JPH07129236A - 位置ずれ検出装置 - Google Patents
位置ずれ検出装置Info
- Publication number
- JPH07129236A JPH07129236A JP5291486A JP29148693A JPH07129236A JP H07129236 A JPH07129236 A JP H07129236A JP 5291486 A JP5291486 A JP 5291486A JP 29148693 A JP29148693 A JP 29148693A JP H07129236 A JPH07129236 A JP H07129236A
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- JP
- Japan
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- pulse value
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- Pending
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 エンコーダを要することなく、モータの脱調
等による位置ずれを検出する。 【構成】 モータドライバ２は、コントローラ１の動作
指令に従ってステッピングモータ３に動作パルスを送る
とともに、動作パルスをコントローラ１にフィードバッ
クする。コントローラ１は動作パルスを積算しておき、
移動体７が所定位置に達したことを検出器８、９が検知
すると、ＲＯＭ１０に予め記憶しておいた記憶動作パル
ス値を読み出し、積算動作パルス値と比較する。両者の
差が所定値以上ならば、異常と判断する。
等による位置ずれを検出する。 【構成】 モータドライバ２は、コントローラ１の動作
指令に従ってステッピングモータ３に動作パルスを送る
とともに、動作パルスをコントローラ１にフィードバッ
クする。コントローラ１は動作パルスを積算しておき、
移動体７が所定位置に達したことを検出器８、９が検知
すると、ＲＯＭ１０に予め記憶しておいた記憶動作パル
ス値を読み出し、積算動作パルス値と比較する。両者の
差が所定値以上ならば、異常と判断する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、動作パルスにより制御
されるモータを利用して移動体を移動させる機構に関
し、特にモータの脱調による位置ずれを検出できる位置
ずれ検出装置に関する。
されるモータを利用して移動体を移動させる機構に関
し、特にモータの脱調による位置ずれを検出できる位置
ずれ検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は、従来のステッピングモータを利
用した移動体の移動装置の構成を示すブロック図であ
る。コントローラ２１は、モータドライバ２２に動作指
令を送ってステッピングモータ２３を動作させる。ステ
ッピングモータ２３は、駆動プーリ２４、従動プーリ２
５、ベルト２６からなる駆動機構を駆動して移動体２７
を移動させる。移動体２７の移動の両端の所定位置に
は、検出器２８、２９が備えられている。ステッピング
モータ２３の駆動軸の回動は、エンコーダ３０により検
知される。
用した移動体の移動装置の構成を示すブロック図であ
る。コントローラ２１は、モータドライバ２２に動作指
令を送ってステッピングモータ２３を動作させる。ステ
ッピングモータ２３は、駆動プーリ２４、従動プーリ２
５、ベルト２６からなる駆動機構を駆動して移動体２７
を移動させる。移動体２７の移動の両端の所定位置に
は、検出器２８、２９が備えられている。ステッピング
モータ２３の駆動軸の回動は、エンコーダ３０により検
知される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図２のような構成によ
ると、移動体２７を移動経路両端に配置された検出器２
８、２９で検知することにより、高精度の位置決めが可
能である。しかし、予想外の負荷変動があった場合、ス
テッピングモータ２３が脱調を起こして正確な位置決め
ができなくなるので、ステッピングモータ２３の駆動軸
に取り付けられたエンコーダ３０により、コントローラ
２１に位置信号を常時フィードバックするようにしてい
る。ところが、エンコーダ３０及びエンコーダ信号処理
系は、一般にデリケートなため、故障や誤動作の原因に
なりやすく、また高価であった。
ると、移動体２７を移動経路両端に配置された検出器２
８、２９で検知することにより、高精度の位置決めが可
能である。しかし、予想外の負荷変動があった場合、ス
テッピングモータ２３が脱調を起こして正確な位置決め
ができなくなるので、ステッピングモータ２３の駆動軸
に取り付けられたエンコーダ３０により、コントローラ
２１に位置信号を常時フィードバックするようにしてい
る。ところが、エンコーダ３０及びエンコーダ信号処理
系は、一般にデリケートなため、故障や誤動作の原因に
なりやすく、また高価であった。
【０００４】よって本発明の目的は、信頼性が高く、安
価に構成できる位置ずれ検出装置を提供することにあ
る。
価に構成できる位置ずれ検出装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、移動体を移動させるモータの動作パルスを
積算する積算手段と、所定位置において移動体を検出す
る検出手段と、該所定位置における正常動作時の動作パ
