JPH07112366A - 工作機械 - Google Patents

工作機械

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JPH07112366A
JPH07112366A JP5258532A JP25853293A JPH07112366A JP H07112366 A JPH07112366 A JP H07112366A JP 5258532 A JP5258532 A JP 5258532A JP 25853293 A JP25853293 A JP 25853293A JP H07112366 A JPH07112366 A JP H07112366A
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JP
Japan
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tool
output
rotor shaft
abnormal
machining
Prior art date
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JP5258532A
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English (en)
Inventor
Hirotomo Kamiyama
拓知 上山
Yasuhiro Yukitake
康博 行竹
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Koyo Seiko Co Ltd
Original Assignee
Koyo Seiko Co Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 工具の被加工物への異常な衝突だけを確実に
検出できるようにする。 【構成】 先端に研削砥石（工具）６を取付けたロータ
軸３を制御型磁気軸受８、９で支持して回転駆動する。
異常衝突検出装置27が、磁気軸受８、９の励磁電流に基
づいて砥石６が被加工物７に接触したときに砥石６に加
わる加工力を演算し、加工力の変化に基づいて工具と被
加工物の接触の正常・異常を判別する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、たとえば内面研削盤
などのような制御型磁気軸受で支持されて回転駆動され
るロータ軸の先端に工具が取付けられたスピンドルを備
えた工作機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】内面研削盤などの工作機械においては、
従来、スピンドルのロータ軸の支持に鋼製転がり軸受、
セラミック転がり軸受など、通常の接触形の軸受が使用
されることが多かった。ところが、近年の生産性向上要
求に伴って、高速回転、高送り速度での加工が要求され
るようになってきており、このために、ロータ軸を制御
型磁気軸受により非接触支持することが提案されてい
る。
【０００３】また、このような制御型磁気軸受により非
接触支持されたスピンドルを備えた工作機械において、
磁気軸受の励磁電流が一定のしきい値を越えたときに工
具が被加工物に接触したと判断する接触位置検出装置が
提案されている（特開平１−２５２３４３号公報参
照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、内面研削盤
などの工作機械においては、一般に、工具が被加工物に
ある程度接近するまではスピンドルを高速の早送り速度
で移動させ、その後にスピンドルを低速の加工送り速度
で移動させて加工を行うようになっている。このため、
工具または被加工物の取付け位置に間違いがあると、工
具が早送り中に被加工物に衝突することがある。このよ
うな場合、工具が被加工物に衝突したことを検出できれ
ば、スピンドルを停止させて、工具などの破損を防止す
ることができる。ところが、上記の従来の衝突位置検出
