JPH07122642B2 - スリツプ率検出装置 - Google Patents
スリツプ率検出装置Info
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- JPH07122642B2 JPH07122642B2 JP60077049A JP7704985A JPH07122642B2 JP H07122642 B2 JPH07122642 B2 JP H07122642B2 JP 60077049 A JP60077049 A JP 60077049A JP 7704985 A JP7704985 A JP 7704985A JP H07122642 B2 JPH07122642 B2 JP H07122642B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 5
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 5
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Description
【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 車両が加減速状態でない時の車両の速度と車輪の周速と
に基づいて非接触対地速度センサの検出結果に対する補
正係数を算出する算出手段を設け、この補正係数算出手
段で算出した補正係数と検出手段の検出結果と非接触対
地速度センサの検出結果とに基づいて車輪と路面との間
のスリップ率を求める構成とし、これによりスリップ率
を精度良く検出できるようにする。
に基づいて非接触対地速度センサの検出結果に対する補
正係数を算出する算出手段を設け、この補正係数算出手
段で算出した補正係数と検出手段の検出結果と非接触対
地速度センサの検出結果とに基づいて車輪と路面との間
のスリップ率を求める構成とし、これによりスリップ率
を精度良く検出できるようにする。
本発明は路面と車両の車輪との間のスリップ率を精度良
く検出することができるスリップ率検出装置に関するも
のである。
く検出することができるスリップ率検出装置に関するも
のである。
雨で濡れた路面や凍結した路面等のように滑りやすい路
面上でブレーキをかけた場合、車輪がロックし、制動が
効かなくなる場合がある。このようなことを防止するた
め、各車輪と路面との間のスリップ率を検出し、ブレー
キ時、スリップ率が適当な値となるように、各車輪に対
するブレーキ力を制御する所謂アンチスキッド制御を行
なうことが従来より提案されている。ここで、スリップ
率Ｓは次式（１）で定義されるものであり、同式に於い
てＶは車両の速度を、SVは車輪の周速を示している。
面上でブレーキをかけた場合、車輪がロックし、制動が
効かなくなる場合がある。このようなことを防止するた
め、各車輪と路面との間のスリップ率を検出し、ブレー
キ時、スリップ率が適当な値となるように、各車輪に対
するブレーキ力を制御する所謂アンチスキッド制御を行
なうことが従来より提案されている。ここで、スリップ
率Ｓは次式（１）で定義されるものであり、同式に於い
てＶは車両の速度を、SVは車輪の周速を示している。
Ｓ＝（SV−Ｖ）/SV ……（１） 上述したようなアンチスキッド制御を行なう場合、車輪
と路面との間のスリップ率を検出することが必要となる
が、従来は次のようにしてスリップ率を検出していたた
め正確なスリップ率を検出することができず、最適なア
ンチスキッド制御を行なうことができない問題があっ
た。
と路面との間のスリップ率を検出することが必要となる
が、従来は次のようにしてスリップ率を検出していたた
め正確なスリップ率を検出することができず、最適なア
ンチスキッド制御を行なうことができない問題があっ
た。
即ち、従来は車両の４つの車輪それぞれにその回転数を
検出する回転数計を設け、この４個の回転数計からの回
転数信号に基づいて車両速度を求めていたため、車輪が
スリップする惧れがあるブレーキ時或いは加速時に於け
る検出結果は車両速度の推定値にすぎず、従って正確な
