０００２】

【従来の技術】下水道管内清掃手段としては、従来、例
えば第６図縦断面図に示すように、マンホール０１から
複数の作業員０２が下水道管０３内に下り上流側からの
水流０４を±のう０５を積上げることにより堰止めたの
ち、下流側の汚泥０６を掻寄せ板０７の中央に先端が連
結された鋼索０８ａをマンホール０１近傍の地面ＧＬに
停車したクレーン車０９のウインチ０１０で巻込むこと
によりマンホール０１直下のピット０１１内に落し込む
とともに、その中の汚泥０６を作業員０１２がホース０
１３を通じてマンホール０１近傍の地面ＧＬに停車した
汚泥吸引車０１４に吸引することが知られている。

【０００３】

【発明が解決しよとする課題】上述した下水道管内清掃
手段では、下記のような問題がある。 （１） 下水道管内は換気が不十分で、かつ流水、汚泥
が存在するので、硫化水素、メタンガス等の危険ガスが
発生し易く、従って作業員に人身事故が生ずる惧れがあ
る。 （２） 下水道管内は流水、汚泥が存在するとともに、
太陽光線が入らないので、作業員の作業能率が低いとと
もに作業時間が限定され、従って工期が長引き経済性が
低い。 （３） 上記（１）、（２）により清掃作業が不可能な
場合があるので、そのような際には下水道管の十分な維
持管理ができない。

【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、下水道管内作業の無人化が可能な、安全性、
経済性に優れた下水道管内清掃装置を提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の構成は、浮力を備えた前部本体及び後部本体
と、前部本体もしくは後部本体に設けられロッド先端が
後部本体もしくは前部本体に回動自在に連結される伸縮
シリンダと、ロッド先端を中心に前部本体及び後部本体
を互いに屈折駆動する屈折駆動手段と、前部本体及び後
部本体にそれぞれ設けられ開閉駆動自在な開閉脚と、開
閉脚の先端に設けられ管内壁を転動可能なゴム車輪とを
備えたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】前部本体及び後部本体を折曲げずにマンホール
から吊下げ、管内に搬入する際に前部本体と後部本体を
互いに折曲げて搬入する。搬入後、管内の水流で前部本
体及び後部本体を移動させ、開閉脚を開いてゴム車輪を
管内壁に当接させて位置を固定する。管内に水が無い場
合、前部本体と後部本体の開閉脚の開閉を交互に行なう
と共に伸縮シリンダの駆動を行なって、前部本体及び後
部本体を所定位置に移動させる。

【０００７】

【実施例】図１には本発明の一実施例に係る管内移動体
の平面、図２には図１中の側面視、図３には図１中のＩ
ＩＩ−ＩＩＩ線矢視を示してある。

【０００８】図１、図３に示すように、タンク１１、１
２を備えた前部本体１及び後部本体２にはそれぞれ開閉
脚としての開脚突張機構３が左右に設けられている。

【０００９】前部本体１及び後部本体２の芯管３１の外
部には軸受３２ａ，３２ｂが取付けられ、各軸受３２
ａ，３２ｂにはピン３３ａ，３３ｂを介してリンク３
４、３５が水平面内で回動自在に取付けられている。リ
ンク３４、３５の先端にはピン３６、３７を介して筒状
で空気入りのゴム車輪３８が取付けられ、ゴム車輪３８
は水平回転及び芯管３１の中心軸に沿った軸回りで回転
可能となっている。芯管３１には開脚エアシリンダ３９
が収納され、開脚エアシリンダ３９のロッドの先端には
ピン３１１を介してリンク３１２の一端が回動自在に設
けられている。リンク３１２の他端はピン３１０を介し
てリンク３５の略中央に支持されている。

【００１０】図２に示すように、前部本体１と後部本体
２の間には屈曲駆動手段としての伸縮屈曲機構４が設け
られている。

【００１１】前部本体１の芯管３１の後方には伸縮エア
シリンダ４１が収納され、後部本体２の前方には軸受４
２が突出して設けられている。伸縮エアシリンダ４１の
ロッド４１ａの先端と軸受４２はピン４３によって結合
されている。後部本体２の芯管３１にはピン４６を介し
て屈曲エアシリンダ４７の本体が回動自在に支持され、
屈曲エアシリンダ４７のロッド４７ａの先端はピン４５
を介して前部本体１のフランジ４４に回動自在に支持さ
れている。

【００１２】前部本体１の前方のフランジ４４には、点
検用ＩＴＶカメラ（図示省略）及び汚泥回収用ホース
（図示省略）がマニピュレータ（図示省略）を介して取
付けられている。