ルス値を予め記憶しておく記憶手段と、所定位置におけ
る積算動作パルス値と記憶動作パルス値とを比較し、所
定値以上のずれがある場合には異常と判断する比較手段
とを有するように位置ずれ検出装置を構成した。
に本発明は、移動体を移動させるモータの動作パルスを
積算する積算手段と、所定位置において移動体を検出す
る検出手段と、該所定位置における正常動作時の動作パ
ルス値を予め記憶しておく記憶手段と、所定位置におけ
る積算動作パルス値と記憶動作パルス値とを比較し、所
定値以上のずれがある場合には異常と判断する比較手段
とを有するように位置ずれ検出装置を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係る位置ずれ検出装置によると、
積算手段は動作に伴ってモータの動作パルスを積算す
る。移動体が所定位置に達すると、検出手段が移動体を
検出し、比較手段は積算動作パルス値と、記憶手段に予
め記憶されていた正常動作時の記憶動作パルス値とを比
較し、所定値以上のずれがある場合には異常と判断す
る。
積算手段は動作に伴ってモータの動作パルスを積算す
る。移動体が所定位置に達すると、検出手段が移動体を
検出し、比較手段は積算動作パルス値と、記憶手段に予
め記憶されていた正常動作時の記憶動作パルス値とを比
較し、所定値以上のずれがある場合には異常と判断す
る。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係る位置ずれ検出装置の
一実施例の構成を示すブロック図である。
一実施例の構成を示すブロック図である。
【００１０】同図において、コントローラ１はモータド
ライバ２に動作指令を与え、モータドライバ２は動作パ
ルスを生成してステッピングモータ３を作動させる。ま
た、動作パルスはコントローラ１にフィードバックされ
る。フィードバックされた動作パルス値は、コントロー
ラ１により、正逆の回転方向に応じて、正−逆カウント
で積算される。
ライバ２に動作指令を与え、モータドライバ２は動作パ
ルスを生成してステッピングモータ３を作動させる。ま
た、動作パルスはコントローラ１にフィードバックされ
る。フィードバックされた動作パルス値は、コントロー
ラ１により、正逆の回転方向に応じて、正−逆カウント
で積算される。
【００１１】ステッピングモータ３は、駆動プーリ４を
駆動し、駆動プーリ４と従動プーリ５とに掛け渡された
ベルト６に固定された移動体７を移動させる。移動体７
の移動の両端の所定位置には、検出器８、９がそれぞれ
配置されており、所定位置に達した移動体７をそれぞれ
検出することができる。
駆動し、駆動プーリ４と従動プーリ５とに掛け渡された
ベルト６に固定された移動体７を移動させる。移動体７
の移動の両端の所定位置には、検出器８、９がそれぞれ
配置されており、所定位置に達した移動体７をそれぞれ
検出することができる。
【００１２】コントローラ１には、ＲＯＭ１０が接続さ
れている。ＲＯＭ１０には、移動体７の所定位置におけ
る動作パルス値が記憶されている。コントローラ１は、
ＲＯＭ１０に記憶されている動作パルス値を読み出すこ
とができる。また、コントローラ１にはタイマ１１が接
続されている。
れている。ＲＯＭ１０には、移動体７の所定位置におけ
る動作パルス値が記憶されている。コントローラ１は、
ＲＯＭ１０に記憶されている動作パルス値を読み出すこ
とができる。また、コントローラ１にはタイマ１１が接
続されている。
【００１３】本実施例においては、異常検出は積算動作
パルス値と記憶動作パルス値との比較に基づいて行われ
る。コントローラ１がモータドライバ２に動作指令を与
えると、モータドライバ２は動作指令に応じて動作パル
スを生成する。動作パルスによりステッピングモータ３
は正方向に作動し、移動体７は右方向に移動する。動作
パルスはコントローラ１にフィードバックされ、コント
ローラ１は随時動作パルス値を積算し、積算動作パルス
値を得る。
パルス値と記憶動作パルス値との比較に基づいて行われ
る。コントローラ１がモータドライバ２に動作指令を与
えると、モータドライバ２は動作指令に応じて動作パル
スを生成する。動作パルスによりステッピングモータ３
は正方向に作動し、移動体７は右方向に移動する。動作
パルスはコントローラ１にフィードバックされ、コント
ローラ１は随時動作パルス値を積算し、積算動作パルス
値を得る。
【００１４】移動体７が移動経路の右端の所定位置に達
すると、検出器９が移動体７を検出し、コントローラ１
に信号を送る。コントローラ１は右端の所定位置に対応
する記憶動作パルス値をＲＯＭ１０から読み出し、読み
出した記憶動作パルス値と積算動作パルス値とを比較す
る。両者の間に所定値以上のずれがあった場合には、脱
調その他の異常により位置ずれが生じたものと判断し、
運転を中断して警報を発する等の異常処理を行う。
すると、検出器９が移動体７を検出し、コントローラ１
に信号を送る。コントローラ１は右端の所定位置に対応
する記憶動作パルス値をＲＯＭ１０から読み出し、読み
出した記憶動作パルス値と積算動作パルス値とを比較す
る。両者の間に所定値以上のずれがあった場合には、脱
調その他の異常により位置ずれが生じたものと判断し、
運転を中断して警報を発する等の異常処理を行う。
【００１５】右端の所定位置から左端の所定位置まで移
動する場合も同様であり、コントローラ１はステッピン
グモータ３を逆方向に作動させる動作パルスを積算し、
検出器８が移動体７を検出した時に、ＲＯＭ１０から左