装置では、磁気軸受の励磁電流がしきい値以上になった
か否かで工具が被加工物に接触したかどうかを判断して
いるだけであるから、接触の度合いは判断することがで
きない。そして、工具が早送り速度で被加工物に衝突し
たときも、工具が加工送り速度で被加工物に接触してこ
れを加工しているときも、磁気軸受の励磁電流がしきい
値以上になり、異常な衝突と通常の加工との区別ができ
ない。
【０００５】この発明の目的は、上記の問題を解決し、
工具の異常な衝突だけを確実に検出して破損などを防止
できる工作機械を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明による工作機械
は、制御型磁気軸受で支持されて回転駆動されるロータ
軸の先端に工具が取付けられたスピンドル、前記制御型
磁気軸受の励磁電流に基づいて前記工具が被加工物に接
触したときに前記工具に加わる加工力を演算する演算手
段、および前記加工力の変化に基づいて前記工具と前記
被加工物の接触の正常・異常を判別する判別手段を備え
ているものである。
【０００７】好ましくは、前記判別手段が、前記加工力
の増加率を求め、前記加工力の増加率と予め設定された
基準増加率とを比較し、前記加工力の増加率が前記基準
増加率を上回ったときに前記工具と前記被加工物の接触
が異常であると判別する。
【０００８】
【作用】演算手段が、制御型磁気軸受の励磁電流に基づ
いて工具が被加工物に接触したときに工具に加わる加工
力を演算し、判別手段が、加工力の変化に基づいて工具
と被加工物の接触の正常・異常を判別するので、工具の
異常な衝突だけを確実に検出することができる。
【０００９】工具が加工送り速度で被加工物に接触した
ような正常の場合、加工力の増加率は小さい。これに対
し、工具が早送り速度で被加工物に接触（衝突）したよ
うな異常の場合、加工力の増加率は大きい。したがっ
て、前記判別手段が、前記加工力の増加率を求め、前記
加工力の増加率と予め設定された基準増加率とを比較
し、前記加工力の増加率が前記基準増加率を上回ったと
きに前記工具と前記被加工物の接触が異常であると判別
するようにすれば、工具の異常な衝突だけをより確実に
検出することができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して、この発明を内面研削
盤に適用した実施例について説明する。
【００１１】図１は、内面研削盤のスピンドル(1) の部
分を示している。なお、以下の説明において、図１の上
下を上下とし、同図の左側を前、右側を後とし、後から
前を見たときの左右を左右とする。前後方向の軸をＺ軸
とし、前側をＺ軸の正方向とする。また、上下方向の軸
をＸ軸、左右方向の軸をＹ軸とする。
【００１２】スピンドル(1) は、ケーシング(2) 、ケー
シング(2) 内に水平に配置されて前後方向にのびるロー
タ軸(3) 、ロータ軸(3) を非接触支持する１つのアキシ
アル磁気軸受（図示略）および前後２つのラジアル磁気
軸受(4)(5)を備えている。ロータ軸(3) の前端に、研削
砥石(6) が取付けられている。図示は省略したが、ケー
シング(2) は、数値制御装置により制御される移動台に
固定されている。この実施例の場合、スピンドル(1)
は、砥石(6) がリング状の被加工物(7) の内側に入るま
で前側に早送り速度で移動させられ、砥石(6) が被加工
物(7) の内面上部にある程度接近するまで上側に早送り
速度で送られ、その後、上側に加工送り速度で移動させ
られて、被加工物(7) の内面を所定の寸法に加工するよ
うになっている。
【００１３】アキシアル磁気軸受は、ロータ軸(3) をＺ
軸方向に支持するものであり、アキシアル方向制御装置
（図示略）により制御される。ラジアル磁気軸受(4)(5)
は、ロータ軸(3) をラジアル方向に支持するものであ
り、ラジアル方向制御装置により制御される。各ラジア
ル磁気軸受(4)(5)には、ロータ軸(3) をＸ軸方向に支持
する部分（Ｘ軸方向磁気軸受）と、Ｙ軸方向に支持する