スリップ率を検出できない問題があった。
検出する回転数計を設け、この４個の回転数計からの回
転数信号に基づいて車両速度を求めていたため、車輪が
スリップする惧れがあるブレーキ時或いは加速時に於け
る検出結果は車両速度の推定値にすぎず、従って正確な
スリップ率を検出できない問題があった。
また、上述した問題点を解決するため、第４図に示す構
成を有する非接触対地速度センサを車両に搭載し、この
検出結果に基づいてスリップ率を検出することも提案さ
れている。同図に於いて、41は光電変換素子D1〜D12か
らなる光検出器、42は差動増幅器、43はその内部に直流
阻止用のコンデンサを備えた増幅器、44は周波数検出
器、45は対物レンズであり、これらにより非接触対地速
度センサは構成されるものである。また、46は非接触対
地速度センサが搭載された車両が矢印Ａ方向に移動する
道路である。
成を有する非接触対地速度センサを車両に搭載し、この
検出結果に基づいてスリップ率を検出することも提案さ
れている。同図に於いて、41は光電変換素子D1〜D12か
らなる光検出器、42は差動増幅器、43はその内部に直流
阻止用のコンデンサを備えた増幅器、44は周波数検出
器、45は対物レンズであり、これらにより非接触対地速
度センサは構成されるものである。また、46は非接触対
地速度センサが搭載された車両が矢印Ａ方向に移動する
道路である。
光検出器41には矢印Ａ方向に隣接して複数の光電変換素
子D1〜D12が設けられており、この内のD1,D3,D5,D7,D9,
D11は差動増幅器42の＋端子に接続され、D2,D4,D6,D8,D
10,D12は差動増幅器42の−端子に接続されている。ま
た、光検出器41の受光面には道路46の路面47が結像さ
れ、これによる各光電変換素子D1〜D12の出力信号は差
動増幅器42の＋端子或いは−端子に加えられる。差動増
幅器42は光電変換素子D1,D3,D5,D7,D9,D11から加えられ
る信号と光電変換素子D2,D4,D6,D8,D10,D12から加えら
れる信号との差信号を作成し、これを増幅器43を介して
周波数検出器44に加える。ここで、差動増幅器42の出力
信号の周波数ｆと車両速度Ｖとは次式（２）に示すよう
に一対一に対応するものであるから、周波数検出器44で
差動増幅器42の出力信号の周波数を検出することによ
り、車両速度を求めることができる。尚、式（２）に於
いて、Ｂは対物レンズ45から光検出器41の受光面までの
距離、Ｈは路面47から対物レンズ45までの距離、ｋは比
較定数を表している。
子D1〜D12が設けられており、この内のD1,D3,D5,D7,D9,
D11は差動増幅器42の＋端子に接続され、D2,D4,D6,D8,D
10,D12は差動増幅器42の−端子に接続されている。ま
た、光検出器41の受光面には道路46の路面47が結像さ
れ、これによる各光電変換素子D1〜D12の出力信号は差
動増幅器42の＋端子或いは−端子に加えられる。差動増
幅器42は光電変換素子D1,D3,D5,D7,D9,D11から加えられ
る信号と光電変換素子D2,D4,D6,D8,D10,D12から加えら
れる信号との差信号を作成し、これを増幅器43を介して
周波数検出器44に加える。ここで、差動増幅器42の出力
信号の周波数ｆと車両速度Ｖとは次式（２）に示すよう
に一対一に対応するものであるから、周波数検出器44で
差動増幅器42の出力信号の周波数を検出することによ
り、車両速度を求めることができる。尚、式（２）に於
いて、Ｂは対物レンズ45から光検出器41の受光面までの
距離、Ｈは路面47から対物レンズ45までの距離、ｋは比
較定数を表している。
Ｖ＝ｋ・Ｂ・f/H ……（２） このような、路面と非接触で車両速度を検出することが
できる非接触対地速度センサを用いることにより、車輪
がスリップする惧れがあるブレーキ時或いは加速時に於
いても、正確な車両速度を求めることが可能となり、従
って、第４図に示す非接触対地速度センサの検出結果に
基づいて式（１）に示す演算を行なうことにより、正確
なスリップ率を求めることが可能となる。
できる非接触対地速度センサを用いることにより、車輪