端の所定位置に対応する記憶動作パルス値をＲＯＭ１０
から読み出して積算動作パルス値と比較する。両者のず
れが所定値以上ならば、位置ずれが生じたものと判断す
る。
動する場合も同様であり、コントローラ１はステッピン
グモータ３を逆方向に作動させる動作パルスを積算し、
検出器８が移動体７を検出した時に、ＲＯＭ１０から左
端の所定位置に対応する記憶動作パルス値をＲＯＭ１０
から読み出して積算動作パルス値と比較する。両者のず
れが所定値以上ならば、位置ずれが生じたものと判断す
る。
【００１６】このように、本実施例の位置ずれ検出装置
によれば、エンコーダを要することなく、所定位置にお
いて記憶動作パルス値と積算動作パルス値とを比較する
ことにより、位置ずれの有無を判断することができる。
によれば、エンコーダを要することなく、所定位置にお
いて記憶動作パルス値と積算動作パルス値とを比較する
ことにより、位置ずれの有無を判断することができる。
【００１７】また、ステッピングモータ３の動作時間Ｔ
を監視することにより、脱調によるステッピングモータ
３の運転中断状態も知ることができる。移動体７の速度
と位置との関係は図３に示す通りであり、移動の始端と
終端で検出器８、９がそれぞれ移動体７を検出する。コ
ントローラ１は、一方の検出器が移動体７を検出してか
ら他方の検出器が検出するまでの時間をタイマ１１によ
り計測することができる。運転が正常になされていれ
ば、動作時間ＴはＲＯＭ１０に予め記憶された所定時間
にほぼ等しい。しかし、脱調により途中で運転が中断さ
れれば、動作時間Ｔは所定時間を大きくオーバーする。
よってコントローラ１は脱調があったことを知ることが
できる。
を監視することにより、脱調によるステッピングモータ
３の運転中断状態も知ることができる。移動体７の速度
と位置との関係は図３に示す通りであり、移動の始端と
終端で検出器８、９がそれぞれ移動体７を検出する。コ
ントローラ１は、一方の検出器が移動体７を検出してか
ら他方の検出器が検出するまでの時間をタイマ１１によ
り計測することができる。運転が正常になされていれ
ば、動作時間ＴはＲＯＭ１０に予め記憶された所定時間
にほぼ等しい。しかし、脱調により途中で運転が中断さ
れれば、動作時間Ｔは所定時間を大きくオーバーする。
よってコントローラ１は脱調があったことを知ることが
できる。
【００１８】さらに、積算動作パルス値に従って速度パ
ターンを変化させることで、動作時間の短縮を図ること
ができる。
ターンを変化させることで、動作時間の短縮を図ること
ができる。
【００１９】図４は、移載用フォークの昇降機構に適用
された本発明に係る位置ずれ検出装置の一実施例を示
す。駆動プーリ４と従動プーリ５とに掛け渡されたベル
ト６に固定されたテーブル１２には、フォーク１３が突
設されている。フォーク１３はワーク受け１４上に載せ
られたワークＷの受け渡しを行う。
された本発明に係る位置ずれ検出装置の一実施例を示
す。駆動プーリ４と従動プーリ５とに掛け渡されたベル
ト６に固定されたテーブル１２には、フォーク１３が突
設されている。フォーク１３はワーク受け１４上に載せ
られたワークＷの受け渡しを行う。
【００２０】フォーク１３によりワークＷをすくう場合
には、テーブル１２は下端の１２Ｌの位置から上端の１
２Ｈの位置まで上昇する。この場合、速度−位置の関係
を表す図に示すように、テーブル１２は下端の１２Ｌの
位置から高速Ｈでワーク受け位置Ｐの少し手前まで上昇
し、それから低速Ｌまで減速し、低速Ｌでワーク受け位
置Ｐを通過する。この過程（空荷の過程）における加減
速度は、駆動系の動作能力に応じて制限される。
には、テーブル１２は下端の１２Ｌの位置から上端の１
２Ｈの位置まで上昇する。この場合、速度−位置の関係
を表す図に示すように、テーブル１２は下端の１２Ｌの
位置から高速Ｈでワーク受け位置Ｐの少し手前まで上昇
し、それから低速Ｌまで減速し、低速Ｌでワーク受け位
置Ｐを通過する。この過程（空荷の過程）における加減
速度は、駆動系の動作能力に応じて制限される。
【００２１】低速Ｌでフォーク１３がワークＷと接触す
ることにより、フォーク１３を含む昇降機構及びワーク
Ｗに与える衝撃を最小限に抑えることができる。低速Ｌ
の大きさは、ワークＷとフォーク１３との接触時の許容
衝撃値で制限される。
ることにより、フォーク１３を含む昇降機構及びワーク
Ｗに与える衝撃を最小限に抑えることができる。低速Ｌ
の大きさは、ワークＷとフォーク１３との接触時の許容
衝撃値で制限される。
【００２２】ワーク受け位置ＰにおいてワークＷをフォ
ーク１３がすくった後、テーブル１２は高速Ｈまで再度
加速し、上端１２Ｈの手前で減速し、停止する。この過
程（実荷の過程）における加減速度は、搬送物の許容加
速度で制限される。よって駆動系の動作能力に応じた空
荷の過程よりも、加減速度がより制限されることがあ
る。
ーク１３がすくった後、テーブル１２は高速Ｈまで再度
加速し、上端１２Ｈの手前で減速し、停止する。この過
程（実荷の過程）における加減速度は、搬送物の許容加
速度で制限される。よって駆動系の動作能力に応じた空
荷の過程よりも、加減速度がより制限されることがあ
る。
【００２３】フォーク１３に載せていたワークＷをワー
ク受け１４に載せる場合にも、同様の速度パターンによ
り、上端１２Ｈから下端１２Ｌまでテーブル１２を下降
させる。
ク受け１４に載せる場合にも、同様の速度パターンによ
り、上端１２Ｈから下端１２Ｌまでテーブル１２を下降
させる。
【００２４】このような運転は、駆動プーリ４を駆動す