部分（Ｙ軸方向磁気軸受）とがあり、図１にはＸ軸方向
磁気軸受(8)(9)が示されている。また、ラジアル方向制
御装置には、Ｘ軸方向磁気軸受(8)(9)を制御する部分
（Ｘ軸方向制御装置）とＹ軸方向磁気軸受を制御する部
分（Ｙ軸方向制御装置）とがあり、図１にはＸ軸方向制
御装置(10)が示されている。
【００１４】図１に示されているＸ軸方向磁気軸受(8)
(9)は、ロータ軸(3) をＸ軸方向の両側から挟むように
ケーシング(2) に配置された上下１対の電磁石(8a)(8b)
(9a)(9b)を備えている。また、各電磁石(8a)(8b)(9a)(9
b)の近傍のケーシング(2) に、ロータ軸(3) のＸ軸方向
の位置を検出するための上下１対の位置センサ(11a)(11
b)(12a)(12b)がロータ軸(3) をＸ軸方向の両側から挟む
ように配置されている。
【００１５】前側の１対の位置センサ(11a)(11b)の出力
は第１減算器(13)に入力し、これによってロータ軸(3)
の前側部分のＸ軸方向変位ｘ1 が演算される。前側の上
部位置センサ(11a) の出力は、変位が０のときの定常出
力Ｘ1 に変位ｘ1 を加算したもの（Ｘ1 ＋ｘ1 ）であ
る。下部位置センサ(11b) の出力は、定常出力Ｘ1'から
変位ｘ1 を減算したもの（Ｘ1'−ｘ1 ）である。後側の
１対の位置センサ(12a)(12b)の出力は第２減算器(14)に
入力し、これによってロータ軸(3) の後側部分のＸ軸方
向変位ｘ2 が演算される。後側の上部位置センサ(12a)
の出力は、定常出力Ｘ2 に変位ｘ2 を加えたもの（Ｘ2
＋ｘ2 ）である。下部位置センサ(12b) の出力は、定常
出力Ｘ2'から変位ｘ2 を減算したもの（Ｘ2'−ｘ2 ）で
ある。第１および第２減算器(13)(14)の出力は、第１加
算器(15)の２つの入力端子にそれぞれ入力し、これによ
ってロータ軸(3) の並進運動量が演算される。第１およ
び第２減算器(13)(14)の出力は、また、第３減算器(16)
の２つの入力端子にそれぞれ入力し、これによってロー
タ軸(3) の傾斜運動量が演算される。第１加算器(15)の
出力は並進運動用ＰＩＤ制御回路(17)に入力し、この回
路(17)から並進運動用制御信号が出力される。第３減算
器(16)の出力は傾斜運動用ＰＩＤ制御回路(18)に入力
し、この回路(18)から傾斜運動用制御信号が出力され
る。２つの制御回路(17)(18)の出力は、第２加算器(19)
の２つの入力端子にそれぞれ入力し、この加算器(19)か
ら前側のＸ軸方向磁気軸受(8) の制御信号が出力され
る。第２加算器(19)の出力はインバータ(20)および電力
増幅器(21)を介して前側の上部電磁石(8a)のコイルに入
力するとともに、電力増幅器(22)を介して前側の下部電
磁石(8b)のコイルに入力し、これによってこれらの電磁
石(8a)(8b)のコイルに流れる電流値が制御される。２つ
の制御回路(17)(18)の出力は、また、第４減算器(23)の
２つの入力端子にそれぞれ入力し、この減算器(23)から
後側のＸ軸方向磁気軸受(9) の制御信号が出力される。
第４減算器(23)の出力はインバータ(24)および電力増幅
器(25)を介して後側の上部電磁石(9a)のコイルに入力す
るとともに、電力増幅器(26)を介して後側の下部電磁石
(9b)のコイルに入力し、これによってこれらの電磁石(9
a)(9b)のコイルに流れる電流値が制御される。そして、
このように前後のＸ軸方向電磁石(8a)(8b)(9a)(9b)のコ
イルに流れる電流値を制御することにより、ロータ軸
(3) の並進運動と傾斜運動が分離して制御される。な
お、前側の上部電磁石(8a)への入力すなわち電力増幅器
(21)の出力は、ロータ軸(3) の前側部分のＸ軸方向変位
ｘ1 が０のときの定常電流値Ｉ1 に制御電流値ｉ1 を加
算したもの（Ｉ1 ＋ｉ1 ）である。前側の下部電磁石(8
b)への入力すなわち電力増幅器(22)の出力は、定常電流
値Ｉ1'から制御電流値ｉ1 を減算したもの（Ｉ1'−ｉ1