【００１３】上記構成の管内移動体の作用を図４、図５
に基づいて説明する。図４には管内移動体の搬入状況、
図５には管内移動体の移動状況を示してある。

【００１４】図４に示すように、地上ＧＬからマンホー
ル１０１を通して搬入吊ワイヤ１０８で、前部本体１を
下にして吊降ろし、その過程で屈曲シリンダ４７を縮め
て下水道管１０３の部分で前部本体１を起こす。更に後
部本体２を降ろし、屈曲シリンダ４７を伸ばしながら
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の順に下水道管１０３内に前部
本体１及び後部本体２を搬入する。下水道管１０３で
は、管内に水位ＷＬがあるため、前部本体１及び後部本
体２はタンク１１、１２によって前方が浮上りながら水
流によって引込まれていく。

【００１５】次に、開脚エアシリンダ３９を作動させる
ことにより、リンク３１２によりリンク３４、３５が開
き、開脚するにしたがってゴム車輪３８が管周壁を転が
り、管径に近い最大開脚位置で転がりが停止し、図５
（ａ）に示すように、管壁に接触突張り保持される。

【００１６】下水道管１０３の水位ＷＬが低い場合、図
５（ｂ）に示すように、前部本体１のゴム車輪３８のみ
を閉脚し、伸縮シリンダ４１を伸ばして前部本体１を前
方に突出させる。図５（ｃ）に示すように、前部本体１
のゴム車輪３８を開脚した後、後部本体２のゴム車輪３
８を閉脚し、伸縮シリンダ４１を縮めて後部本体２を引
寄せる。そして、図５（ｄ）に示すように、後部本体２
のゴム車輪３８を開脚して全体を管壁に保持させる。こ
のように、図５（ａ）〜（ｄ）の状態を繰り返すこと
で、尺取り動作によって管内移動体を前進移動させる。

【００１７】回収は、全てのゴム車輪３８を閉脚して搬
入吊ワイヤ１０８で引戻し、マンホール１０１の下部で
は図４の逆の手順で屈曲シリンダ４７を操作しながら地
上ＧＬへ引上げる。

【００１８】上述した管内移動体によると、エアタンク
１１、１２及び空気入りのゴム車輪により、前部本体１
及び後部本体２に浮力を持たせることができ、水位のあ
る場合軽く浮上して水流に沿って流れて移動できる。特
に、左右のゴム車輪３８でバランスがとれて水平に姿勢
を保持でき、円型、矩形管の管径の変化にも適用でき
る。また、前部本体１と後部本体２を屈曲シリンダ４７
によって屈曲自在にしたので、小径のマンホール１０１
から大径の下水道管１０３への搬出入が容易に行なえ
る。また、ゴム車輪３８を開脚することで、ゴム車輪３
８の転がりにより前部本体１及び後部本体２を下水道管
１０３の任意の位置で且つ下水道管１０３の中心に保持
することができる。また、水位が低い場合もしくは水位
がなく浮力が期待できない場合、伸縮シリンダ４１の駆
動により前部本体１及び後部本体２を尺取り動作させる
ことで、移動が容易に行なえる。また、大きな動力が不
要で全て空気圧式とすることができ、漏油等がなく清潔
であり、供給ホースにも浮力があって牽引力が小さく取
扱い易い。

【００１９】

【発明の効果】本発明の管内移動体は、伸縮シリンダに
よって前部本体と後部本体を接近離遠自在にし、屈曲駆
動手段によって前部本体と後部本体を屈曲自在にし、管
内壁を転動するゴム車輪を前部本体及び後部本体に開閉
自在に設けたので、前部本体と後部本体を屈曲させるこ
とで管内への搬入を行なって水流によって移動されると
共に、ゴム車輪を開くことで管中心部への固定が行なえ
る。更に水位がない場合には、ゴム車輪の開閉を組合わ
せて前部本体と後部本体との接近離遠動を繰り返すこと
で管内の移動が可能である。この結果、管内への搬入及
び管内での移動が容易に行なえ、管内作業の無人化が図
れ安全性及び能率の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る管内移動体の平面図。

【図２】本発明の一実施例に係る管内移動体の側面図。

【図３】図１中のＩＩＩ−ＩＩＩ線矢視図。

【図４】管内移動体の搬入状況説明図。

【図５】管内移動体の移動状況説明図。

【図６】一般的な下水道管内清掃手段を表わす縦断面
図。

【符号の説明】

１ 前部本体 ２ 後部本体 ３ 開脚突張り機構 ４ 伸縮屈曲機構 ３１ 芯管 ３４、３５ リンク ３８ ゴム車輪 ３９ 開脚エアシリンダ ４１ 伸縮エアシリンダ ４７ 屈曲エアシリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 綱谷 俊彦 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 松本 隆夫 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 重信 徹夫 千葉県千葉市多部田町758−43

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 浮力を備えた前部本体及び後部本体と、
   前部本体もしくは後部本体に設けられロッド先端が後部
   本体もしくは前部本体に回動自在に連結される伸縮シリ
   ンダと、ロッド先端を中心に前部本体及び後部本体を互
   いに屈折駆動する屈折駆動手段と、前部本体及び後部本
   体にそれぞれ設けられ開閉駆動自在な開閉脚と、開閉脚
   の先端に設けられ管内壁を転動可能なゴム車輪とを備え
   たことを特徴とする管内移動体。