がスリップする惧れがあるブレーキ時或いは加速時に於
いても、正確な車両速度を求めることが可能となり、従
って、第４図に示す非接触対地速度センサの検出結果に
基づいて式（１）に示す演算を行なうことにより、正確
なスリップ率を求めることが可能となる。
しかし、第４図に示した非接触対地速度センサの検出結
果に基づいてスリップ率を求めるとしても、次のような
問題があった。即ち、式（２）から判るように、第４図
に示した非接触対地速度センサの検出結果は路面47と対
物レンズ45との間の距離Ｈにより変化するものであり、
距離Ｈは搭乗人員数，貨物の積載量等により変動するも
のであるから、第４図に示した非接触対地速度センサの
検出結果に基づいてスリップ率を検出したとしても、正
しいスリップ率を求めることができない場合がある問題
があった。
果に基づいてスリップ率を求めるとしても、次のような
問題があった。即ち、式（２）から判るように、第４図
に示した非接触対地速度センサの検出結果は路面47と対
物レンズ45との間の距離Ｈにより変化するものであり、
距離Ｈは搭乗人員数，貨物の積載量等により変動するも
のであるから、第４図に示した非接触対地速度センサの
検出結果に基づいてスリップ率を検出したとしても、正
しいスリップ率を求めることができない場合がある問題
があった。
本発明は前述の如き問題点を解決したものであり、その
目的は常に正確にスリップ率を検出できるようにするこ
とにある。
目的は常に正確にスリップ率を検出できるようにするこ
とにある。
本発明は前述の如き問題点を解決するため、第１図の構
成図に示すように、 路面と車両の車輪との間のスリップ率を検出するスリッ
プ率検出装置に於いて、 前記車輪の周速を検出する検出手段１と、 前記路面と非接触で前記車両の速度を検出する非接触対
地速度センサ２と、 前記車両が加減速状態であるか否かを判断する判断手段
３と、 該判断手段３で前記車両が加減速状態でないと判断され
た場合、前記検出手段１で検出された車輪の周速と前記
非接触対地速度センサ２で検出された車両の速度とに基
づいて、前記非接触対地速度センサ２で検出した車速に
対する補正係数を算出する補正係数算出手段４と、 該補正係数算出手段４で算出された補正係数と前記検出
手段１の検出結果と前記非接触対地速度センサ２の検出
結果とに基づいて、前記路面と前記車輪との間のスリッ
プ率を算出するスリップ率算出手段５とを設けたもので
ある。
成図に示すように、 路面と車両の車輪との間のスリップ率を検出するスリッ
プ率検出装置に於いて、 前記車輪の周速を検出する検出手段１と、 前記路面と非接触で前記車両の速度を検出する非接触対
地速度センサ２と、 前記車両が加減速状態であるか否かを判断する判断手段
３と、 該判断手段３で前記車両が加減速状態でないと判断され
た場合、前記検出手段１で検出された車輪の周速と前記
非接触対地速度センサ２で検出された車両の速度とに基
づいて、前記非接触対地速度センサ２で検出した車速に
対する補正係数を算出する補正係数算出手段４と、 該補正係数算出手段４で算出された補正係数と前記検出
手段１の検出結果と前記非接触対地速度センサ２の検出
結果とに基づいて、前記路面と前記車輪との間のスリッ
プ率を算出するスリップ率算出手段５とを設けたもので
ある。
非加減速状態に於ける検出手段１の検出結果は正確な車
両速度を示している。また、非接触対地速度センサ２の
検出結果はそれと路面との間の距離Ｈにより変動する
が、距離Ｈが一定であれば車両速度と一対一に対応す
る。従って、車両が非加減速状態の時の検出手段１で検
出された車輪の周速と非接触対地速度センサ２で検出さ
れた車両の速度とに基づいて、非接触対地速度センサ２
で検出した車両速度に対する補正係数を補正係数算出手
段４で求め、この補正係数算出手段４で算出した補正係
数と検出手段１の検出結果と非接触対地速度センサ２の
検出結果とに基づいてスリップ率を求めるようにするこ
とにより、搭乗人員の変動等により前記距離Ｈが変動し
た場合に於いても、スリップ率を正確に検出することが
可能となる。
両速度を示している。また、非接触対地速度センサ２の