）である。後側の上部電磁石(9a)への入力すなわち電
力増幅器(25)の出力は、ロータ軸(3) の後側部分のＸ軸
方向変位ｘ2 が０のときの定常電流値Ｉ2 に制御電流値
ｉ2 を加算したもの（Ｉ2 ＋ｉ2 ）である。後側の下部
電磁石(9b)への入力すなわち電力増幅器(26)の出力は、
定常電流値Ｉ2'から制御電流値ｉ2 を減算したもの（Ｉ
2'−ｉ2 ）である。
【００１６】第１および第２減算器(13)(14)の出力およ
び４つの電力増幅器(21)(22)(25)(26)の出力は、異常衝
突検出装置(27)にそれぞれ入力する。異常衝突検出装置
(27)は早送り中の砥石(6) の被加工物(7) への衝突（異
常衝突）を検出するためのものであり、図２に示すよう
に、演算回路（演算手段）(28)および判別回路（判別手
段）(29)を備えている。演算回路(28)は、磁気軸受(8)
(9)の励磁電流および位置センサ(11a)(11b)(12a)(12b)
の出力に基づいて砥石(6) が被加工物(7) に接触したと
きに砥石(6) に加わる加工力ｆを演算するものである。
判別回路(29)は、演算回路(28)により演算された加工力
の変化に基づいて砥石(6) と被加工物(7)の接触の正常
・異常を判別するものである。この実施例の場合、判別
回路(29)は、加工力の増加率（微分値）を求め、加工力
の増加率と予め設定された基準増加率とを比較し、加工
力の増加率が基準増加率を上回ったときに砥石(6) と被
加工物(7) の接触が異常であると判別する。
【００１７】次に、図３および図４を参照して、砥石
(6) に加工力が作用していない非加工時と、砥石(6) に
加工力が作用している加工時のＸ軸方向の力の釣合いに
ついて説明する。なお、以下の説明において、ロータ軸
(3) の重心を(G) で表わし、重心(G) から前側の電磁石
(8a)(8b)までのＺ軸方向の距離をＬ1 、重心(G) から後
側の電磁石(9a)(9b)までのＺ軸方向の距離をＬ2 、重心
(G) から砥石(6) までのＺ軸方向の距離をＬとする。
【００１８】図３は、非加工時の力の釣合いを示してい
る。この場合、前側および後側のＸ軸方向変位ｘ1 、ｘ
2 は０となり、ロータ軸(3) から各電磁石(8a)(8b)(9a)
(9b)までのＸ軸方向の距離はそれぞれ定常値Ｘ1 、Ｘ
1'、Ｘ2 、Ｘ2'である。また、各電磁石(8a)(8b)(9a)(9
b)の励磁電流はそれぞれ定常電流値Ｉ1 、Ｉ1'、Ｉ2 、
Ｉ2'である。各電磁石(8a)(8b)(9a)(9b)のＸ軸方向の吸
引力をそれぞれＦ1 、Ｆ1'、Ｆ2 、Ｆ2'とすると、これ
らは次のように表わされる。
【００１９】Ｆ1 ＝Ｋ1 ・（Ｉ1 ／Ｘ1 ）2 … (1) Ｆ1'＝Ｋ1 ・（Ｉ1'／Ｘ1'）2 … (2) Ｆ2 ＝Ｋ2 ・（Ｉ2 ／Ｘ2 ）2 … (3) Ｆ2'＝Ｋ2 ・（Ｉ2'／Ｘ2'）2 … (4) ここで、Ｋ1 は前側の各電磁石(8a)(8b)の吸引力係数、
Ｋ2 は後側の各電磁石(9a)(9b)の吸引力係数である。
【００２０】前側の上下の電磁石(8a)(8b)による吸引力
をＦ(1) 、後側の２つの電磁石(9a)(9b)による吸引力を
Ｆ(2) とすると、これらは次のように表わされる。
【００２１】Ｆ(1) ＝Ｆ1 −Ｆ1' … (5) Ｆ(2) ＝Ｆ2 −Ｆ2' … (6) ロータ軸(3) に作用する重力をＭｇとすると、次の関係
が成立つ。
【００２２】Ｍｇ＝Ｆ(1) ＋Ｆ(2) … (7) Ｆ(1) ・Ｌ1 ＝Ｆ(2) ・Ｌ2 … (8) 図４は、加工時の力の釣合いを示している。この場合、
前側および後側のＸ軸方向変位をそれぞれｘ1 、ｘ2 と
すると、ロータ軸(3) から各電磁石(8a)(8b)(9a)(9b)ま
でのＸ軸方向の距離はそれぞれ（Ｘ1 ＋ｘ1 ）、（Ｘ1'
−ｘ1 ）、（Ｘ2 ＋ｘ2 ）、（Ｘ2'−ｘ2 ）となる。ま
た、各電磁石(8a)(8b)(9a)(9b)の励磁電流はそれぞれ
（Ｉ1 ＋ｉ1 ）、（Ｉ1'−ｉ1 ）、（Ｉ2 ＋ｉ2 ）、
（Ｉ2'−ｉ2）である。各電磁石(8a)(8b)(9a)(9b)のＸ