るステッピングモータ３の動作を、動作パルス積算値に
よる位置検出に基づいて行うことにより、容易に実現す
ることができる。なお、本実施例のような移動制御は、
搬送物の受け渡しレベル（位置）が複数あって、移動ス
トロークが大きくなる場合に特に有利である。
るステッピングモータ３の動作を、動作パルス積算値に
よる位置検出に基づいて行うことにより、容易に実現す
ることができる。なお、本実施例のような移動制御は、
搬送物の受け渡しレベル（位置）が複数あって、移動ス
トロークが大きくなる場合に特に有利である。
【００２５】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２６】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る位置ずれ検
出装置によれば、高価かつ信頼性の低いエンコーダを要
することなく、所定位置において記憶動作パルス値と積
算動作パルス値とを比較することにより、モータの脱調
等の異常による位置ずれの有無を判断することができ
る。
出装置によれば、高価かつ信頼性の低いエンコーダを要
することなく、所定位置において記憶動作パルス値と積
算動作パルス値とを比較することにより、モータの脱調
等の異常による位置ずれの有無を判断することができ
る。
【図１】図１は、本発明に係る位置ずれ検出装置の一実
施例の構成を示すブロック図である。
施例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、従来の位置ずれ検出装置の一例の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】図３は、図１の実施例における速度−位置の関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図４】図４は、本発明に係る位置ずれ検出装置の他の
実施例を示す図である。
実施例を示す図である。
１ コントローラ ２ モータドライバ ３ ステッピングモータ ７ 移動体 ８、９ 検出器 １０ ＲＯＭ
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体を移動させるモータの動作パルス
を積算する積算手段と、所定位置において移動体を検出
する検出手段と、該所定位置における正常動作時の動作
パルス値を予め記憶しておく記憶手段と、所定位置にお
ける積算動作パルス値と記憶動作パルス値とを比較し、
所定値以上のずれがある場合には異常と判断する比較手
段とを有する位置ずれ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5291486A JPH07129236A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 位置ずれ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5291486A JPH07129236A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 位置ずれ検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07129236A true JPH07129236A (ja) | 1995-05-19 |
Family
ID=17769501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5291486A Pending JPH07129236A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 位置ずれ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07129236A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014017494A1 (ja) * | 2012-07-23 | 2014-01-30 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | 自動分析装置および保守サポートシステム |
-
1993
- 1993-10-28 JP JP5291486A patent/JPH07129236A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014017494A1 (ja) * | 2012-07-23 | 2014-01-30 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | 自動分析装置および保守サポートシステム |
| JP2014021034A (ja) * | 2012-07-23 | 2014-02-03 | Hitachi High-Technologies Corp | 自動分析装置および保守サポートシステム |
| US10031147B2 (en) | 2012-07-23 | 2018-07-24 | Hitachi High-Technologies Corporation | Automatic analyzer and maintenance supporting system |
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