検出結果はそれと路面との間の距離Ｈにより変動する
が、距離Ｈが一定であれば車両速度と一対一に対応す
る。従って、車両が非加減速状態の時の検出手段１で検
出された車輪の周速と非接触対地速度センサ２で検出さ
れた車両の速度とに基づいて、非接触対地速度センサ２
で検出した車両速度に対する補正係数を補正係数算出手
段４で求め、この補正係数算出手段４で算出した補正係
数と検出手段１の検出結果と非接触対地速度センサ２の
検出結果とに基づいてスリップ率を求めるようにするこ
とにより、搭乗人員の変動等により前記距離Ｈが変動し
た場合に於いても、スリップ率を正確に検出することが
可能となる。
第２図は本発明の実施例のブロック線図で、21はマイク
ロプロセッサ、22はメモリ、23は入力部、24は出力部、
25は右前輪の回転数を検出する回転数センサ、26は左前
輪の回転数を検出する回転数センサ、27は右後輪の回転
数を検出する回転数センサ、28は左後輪の回転数を検出
する回転数センサ、29はスロットル弁（図示せず）の開
度を検出する開度センサ、30は開度センサ29の検出結果
に基づいてスロットル弁の開度の変化率が所定値以上の
場合その出力信号ａを“1"とする変化率検出器、31はブ
レーキが踏まれた時オンとなるブレーキスイッチ、32は
第４図に示した構成を有する非接触対地速度センサ、33
はアンチスキッド制御装置、34は燃料噴射制御装置であ
る。
ロプロセッサ、22はメモリ、23は入力部、24は出力部、
25は右前輪の回転数を検出する回転数センサ、26は左前
輪の回転数を検出する回転数センサ、27は右後輪の回転
数を検出する回転数センサ、28は左後輪の回転数を検出
する回転数センサ、29はスロットル弁（図示せず）の開
度を検出する開度センサ、30は開度センサ29の検出結果
に基づいてスロットル弁の開度の変化率が所定値以上の
場合その出力信号ａを“1"とする変化率検出器、31はブ
レーキが踏まれた時オンとなるブレーキスイッチ、32は
第４図に示した構成を有する非接触対地速度センサ、33
はアンチスキッド制御装置、34は燃料噴射制御装置であ
る。
また、第３図はマイクロプロセッサ21の処理内容を示す
フローチャートであり、以下同図を参照して第２図の動
作を説明する。
フローチャートであり、以下同図を参照して第２図の動
作を説明する。
マイクロプロセッサ21は非接触対地速度センサ32の検出
結果に基づいて車両の速度が零でないことを検出する
と、第３図のフローチャートに示す処理を開始し、先ず
非接触対地速度センサ32の検出結果（車両速度）に対す
る補正係数Ｃを１にする（ステップS1）。尚、補正係数
Ｃの設定処理は具体的には、メモリ22の所定領域＃Ａに
その値を書込むことにより行なうものである。次いで、
マイクロプロセッサ21は回転数センサ25〜28の検出結果
に基づいて各車輪の周速SV1〜SV4を求め（ステップS
2）、次いで非接触対地速度センサ32の検出結果に基づ
いて車両速度Ｖを求める（ステップS3）。次いで、マイ
クロプロセッサ21は変化率検出器30の出力信号ａが“1"
であるか否かに基づいて車両が加減速状態であるか否か
を判断し（ステップS4）、その判断結果がNOの場合はブ
レーキスイッチ31がオンであるか否かに基づいて車両が
減速状態であるか否かを判断する（ステップS5）。
結果に基づいて車両の速度が零でないことを検出する
と、第３図のフローチャートに示す処理を開始し、先ず
非接触対地速度センサ32の検出結果（車両速度）に対す
る補正係数Ｃを１にする（ステップS1）。尚、補正係数
Ｃの設定処理は具体的には、メモリ22の所定領域＃Ａに
その値を書込むことにより行なうものである。次いで、
マイクロプロセッサ21は回転数センサ25〜28の検出結果
に基づいて各車輪の周速SV1〜SV4を求め（ステップS
2）、次いで非接触対地速度センサ32の検出結果に基づ
いて車両速度Ｖを求める（ステップS3）。次いで、マイ
クロプロセッサ21は変化率検出器30の出力信号ａが“1"
であるか否かに基づいて車両が加減速状態であるか否か
を判断し（ステップS4）、その判断結果がNOの場合はブ