軸方向の吸引力Ｆ1 、Ｆ1'、Ｆ2 、Ｆ2'は、上記の式
(1) 〜(4) と同様、次のように表わされる。
【００２３】 Ｆ1 ＝Ｋ1 ・｛（Ｉ1 ＋ｉ1 ）／（Ｘ1 ＋ｘ1 ）｝2 … (9) Ｆ1'＝Ｋ1 ・｛（Ｉ1'−ｉ1 ）／（Ｘ1'−ｘ1 ）｝2 … (10) Ｆ2 ＝Ｋ2 ・｛（Ｉ2 ＋ｉ2 ）／（Ｘ2 ＋ｘ2 ）｝2 … (11) Ｆ2'＝Ｋ2 ・｛（Ｉ2'−ｉ2 ）／（Ｘ2'−ｘ2 ）｝2 … (12) 前側の上下の電磁石(8a)(8b)による吸引力Ｆ(1) 、およ
び後側の上下の電磁石(9a)(9b)による吸引力Ｆ(2) も、
上記の式(5) 、(6) と同様、次のように表わされる。
【００２４】Ｆ(1) ＝Ｆ1 −Ｆ1' … (13) Ｆ(2) ＝Ｆ2 −Ｆ2' … (14) 加工時に砥石(6) に作用する加工力をｆとすると、次の
関係が成立つ。
【００２５】Ｍｇ＝Ｆ(1) ＋Ｆ(2) −ｆ … (15) Ｆ(1) ・Ｌ1 ＝Ｆ(2) ・Ｌ2 ＋ｆ・Ｌ … (16) そして、上記の式(16)から、次のようにｆが求められ
る。
【００２６】 ｆ＝｛Ｆ(1) ・Ｌ1 −Ｆ(2) ・Ｌ2 ｝／Ｌ … (17) 演算回路(28)は、上記の関係により加工力ｆを演算する
ものである。次に、図２を参照して、演算回路(28)の構
成および作用について説明する。
【００２７】第１減算器(13)の出力すなわちロータ軸
(3) の前側部分のＸ軸方向変位ｘ1 が第３加算器(30)に
入力し、定常値Ｘ1 との和（Ｘ1 ＋ｘ1 ）が演算され
る。変位ｘ1 はまた第５減算器(31)に入力し、定常値Ｘ
1'との差（Ｘ1'−ｘ1 ）が演算される。第２減算器(14)
の出力すなわちロータ軸(3) の後側部分のＸ軸方向変位
ｘ2 が第４加算器(32)に入力し、定常値Ｘ2 との和（Ｘ
2 ＋ｘ2 ）が演算される。変位ｘ2 はまた第６減算器(3
3)に入力し、定常値Ｘ2'との差（Ｘ2'−ｘ2 ）が演算さ
れる。前側の上部電磁石(8a)の励磁電流値（Ｉ1 ＋ｉ1
）と第３加算器(30)の出力（Ｘ1 ＋ｘ1 ）が第１演算
器(34)に入力し、｛（Ｉ1 ＋ｉ1 ）／（Ｘ1 ＋ｘ1 ）｝
2 が演算される。前側の下部電磁石(8b)の励磁電流値
（Ｉ1'−ｉ1 ）と第５減算器(31)の出力（Ｘ1'−ｘ1 ）
が第２演算器(35)に入力し、｛（Ｉ1'−ｉ1 ）／（Ｘ1'
−ｘ1 ）｝2 が演算される。後側の上部電磁石(9a)の励
磁電流値（Ｉ2 ＋ｉ2 ）と第４加算器(32)の出力（Ｘ2
＋ｘ2 ）が第３演算器(36)に入力し、｛（Ｉ2 ＋ｉ2 ）
／（Ｘ2 ＋ｘ2 ）｝2 が演算される。後側の下部電磁石
(9b)の励磁電流値（Ｉ2'−ｉ2 ）と第６減算器(33)の出
力（Ｘ2'−ｘ2 ）が第４演算器(37)に入力し、｛（Ｉ2'
−ｉ2 ）／（Ｘ2'−ｘ2 ）｝2 が演算される。第１演算
器(34)の出力｛（Ｉ1 ＋ｉ1 ）／（Ｘ1 ＋ｘ1 ）｝2 が
第１乗算器(38)によってＫ1 （吸引力係数）倍され、前
記の式(9) のＦ1 が演算される。同様に、第２演算器(3
5)の出力｛（Ｉ1'−ｉ1 ）／（Ｘ1'−ｘ1 ）｝2 が第２
乗算器(39)によりＫ1 倍されて前記の式(10)のＦ1'が演
算され、第３演算器(36)の出力｛（Ｉ2＋ｉ2 ）／（Ｘ2
＋ｘ2 ）｝2 が第３乗算器(40)によりＫ2 （吸引力係
数）倍されて前記の式(11)のＦ2 が演算され、第４演算
器(37)の出力｛（Ｉ2'−ｉ2 ）／（Ｘ2'−ｘ2 ）｝2 が
第４乗算器(41)によりＫ2 倍されて前記の式(12)のＦ2'
が演算される。第１乗算器(38)の出力Ｆ1 および第２乗
算器(39)の出力Ｆ1'が第７減算器(42)に入力して、前記
の式(13)のＦ(1) が演算され、これが第５乗算器(43)で
Ｌ1 倍される。第３乗算器(40)の出力Ｆ2 および第４乗
算器(41)の出力Ｆ2'が第８減算器(44)に入力して、前記
の式(14)のＦ(2) が演算され、これが第６乗算器(45)で
Ｌ2 倍される。第５乗算器(43)の出力Ｆ(1) ・Ｌ1 およ
び第６乗算器(45)の出力Ｆ(2) ・Ｌ2 が第９減算器(46)
に入力し、第９減算器(46)の出力｛Ｆ(1) ・Ｌ1 −Ｆ
(2) ・Ｌ2 ｝が第７乗算器(47)により１／Ｌ倍されて、
前記の式(17)の加工力ｆが演算される。そして、この加
工力ｆが判別回路(29)に入力する。
【００２８】図２に示すように、判別回路(29)は微分回
路(48)および比較回路(49)を備えている。演算回路(28)
の出力である加工力ｆは微分回路(48)に入力し、加工力
ｆの増加率が求められる。比較回路(49)では、基準増加
率が予め設定されており、微分回路(48)からの加工力ｆ
の増加率とこの基準増加率とが比較される。そして、加
工力ｆの増加率が基準増加率以下であるときは、砥石
(6) と被加工物(7) の接触が正常であると判別し、加工
力ｆの増加率が基準増加率を上回ったときに、接触が異
常であると判別する。砥石(6) が加工送り速度で被加工
物(7) に接触したような正常の場合、加工力ｆの増加率
は小さい。これに対し、砥石(6) が早送り速度で被加工
物(7) に衝突したような異常の場合、加工力ｆの増加率
は大きい。したがって、上記のようにすることにより、
砥石(6) の異常な衝突だけを確実に検出することができ
る。なお、砥石(6) の異常衝突が検出されたときには、
判別回路(29)から数値制御装置に異常信号が出力され、
数値制御装置において、移動台の移動を停止するなどの
必要な措置が講じられる。
【００２９】上記実施例では、重力が作用する上下方向
に加工力ｆが作用するようになっているが、この発明は
加工力が他の方向たとえば水平方向に作用するような場
合にももちろん適用できる。加工力が水平方向に作用す
る場合、Ｙ軸方向磁気軸受の制御装置（Ｙ軸方向制御装
置）に異常衝突検出装置が付加される。
【００３０】
【発明の効果】この発明の工作機械によれば、上述のよ
うに、工具の異常な衝突だけを確実に検出することがで
き、したがって、衝突による工具の破損などを防止する
ことができる。
【００３１】また、判別手段が、加工力の増加率を求
め、加工力の増加率と予め設定された基準増加率とを比
較し、加工力の増加率が基準増加率を上回ったときに工
具と被加工物の接触が異常であると判別するようにする
ことにより、工具の異常な衝突だけをより確実に検出す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明を内面研削盤に適用した実施例を示す
主要部の概略構成図である。
【図２】異常衝突検出装置の構成の１例を示すブロック
図である。
【図３】非加工時の力の釣合いを説明するための説明図
である。
【図４】加工時の力の釣合いを説明するための説明図で
ある。
【符号の説明】
(1) スピンドル (3) ロータ軸 (4)(5) ラジアル磁気軸受 (6) 研削砥石（工具） (7) 被加工物 (8)(9) Ｘ軸方向磁気軸受 (27) 異常衝突検出装置 (28) 演算回路（演算手段） (29) 判別回路（判別手段） (48) 微分回路 (49) 比較回路

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】制御型磁気軸受で支持されて回転駆動され
    るロータ軸の先端に工具が取付けられたスピンドル、前
    記制御型磁気軸受の励磁電流に基づいて前記工具が被加
    工物に接触したときに前記工具に加わる加工力を演算す
    る演算手段、および前記加工力の変化に基づいて前記工
    具と前記被加工物の接触の正常・異常を判別する判別手
    段を備えている工作機械。
  2. 【請求項２】前記判別手段が、前記加工力の増加率を求
    め、前記加工力の増加率と予め設定された基準増加率と
    を比較し、前記加工力の増加率が前記基準増加率を上回
    ったときに前記工具と前記被加工物の接触が異常である
    と判別する請求項１の工作機械。
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