レーキスイッチ31がオンであるか否かに基づいて車両が
減速状態であるか否かを判断する（ステップS5）。
そして、車両が加速状態でも減速状態でもないと判断し
た場合（ステップS4,5の判断結果が共にNOの場合）は、
ステップS2で求めた車輪の周速SV1とステップS3で求め
た車両速度Ｖとに基づいて次式（３）に示す演算を行な
い、非接触対地速度センサ32の検出結果に対する補正係
数Ｃを求め（ステップS6）、次いでステップS6で求めた
補正係数Ｃをメモリ22の所定領域＃Ａに書込む（ステッ
プS7）。
た場合（ステップS4,5の判断結果が共にNOの場合）は、
ステップS2で求めた車輪の周速SV1とステップS3で求め
た車両速度Ｖとに基づいて次式（３）に示す演算を行な
い、非接触対地速度センサ32の検出結果に対する補正係
数Ｃを求め（ステップS6）、次いでステップS6で求めた
補正係数Ｃをメモリ22の所定領域＃Ａに書込む（ステッ
プS7）。
Ｃ＝V/SV1 ………（３） 尚、この場合は右前輪の周速SV1に基づいて補正係数Ｃ
を求めるようにしたが、車両が非加減速状態の場合は、
各車輪の周速SV1〜SV4は全て等しくなるものであるか
ら、他の車輪の周速SV2〜SV4を用いて補正係数Ｃを求め
るようにしても良いことは勿論である。
を求めるようにしたが、車両が非加減速状態の場合は、
各車輪の周速SV1〜SV4は全て等しくなるものであるか
ら、他の車輪の周速SV2〜SV4を用いて補正係数Ｃを求め
るようにしても良いことは勿論である。
次いで、マイクロプロセッサ21はステップS3で求めた車
両速度ＶとステップS6で求めた補正係数Ｃとに基づいて
次式（４）に示す演算を行ない、真の車両速度V0を求め
る（ステップS8）。
両速度ＶとステップS6で求めた補正係数Ｃとに基づいて
次式（４）に示す演算を行ない、真の車両速度V0を求め
る（ステップS8）。
V0＝Ｃ・Ｖ ………（４） 次いで、マイクロプロセッサ21はステップS2で求めた各
車輪の周速SV1〜SV4とステップS8で求めた真の車両速度
V0とに基づいて次式（５）〜（８）に示す演算を行な
い、路面と各車輪との間のスリップ率S1〜S4を求める
（ステップS9）。
車輪の周速SV1〜SV4とステップS8で求めた真の車両速度
V0とに基づいて次式（５）〜（８）に示す演算を行な
い、路面と各車輪との間のスリップ率S1〜S4を求める
（ステップS9）。
S1＝（SV1−V0）/V0 ……（５） S2＝（SV2−V0）/V0 ……（６） S3＝（SV3−V0）/V0 ……（７） S4＝（SV4−V0）/V0 ……（８） 次いで、マイクロプロセッサ21はステップS9で求めたス
リップ率S1〜S4を出力部24を介してアンチスキッド制御
装置33及び燃料噴射制御装置34に加え（ステップS1
0）、次いで非接触対地速度センサ32の検出結果に基づ
いて車両速度Ｖを求め（ステップS11）、次いでステッ
プS11で求めた車両速度が零であるか否かを判断し（ス
テップS12）、その判断結果がNOの場合はステップS2の
処理に戻り、その判断結果がYESの場合は処理を終了す
る。尚、アンチスキッド制御装置33はブレーキ時、出力
部24を介して加えられるスリップ率S1〜S4に基づいて、
各車輪と路面との間のスリップ率が最適となるように各
車輪に対するブレーキ力を制御し、また燃料噴射制御装
置34は発進時に於けるスリップ率S1〜S4が大き過ぎる場
合、燃料噴射量を減少させる等の制御を行なうものであ
る。また、ステップS4,5の判断結果がYESの場合は、マ
イクロプロセッサ21はステップS6,7の処理を省略し、ス
テップS8の処理を行なうものである。
リップ率S1〜S4を出力部24を介してアンチスキッド制御
装置33及び燃料噴射制御装置34に加え（ステップS1
0）、次いで非接触対地速度センサ32の検出結果に基づ
いて車両速度Ｖを求め（ステップS11）、次いでステッ
プS11で求めた車両速度が零であるか否かを判断し（ス
テップS12）、その判断結果がNOの場合はステップS2の
処理に戻り、その判断結果がYESの場合は処理を終了す
る。尚、アンチスキッド制御装置33はブレーキ時、出力
部24を介して加えられるスリップ率S1〜S4に基づいて、
各車輪と路面との間のスリップ率が最適となるように各
車輪に対するブレーキ力を制御し、また燃料噴射制御装
置34は発進時に於けるスリップ率S1〜S4が大き過ぎる場
合、燃料噴射量を減少させる等の制御を行なうものであ
る。また、ステップS4,5の判断結果がYESの場合は、マ
イクロプロセッサ21はステップS6,7の処理を省略し、ス
テップS8の処理を行なうものである。
このように、本実施例は車両が非加減速状態の時に非接
触対地速度センサ32の検出結果に対する補正係数Ｃを求
めておくものであるから、搭乗人員数や貸物の積載量等
により、非接触対地速度センサ32と路面との間の距離Ｈ
が変化した場合に於いても、常に正確なスリップ率を検
出することができる。
触対地速度センサ32の検出結果に対する補正係数Ｃを求
めておくものであるから、搭乗人員数や貸物の積載量等
により、非接触対地速度センサ32と路面との間の距離Ｈ
が変化した場合に於いても、常に正確なスリップ率を検
出することができる。
以上説明したように、本発明は、車両が非加減速状態の
時に非接触対地速度センサの検出結果に対する補正係数
を求めておき、この補正係数と検出手段（実施例に於い
ては回転数センサ25〜28等からなる）で検出した車輪の
周速と非接触対地速度センサで検出した車両速度とに基
づいて路面の車両との間のスリップ率を検出しているも
のであるから、搭乗人員数，貸物積載量等が変化した場
合に於いても、常に正確なスリップ率を検出することが
できる利点がある。従って、本発明をアンチスキッド制
御に適用すれば最適なアンチスキッド制御を行なうこと
が可能となる。また、本発明では単一の非接触対地速度
センサと既存の車輪速センサを用いて正確なスリップ率
を検出できるため、システムの簡略化およびコストダウ
ンが可能である。
時に非接触対地速度センサの検出結果に対する補正係数
を求めておき、この補正係数と検出手段（実施例に於い
ては回転数センサ25〜28等からなる）で検出した車輪の
周速と非接触対地速度センサで検出した車両速度とに基
づいて路面の車両との間のスリップ率を検出しているも
のであるから、搭乗人員数，貸物積載量等が変化した場
合に於いても、常に正確なスリップ率を検出することが
できる利点がある。従って、本発明をアンチスキッド制
御に適用すれば最適なアンチスキッド制御を行なうこと
が可能となる。また、本発明では単一の非接触対地速度
センサと既存の車輪速センサを用いて正確なスリップ率
を検出できるため、システムの簡略化およびコストダウ
ンが可能である。
第１図は本発明の構成図、第２図は本発明の実施例のブ
ロック線図、第３図はマイクロプロセッサ21の処理内容
を示すフローチャート、第４図は非接触対地速度センサ
の構成図である。 １は検出手段、2,32は非接触対地速度センサ、３は判断
手段、４は補正係数算出手段、５はスリップ率算出手
段、21はマイクロプロセッサ、22はメモリ、23は入力
部、24は出力部、25〜28は回転数センサ、29は開度セン
サ、30は変化率検出器、31はブレーキスイッチ、33はア
ンチスキッド制御装置、34は燃料噴射制御装置、41は光
電変換素子D1〜D12からなる光検出器、42は差動増幅
器、43は増幅器、44は周波数検出器、45は対物レンズ、
46は道路、47は路面である。
ロック線図、第３図はマイクロプロセッサ21の処理内容
を示すフローチャート、第４図は非接触対地速度センサ
の構成図である。 １は検出手段、2,32は非接触対地速度センサ、３は判断
手段、４は補正係数算出手段、５はスリップ率算出手
段、21はマイクロプロセッサ、22はメモリ、23は入力
部、24は出力部、25〜28は回転数センサ、29は開度セン
サ、30は変化率検出器、31はブレーキスイッチ、33はア
ンチスキッド制御装置、34は燃料噴射制御装置、41は光
電変換素子D1〜D12からなる光検出器、42は差動増幅
器、43は増幅器、44は周波数検出器、45は対物レンズ、
46は道路、47は路面である。
Claims (1)
- 【請求項１】路面と車両の車輪との間のスリップ率を検
出するスリップ率検出装置に於いて、 前記車輪の周速を検出する検出手段と、 前記路面と非接触で前記車両の速度を検出する非接触対
地速度センサと、 前記車両が加減速状態であるか否かを判断する判断手段
と、 該判断手段で前記車両が加減速状態でないと判断された
場合、前記検出手段で検出された車輪の周速と前記非接
触対地速度センサで検出された車両の速度とに基づい
て、前記非接触対地速度センサで検出した車速に対する
補正係数を算出する補正係数算出手段と、 該補正係数算出手段で算出された補正係数と前記検出手
段の検出結果と前記非接触対地速度センサの検出結果と
に基づいて、前記路面と前記車輪との間のスリップ率を
算出するスリップ率算出手段と を備えたことを特徴とするスリップ率検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077049A JPH07122642B2 (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | スリツプ率検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077049A JPH07122642B2 (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | スリツプ率検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235754A JPS61235754A (ja) | 1986-10-21 |
| JPH07122642B2 true JPH07122642B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=13622922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60077049A Expired - Fee Related JPH07122642B2 (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | スリツプ率検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07122642B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2652535B2 (ja) * | 1987-01-08 | 1997-09-10 | 富士通テン株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2215576C3 (de) * | 1972-03-30 | 1988-09-29 | Ernst Leitz Wetzlar Gmbh, 6330 Wetzlar | Einrichtung zum Messen, Regeln und/ oder Anzeigen der Bewegung von Landfahrzeugen |
| JPS58130254U (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-02 | 株式会社東海理化電機製作所 | 凍結検出装置 |
| JPS58166264A (ja) * | 1982-03-27 | 1983-10-01 | Omron Tateisi Electronics Co | 車両速度計測装置 |
| JPS59111063A (ja) * | 1982-12-16 | 1984-06-27 | Omron Tateisi Electronics Co | 移動物体の速度検知装置 |
-
1985
- 1985-04-11 JP JP60077049A patent/JPH07122642B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61235754A (ja) | 1986-10-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |