JPH07132132A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 加療部位に実際に作用する施療子の押し当て
荷重を正確に知ることができ、この結果に基づいて行わ
れる各種の施療に際しての強さ調節が安定して行われ、
常に快適な使用感が得られるようにする。 【構成】 加療部位への施療子の押し当て荷重を検出す
る荷重センサ６の出力に基づいて、所定の施療強さを保
ったマッサージを行わしめるべく、揉み駆動モータ
Ｍ₁ 、叩き駆動モータＭ₂ 、指圧駆動モータＭ₃ 及び上
下駆動モータＭ₄ の駆動制御を行う制御部７の入力側
に、背当たり部に沿う施療子の移動を検出する移動セン
サ８と、施療子を支持する支持アームの揺動角度を検出
する揺動角センサ９とを接続する。制御部７において、
荷重センサ６による検出荷重を移動センサ８の検出結果
と、揺動角センサ９の検出結果とに基づいて補正し、こ
の補正後の荷重を用いて前述の駆動制御を行う構成とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、背当たり部に沿って移
動する施療ユニットに所定の施療動作をなす施療子を備
え、この施療子の動作により、背当たり部に押し当てら
れた加療部位に、揉み、叩き、指圧等の施療を行う構成
としたマッサージ機に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年における健康指向の高まりにより、
家庭内での使用に供されるマッサージ機が注目を浴びて
いる。特に、椅子の背当たり部に沿って移動する施療ユ
ニットに前側（背当たり部の正面側）に突出する一対の
施療子を備え、施療ユニットの移動と施療子の動作とに
より、背当たり部に押し当てられた加療部位への各種の
施療（揉み、叩き、指圧等）を行う椅子式のマッサージ
機は、着座姿勢を変えることなく首すじから腰にかけて
の広範囲の施療が可能であり、優れた施療効果が得られ
るマッサージ機として広く用いられている。

【０００３】前記施療子は、施療ユニットの内部に横架
された共通の支軸に夫々の中途を支持された各別の支持
アームの先端に取り付けてあり、支軸に沿う支持アーム
の摺動により相互に接近又は離反する左右動作と、支軸
の回りに同位相にて生じる支持アームの揺動により背当
たり部からの突出長さを増減する前後動作と、支軸の回
りに位相をずらせて生じる支持アームの揺動により交互
に上下する上下動作とを行う構成となっており、本願出
願人は、既に、前記各動作に夫々対応する複数の駆動用
モータを備え、これらのモータと施療ユニットの上下動
用モータとを各別に駆動し得る構成としたマッサージ機
を提案している。

【０００４】このマッサージ機においては、施療子の前
後動作により背当たり部に押し当てられた加療部位に押
圧刺激を加える指圧施療と、施療子の上下動作により前
記加療部位に叩き刺激を加える叩き施療とに加え、施療
子の前後動作と左右動作との組み合わせにより加療部位
を揉みほぐす揉み施療、施療子の前後動作と施療ユニッ
トの移動との組み合わせにより加療部位をローリング刺
激するローリング施療等、施療子の動作と施療ユニット
の移動とを適宜に複合した複雑な形態での施療が可能と
なり、施療効果の更なる向上を図ることができる。

【０００５】更にこのマッサージ機においては、加療部
位への押し当てに伴って前記施療子の夫々に作用する反
力荷重を検出して、例えば、この検出値が所定の上限値
を超えないように前記各動作用のモータを制御し、前述
した各種の施療に際して加療部位に加わる作用力を、使
用者による強さの指定、加療部位の位置等の施療条件に
応じて自動調節する強さ制御が行われ、使用者による複
雑な操作を要することなく、快適な使用感と十分な施療
効果とが得られるようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】さて、以上の如きマッ
サージ機において、施療子の押し当て荷重を検出する荷
重センサは、該施療子を支持する施療ユニットの内部に
取り付けられるが、施療ユニットの内部スペースに限り
があることから、施療子の支持アームに歪ゲージを貼着
し、加療部位への施療子の押し当てにより支持アームに
生じる歪を前記歪ゲージの抵抗変化を媒介として検出す
る構成が採用されている。

【０００７】ところが、このような荷重センサの検出結
果に基づいて前述した強さ制御を実施した場合、例え
ば、施療ユニットの移動を伴って行われるローリング施
療に際し、加療部位に加わる施療子の押し付け感が施療
ユニットの上動時と下動時とにおいて相違し、また、施
療子の前後動作を伴って行われる指圧施療において、強
さ指定のわずかな変更により加療部位に加わる施療子の
押し付け感が大きく変化し、いずれの場合にも使用者に
違和感を与え、本来の目的である快適な使用感が得られ
なくなる問題があった。

【０００８】この問題は、加療部位に対する施療子の押
し当て方向が、施療ユニットの移動方向に応じて、また
施療子の前後動作又は上下動作のために生じる支持アー
ムの揺動に応じて変化するのに対し、荷重センサとして
用いられる前記歪ゲージの出力は、加療部位への押し当
てにより施療子の支持アームに加わる一方向（支持アー
ムの軸線に直交する方向）の分力に対応するに過ぎず、
歪ゲージの出力が加療部位に実際に加わる押し当て荷重
に対応しないために生じるものである。

【０００９】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、加療部位に実際に作用する施療子の押し当て荷
重を正確に知ることができ、この結果に基づいて行われ
る各種の施療に際しての強さ調節が安定して行われ、常
に快適な使用感が得られるマッサージ機を提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の第１発明に係る
マッサージ機は、背当たり部に沿って移動する施療ユニ
ットに突設された支持アームに、これの揺動に応じて所
定の施療動作をなす施療子を備え、加療部位への押し当
てに伴って前記施療子に作用する反力荷重を前記支持ア
ームに付設された荷重センサにより検出し、この検出荷
重に基づいて施療子の動作を制御して、前記加療部位へ
の作用力を自動調節するマッサージ機において、前記施
療ユニットの移動方向を検出する移動センサと、該移動
センサの検出結果に基づいて前記荷重センサの検出荷重
を補正する補正手段とを具備することを特徴とする。

【００１１】また本発明の第２発明に係るマッサージ機
は、背当たり部に沿って移動する施療ユニットに突設さ
れた支持アームに、これの揺動に応じて所定の施療動作
をなす施療子を備え、加療部位への押し当てに伴って前
記施療子に作用する反力荷重を前記支持アームに付設さ
れた荷重センサにより検出し、この検出荷重に基づいて
施療子の動作を制御して、前記加療部位への作用力を自
動調節するマッサージ機において、前記支持アームの揺
動角度を検出する揺動角センサと、該揺動角センサの検
出結果に基づいて前記荷重センサの検出荷重を補正する
補正手段とを具備することを特徴とする。

【００１２】

【作用】本発明の第１発明においては、施療ユニットの
移動を伴う施療動作中に、この移動の方向を移動センサ
により検出し、この検出結果に基づいて荷重センサの検
出荷重を補正する。この補正は、例えば、施療ユニット
の上動時には、前記荷重センサの検出荷重を減じるよう
に、また施療ユニットの下動時には、逆に前記検出荷重
を増すように夫々行われ、この補正後の検出荷重を施療
強さの自動調節に使用する。

【００１３】また第２発明においては、施療子の前後又
は上下動作を伴う施療動作中に、施療子の支持アームの
揺動角度を検出し、この検出結果に基づいて荷重センサ
の検出荷重を補正する。この補正は、例えば、背当たり
部の表面に対する支持アームの傾斜角度の増加に応じて
補正量を増すように行われ、この補正後の検出荷重を施
療強さの自動調節に使用する。

【００１４】

【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。図１は本発明に係るマッサージ機の外観斜
視図、図２はそのフレーム構造を示す側断面図である。

【００１５】図１に示すマッサージ機は、幅方向両側に
肘掛け部1a，1aを有する座部１と、該座部１の後縁から
立ち上がる背当たり部２とを備え、肘掛け椅子の外観を
なす椅子式のマッサージ機である。図２に示す如く座部
１は、脚フレーム10上に装架された座板11上に着座パッ
ド12を被せてなり、また背当たり部２は、その下端を脚
フレーム10に揺動自在に枢支された縦フレーム20を左右
両側（片側のみ図示）を備え、両縦フレーム20の適宜位
置に前方に向けて突設された複数のブラケット22，22…
上に支え板21を固定して、この支え板21に背当てパッド
23を被せた構成となっている。

【００１６】左右の縦フレーム20，20間には、これらを
ガイド部材として上下動する施療ユニット３が支持さ
れ、これの前側には、幅方向に一対の施療子４，４が突
設されている。前記背当てパッド23の幅方向中央には、
図１に示す如く、伸縮性に富む覆い布24により覆われた
適宜幅の切欠き部が略全長に亘って形成されており、前
記施療子４，４は、この切欠き部を経て背当たり部２の
前側に突出せしめてあり、施療ユニット３に内蔵された
各別の駆動機構の動作により、揉み施療のための左右動
作と、叩き施療のための上下動作と、指圧施療のための
前後動作とを夫々行うようになしてある。

【００１７】背当たり部２の縦フレーム20は、加療部位
となる背中から首筋の曲がりに沿わせるべく、図２に示
す如き屈曲形状を有しており、該縦フレーム20の後側に
は、下部の駆動スプロケット13と上部の従動スプロケッ
ト14との間に張架された駆動チェーン15が沿わせてあ
る。駆動スプロケット13には、座部１の後下側に設置さ
れた上下駆動モータＭ₄ の駆動力が減速機16を介して伝
達されており、この伝動に応じた駆動スプロケット13の
回転により、前記駆動チェーン15が上下に作動するよう
になしてある。

【００１８】施療ユニット３は、縦フレーム20の前面に
転接する上下一対の主ローラ3a，3aと、同じく後面に転
接する副ローラ3bとを備え、これらにより、幅方向両側
にて夫々３点支持されており、また、副ローラ3bの後下
側に固定された連結部材3cを介して前記駆動チェーン15
の中途部に連結してある。而して施療ユニット３は、上
下駆動モータＭ₄ からの伝動による駆動チェーン15の作
動に応じて、主ローラ3a，3a及び副ローラ3bが転接する
縦フレーム20の前後面を案内面として、背当たり部２に
沿って移動することになる。

【００１９】図３は、背当たり部２側から見た施療ユニ
ット３の正面図である。施療ユニット３の内部には、こ
れの全幅に亘って支軸30が横架され、この支軸30と夫々
平行をなして、揉み駆動軸31、叩き駆動軸32、及び指圧
駆動軸33が横架されている。揉み駆動軸31は、施療ユニ
ット３の幅方向中心の一側に右ねじを、他側に左ねじを
夫々形成してなる送りねじ軸であり、施療ユニット３内
部の一側に固設された揉み駆動モータＭ₁ からの伝動に
より軸心回りに回転駆動されるようになしてある。

【００２０】また指圧駆動軸33は、施療ユニット３の幅
方向中心の両側に略同寸の長さを有しており、施療ユニ
ット３内部の他側に固設された指圧駆動モータＭ₃ の出
力端にベルト及び減速機からなる伝動機構を介して連結
され、該指圧駆動モータＭ₃からの伝動により、軸心回
りに所定の回転角度範囲内にて低速度にて回転駆動され
るようになしてある。

【００２１】指圧駆動軸33の中央部には、揺動アーム34
の基端部が固定されており、前記叩き駆動軸32は、前記
揺動アーム34の先端部に回動自在に枢支されている。揺
動アーム34は、指圧駆動軸33の両側にも固定され、叩き
駆動軸32は、軸長方向３か所を揺動アーム34により枢支
され、指圧駆動軸33と平行をなして保持されている。叩
き駆動軸32は、図示の如く、中央の揺動アーム34への枢
支位置の両側に、位相をずらせた一対のクランク 32a,3
2bを備えてなるクランク軸であり、揉み駆動モータＭ₁
と同側に固設された叩き駆動モータＭ₂ からの伝動によ
り軸心回りに回転駆動されるようになしてある。

【００２２】叩き駆動モータＭ₂ の出力は、指圧駆動軸
33の一側を支持する伝動ボックス35の指圧駆動軸33と同
軸をなす出力端に取り出され、伝動ベルト36を介して叩
き駆動軸32に伝達されている。而して叩き駆動軸32は、
指圧駆動モータＭ₃ からの伝動による指圧駆動軸33の回
転に応じて、揺動アーム34と共に指圧駆動軸33の軸心回
りに位置を変え、また、叩き駆動モータＭ₂ からの伝動
により軸心回りに回転駆動されることになり、この回転
駆動は、前述した如き伝動系の構成により、揺動アーム
34の揺動と同時に行わせ得る。

【００２３】図３に示す如く、支軸30と揉み駆動軸31と
の間には、移動ブロック40，40が架設してある。この架
設は、移動ブロック40，40の一側を、軸長方向への摺動
自在に支軸30に嵌合せしめ、また移動ブロック40，40の
他側を、揉み駆動軸31の左ねじ部及び右ねじ部に夫々螺
合せしめてなされており、移動ブロック40，40は、揉み
駆動モータＭ₁ からの伝動による揉み駆動軸31の正逆転
に応じて、支軸30に沿って摺動し、互いに接近又は離反
する左右動作をなす。

【００２４】支軸30への移動ブロック40，40の嵌合部位
には、夫々との対向面に、支軸30と同軸上での回動が可
能にアームホルダ41，41が取り付けてあり、前記施療子
４，４は、アームホルダ41，41の一側に突設された支持
アーム42，42の先端に夫々取り付けてある。図４は、施
療子４，４の支持構造を示す側断面図であり、図示の如
く、支持アーム42，42はアームホルダ41，41の他側にも
突設され、この突設端は、前記叩き駆動軸32の両側のク
ランク 32a,32bに各別の連結リンク43，44を介して連結
されている。

【００２５】而して、支持アーム42，42の基端は、指圧
駆動モータＭ₃ からの伝動により指圧駆動軸33が駆動さ
れた場合、揺動アーム34，34の揺動に伴って前述の如く
生じる揉み駆動軸32の移動により、連結リンク43，44を
介して一括して押し上げ又は引き下げられる一方、叩き
駆動モータＭ₂ からの伝動により叩き駆動軸32が回転駆
動された場合、これに伴うクランク 32a,32bの偏心回転
により、夫々の連結リンク43，44を介して各別に押し上
げ又は引き下げられる。

【００２６】以上の如く生じる押し上げ又は引き下げに
より、支持アーム42，42は、各別の移動ブロック40，40
に対するアームホルダ41，41の回動を伴って支軸30の軸
心回りに揺動する。指圧駆動軸33の回転は所定の角度範
囲内にて生じる低速度での両方向回転であり、この回転
に応じた支持アーム42，42の揺動は、同位相にて緩やか
に生じる。一方、叩き駆動軸32の回転は高速度での一方
向回転であり、この回転に応じた支持アーム42，42の揺
動は、クランク 32a,32b相互間の位相のずれを伴って交
互に生じる。従って、支持アーム42，42先端の施療子
４，４は、指圧駆動軸33の回転に応じて、互いに同期し
て前方に突出又は後方に退避する前後動作を行い、また
叩き駆動軸32の回転に応じて、短周期にて交互に上下す
る上下動作を行うことになる。

【００２７】更に、揉み駆動モータＭ₁ からの伝動によ
り揉み駆動軸31が回転駆動された場合、施療子４，４
は、前述の如く生じる移動ブロック40，40の摺動に応じ
て相互に接近又は離反する左右動作をなす。叩き駆動軸
32のクランク 32a,32bは、中央の揺動アーム34の両側に
適宜の長さを有し、これらへの連結リンク43，44の連結
は、軸心回りの揺動及び軸長方向への摺動が可能になさ
れており、施療子４，４の左右動作は、前記クランク 3
2a,32bに沿う連結リンク43，44の摺動により許容され
る。

【００２８】以上の如く構成されたマッサージ機は、座
部１に着座した使用者が、加療部位となる背中を背当た
り部２に当て、操作部５（図１参照）の操作により所望
の施療パターンを選択して用いられる。

【００２９】施療ユニット３に内蔵された揉み駆動モー
タＭ₁ 、叩き駆動モータＭ₂ 及び指圧駆動モータＭ
₃ と、座部１の下側に設置された上下駆動モータＭ₄ と
は、操作部５での選択パターンに従って駆動され、背当
たり部２に押し当てられた加療部位には、叩き駆動モー
タＭ₂ の駆動による施療子４，４の上下動作により叩き
施療が、また指圧駆動モータＭ₃ の駆動による施療子
４，４の前後動作により指圧施療が夫々行われ、更に、
揉み駆動モータＭ₁ の駆動による施療子４，４の左右動
作と上下駆動モータＭ₄ の駆動による施療ユニット３の
移動との組み合わせにより揉み施療が、また指圧駆動モ
ータＭ₃ の駆動による施療子４，４の前後動作と上下駆
動モータＭ₄ の駆動による施療ユニット３の移動との組
み合わせによりローリング施療が夫々行われる。

【００３０】図３及び図４に示す如く、施療子４，４を
支持する支持アーム42，42の中途には荷重センサ６，６
が夫々付設されており、前述した施療動作は、加療部位
への押し当てに伴って施療子４，４に作用する反力荷重
を前記荷重センサ６，６により検出し、この検出荷重に
基づいて揉み駆動モータＭ₁ 、叩き駆動モータＭ₂ 及び
指圧駆動モータＭ₃ の出力を制御し、加療部位への施療
子４，４の押し当て力を自動調節しつつ行われている。

【００３１】図５は、本発明に係るマッサージ機の制御
系の構成を示すブロック図である。図中７は、マイクロ
プロセッサを用いてなる制御部であり、該制御部７の入
力側には、操作部５及び荷重センサ６が接続され、同じ
く出力側には、前記揉み駆動モータＭ₁ 、叩き駆動モー
タＭ₂ 、指圧駆動モータＭ₃ 及び上下駆動モータＭ₄が
各別の駆動回路を介して接続されている。

【００３２】また、制御部７の入力側には、施療ユニッ
ト３の移動方向を検出する移動センサ８と、施療子４，
４を支持する支持アーム42，42の揺動角度を検出する揺
動角センサ９とが接続されている。移動センサ８は、例
えば、施療ユニット３の移動のための駆動源となる上下
駆動モータＭ₄ 又は該モータＭ₄ により駆動されて駆動
チェーン15を作動させる駆動スプロケット13に付設さ
れ、これらの回転方向を検出する回転方向検出器であれ
ばよい。また、特別な検出器を設けず、制御部７から上
下駆動モータＭ₄ に与えられる駆動指令により移動方向
を検出する構成としてもよい。

【００３３】また揺動角センサ９は、例えば、支持アー
ム42，42を保持する前記アームホルダ41，41に付設さ
れ、これらの支持体となる移動ブロック40，40に対する
相対的な回転角度を検出する回転角検出器であればよ
い。この種の検出器は、回転式のポテンシオメータを用
いて構成することができる。

【００３４】前記荷重センサ６は、支持アーム42，42に
貼着された歪ゲージであり、加療部位への施療子４，４
の押し当て荷重は、この押し当てに応じて支持アーム4
2，42に生じる歪による抵抗値変化を媒介として検出さ
れる。図５に示す如く荷重センサ６は、他の３つの固定
抵抗Ｒ₁ 〜Ｒ₃ とにより構成されたブリッジ回路に組み
込まれており、荷重センサ６の抵抗値変化は、これと抵
抗Ｒ₃ との間の電圧Ｖ₁と、これらと並列接続された２
つの抵抗Ｒ₁ ，Ｒ₂ 間の基準電圧Ｖ₂ との差として取り
出され、差動増幅器Ｇ１により電圧Ｖ₃ に増幅されて差
動増幅器Ｇ２に与えられている。

【００３５】差動増幅器Ｇ２にはまた、初期調整器ＶＲ
に設定された調整電圧Ｖ₄ が与えられており、これと電
圧Ｖ₃ との電圧差に所定の増幅を加えて得られる差動増
幅器Ｇ２の出力電圧Ｖ₅ が制御部７に入力されるように
なしてある。なお前記出力電圧Ｖ₅ は、電圧制限ダイオ
ードＤ１により、初期調整器ＶＲの電源電圧Ｖ_cc以下に
制限されている。

【００３６】差動増幅器Ｇ１の出力電圧Ｖ₃ は、荷重セ
ンサ６の抵抗値変化に対応するものであるが、これの絶
対値は、荷重センサ６たる歪ゲージの取り付け状態に応
じて異なる。初期調整器ＶＲは、外部からの調整により
抵抗値を変え、電源電圧Ｖ_ccを適宜に降圧した調整電圧
Ｖ₄ を出力する可変抵抗器であり、制御部７へ入力され
る差動増幅器Ｇ２の出力電圧Ｖ₅ を監視しつつ調整電圧
Ｖ₄ を設定することにより、差動増幅器Ｇ１の出力電圧
Ｖ₃ における取り付け状態の影響を排除し、制御部７へ
の入力を絶対的なものとする機能を果たす。

【００３７】図６は、荷重センサ６を含むブリッジ回
路、差動増幅器Ｇ１、差動増幅器Ｇ２の夫々の出力電圧
の変化を示すグラフである。差動増幅器Ｇ２を経た後に
得られる出力電圧Ｖ₅ は、図６（ｃ）に示す如く、施療
子４，４への押し当て荷重が０の状態において行われる
初期調整器ＶＲの操作により、初期電圧Ｖ_adj1とＶ_adj2
との間に収まるように初期調整されており、加療部位へ
の施療子４，４の押し当てが行われた場合、この押し当
て荷重の作用により支持アーム42，42に生じる歪の増加
に伴って比例的に増加し、電圧制限ダイオードＤ１の作
用により電源電圧Ｖ_ccへの到達の後に平衡する変化態様
を示す。

【００３８】制御部７は、操作部５に設定された施療パ
ターンに従って、出力側の揉み駆動モータＭ₁ 、叩き駆
動モータＭ₂ 、指圧駆動モータＭ₃ 及び上下駆動モータ
Ｍ₄の夫々に駆動指令を発する制御動作をなし、これに
応じた施療子４，４の動作と施療ユニット３の移動とに
より、背当たり部２の略全域に亘って押し当てられた加
療部位に対し、叩き、指圧、揉み及びローリング等の施
療動作、及びこれらを適宜に組み合わせた施療が、所望
の施療パターンに従って行われる。

【００３９】またこの間、制御部７は、荷重センサ６の
出力電圧Ｖ₅ を逐次読み込み、施療子４，４の押し当て
荷重を認識して、この結果に基づいて前記各モータの出
力を調整する。この動作により、加療部位への施療子
４，４の押し当て荷重が自動調節され、荷重コントロー
ル下でのマッサージが行われる。なおこの荷重コントロ
ールは、操作部５における施療パターンの設定、好みの
施療強さの設定等、使用者の意思による各種の設定に従
って実行され、背当たり部２に押し当てられた加療部位
には、所望のパターンでのマッサージが、所望の強さに
より行われる。

【００４０】以上の如き荷重コントロール下でのマッサ
ージは、荷重センサ６から与えられる出力電圧Ｖ₅ が、
施療子４，４により加療部位に実際に加えられる押し当
て荷重に正しく対応することを前提としている。ところ
が荷重センサ６は、施療子４，４の支持アーム42，42に
貼着された歪ゲージであり、前記出力電圧Ｖ₅ は、施療
子４，４の押し当てにより支持アーム42，42に加わる一
方向（軸線に直交する方向）の分力に対応するに過ぎ
ず、加療部位への施療子４，４の押し当て方向の影響を
受ける。一方、前述した施療動作中の施療子４，４は、
施療ユニット３の移動に応じて背当たり部２に沿って移
動しつつ、支持アーム42，42の揺動による前後動作又は
上下動作を行っており、加療部位に対する施療子４，４
の押し当て方向は逐次変化するから、荷重センサ６の出
力電圧Ｖ₅ は、施療子４，４の押し当て荷重に対応しな
くなる。

【００４１】制御部７は、移動センサ８からの入力によ
り施療ユニット３の移動方向を、また、揺動角センサ９
からの入力により支持アーム42，42の揺動角度を夫々認
識しており、これらの認識に基づいて前記出力電圧
Ｖ₅ 、即ち荷重センサ６による検出荷重を補正する補正
手段を備えており、施療子４，４の押し当て荷重の自動
調節においては、荷重センサ６による検出荷重そのもの
ではなく、この検出荷重を移動センサ８及び揺動角セン
サ９の検出結果に基づいて補正した補正荷重を用いてい
る。

【００４２】図７は、施療ユニット３の移動が荷重セン
サ６の検出荷重に与える影響を示す説明図であり、図７
（ａ）は、施療ユニット３の移動により、施療子４が加
療部位に押し当てられたまま下動している状態を、図７
（ｂ）は、同じく上動している状態を夫々示しており、
このような状態は、例えば、ローリング施療において現
出する。

【００４３】加療部位への施療子４の押し当ては、加療
部位に対して垂直な方向になされるが、施療子４が加療
部位に対して上下動している場合、実際に加療部位に加
わる押し当て荷重Ａの方向は、加療部位に対して垂直な
方向に対し、下動時には下向きに、上動時には上向きに
夫々傾いた方向となる。このとき施療子４には、押し当
て荷重Ａと等しい反力荷重Ｂが逆方向に作用し、この反
力荷重Ｂが支持アーム42に貼着された荷重センサ６の検
出対象となる。ところが、荷重センサ６により実際に検
出される支持アーム42の歪は、前記反力荷重Ｂの支持ア
ーム42の軸線に垂直な方向の分力Ｃ′により生じるもの
であり、施療子４の押し当ては、支持アーム42の軸線が
加療部位に対して傾倒した状態で行われているため、荷
重センサ６の検出荷重となる前記分力Ｃ′の大きさは、
図７に示す如く、上動時と下動時とにおいて、等しい押
し当て荷重Ａに対して大きく異なるものとなる。

【００４４】制御部７には、上下動時夫々における前記
分力Ｃ′と、施療ユニット３が移動していない場合の分
力Ｃ（図８参照）との比に相当する補正係数α，βが予
め記憶させてあり、制御部７は、移動センサ８からの入
力により施療ユニット３の移動の有無、及び移動方向を
認識し、移動中である場合、上方向の移動時には、荷重
センサ６から与えられる検出荷重に補正係数αを乗じ、
下方向の移動時には、同じく補正係数βを乗じる補正を
行う。この補正により、荷重センサ６の検出荷重は、施
療ユニット３が移動していない場合の検出荷重に対応す
るものとなる。

【００４５】図８は、支持アーム42，42の揺動角度が荷
重センサ６の検出荷重に与える影響を示す説明図であ
り、図８（ａ）は、加療部位に対して支持アーム42が小
なる傾倒角度を有して施療子４の押し当てが行われてい
る状態を、図８（ｂ）は、同じく大なる傾倒角度を有し
て施療子４の押し当てが行われている状態を夫々示して
いる。

【００４６】このとき、荷重センサ６による検出される
支持アーム42の歪は、加療部位への押し当てに伴って施
療子４に作用する反力荷重Ｂではなく、支持アーム42の
軸線に垂直な方向に作用する前記反力荷重Ｂの分力Ｃに
より生じるものであり、この分力Ｃは、図に明らかな如
く、加療部位に対する支持アーム42の傾倒角度θを含む
次式により表される。 Ｃ＝Ｂ・ｃｏｓθ …（１）

【００４７】支持アーム42の揺動は、前記揺動角センサ
９により検出されて制御部７に与えられている。揺動角
センサ９により検出される揺動角度θ′は、前述の構成
により、支軸30に回転を拘束された支持ブロック40上の
適宜の基準線に対する角度、例えば、図８中に示す如
く、支持ブロック40の回り止め用キーの中央を通る中心
線に対する角度であり、加療部位に対する支持アーム42
の傾倒角度θに一義的に対応する。制御部７は、揺動角
センサ９からの入力により傾倒角度θを求め、この結果
と荷重センサ６の検出荷重（Ｃに相当する）とを前記
（１）式に適用し、加療部位から垂直な方向に施療子４
に作用する反力荷重Ｂを求める補正を行う。これによ
り、図８（ａ），（ｂ）のいずれの場合においても、加
療部位に対する施療子４の実際の押し当て荷重Ａを知る
ことができる。

【００４８】図９は、制御部７における補正動作の内容
を示すフローチャートである。この動作は、前述した荷
重コントロール下でのマッサージ動作中に所定の時間間
隔にて実行される割り込み動作であり、制御部７はま
ず、荷重センサ６による検出荷重Ｃ′を取込み（ステッ
プ１）、次いで移動センサ８の出力を取込み（ステップ
２）、施療ユニット３が移動中であるか否かの判定を行
う（ステップ３）。

【００４９】施療ユニット３が移動中である場合、移動
方向の判定を行い（ステップ４）、上動中であるとの判
定がなされたときには、荷重センサ６の検出荷重Ｃ′に
前記補正係数αを乗じて補正荷重Ｃを算出し（ステップ
５）、また下動中であるとの判定がなされたときには、
荷重センサ６の検出荷重Ｃ′に前記補正係数βを乗じて
補正荷重Ｃを算出する（ステップ６）。一方、ステップ
３での判定の結果、施療ユニット３が停止中であるとの
判定がなされた場合には、ステップ５，６における移動
方向に応じた補正を行わず、ステップ１において取り込
まれた検出荷重Ｃ′を補正荷重Ｃとする（ステップ
７）。

【００５０】次いで制御部７は、揺動角センサ９の出力
（揺動角度θ′）を取込み（ステップ８）、この揺動角
度θ′を所定の演算式に適用して加療部位に対する支持
アーム42の傾倒角度θを求め（ステップ９）、この傾倒
角度θと、施療ユニット３の移動による補正がなされた
補正荷重Ｃとを前記（１）式に適用して、施療子４に作
用する反力荷重Ｂを算出する（ステップ10）。

【００５１】以上の如く算出される反力荷重Ｂは、加療
部位に対する施療子４の押し当て荷重Ａに対応するか
ら、この反力荷重Ｂを前述した荷重コントロールにおい
て用いた場合、施療ユニット３の移動の有無、施療子
４，４の突出程度の相違等、施療条件の如何に拘わらず
常に一定の使用感が得られるようになり、好みの強さで
の快適なマッサージが可能となる。

【００５２】なお、本実施例においては、荷重センサ６
の検出荷重に対し、施療ユニット３の移動方向に応じた
補正と支持アーム42の揺動角度に応じた補正とを共に行
っているが、これらのいずれか一方のみを行うようにし
てもよい。但し、両方を同時に行うことにより、更に大
きい効果が得られるようになる。

【００５３】また、本実施例においては、施療ユニット
３の移動方向に応じた補正と支持アーム42の揺動角度に
応じた補正とを、共に所定の補正係数を乗じる方法によ
り行っているが、夫々の場合に応じたマップを作成し、
制御部７に記憶させておき、荷重センサ６、移動センサ
８、揺動角センサ９の検出結果に基づいて前記マップを
検索して補正荷重を得るようにしてもよい。

【００５４】

【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係るマッサー
ジ機においては、施療ユニットの移動を伴う施療動作中
に、移動センサにより移動の方向を検出し、また施療子
の前後又は上下動作を伴う施療動作中に、施療子の支持
アームの揺動角度を検出し、夫々の検出結果に基づいて
荷重センサによる検出荷重を補正して、補正後の荷重値
に基づいて施療強さの自動調節を行うから、各種の施療
に際しての強さ調節が安定して行われ、常に快適な使用
感が得られるようになる等、本発明は優れた効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るマッサージ機の外観斜視図であ
る。

【図２】本発明に係るマッサージ機のフレーム構造を示
す側断面図である。

【図３】施療ユニットの正面図である。

【図４】施療子の支持構造を示す側断面図である。

【図５】本発明に係るマッサージ機の制御系の構成を示
すブロック図である。

【図６】荷重センサの検出回路各部の出力変化の様子を
示すグラフである。

【図７】施療ユニットの移動が荷重センサの検出荷重に
与える影響を示す説明図である。

【図８】施療子の支持アームの揺動が荷重センサの検出
荷重に与える影響を示す説明図である。

【図９】荷重センサの検出結果の補正手順を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

２ 背当たり部 ３ 施療ユニット ４ 施療子 ６ 荷重センサ ７ 制御部 ８ 移動センサ ９ 揺動角センサ 42 支持アーム Ｍ₁ 揉み駆動モータ Ｍ₂ 叩き駆動モータ Ｍ₃ 指圧駆動モータ Ｍ₄ 上下駆動モータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 背当たり部に沿って移動する施療ユニッ
   トに突設された支持アームに、これの揺動に応じて所定
   の施療動作をなす施療子を備え、加療部位への押し当て
   に伴って前記施療子に作用する反力荷重を前記支持アー
   ムに付設された荷重センサにより検出し、この検出荷重
   に基づいて施療子の動作を制御して、前記加療部位への
   作用力を自動調節するマッサージ機において、前記施療
   ユニットの移動方向を検出する移動センサと、該移動セ
   ンサの検出結果に基づいて前記荷重センサの検出荷重を
   補正する補正手段とを具備することを特徴とするマッサ
   ージ機。
2. 【請求項２】 背当たり部に沿って移動する施療ユニッ
   トに突設された支持アームに、これの揺動に応じて所定
   の施療動作をなす施療子を備え、加療部位への押し当て
   に伴って前記施療子に作用する反力荷重を前記支持アー
   ムに付設された荷重センサにより検出し、この検出荷重
   に基づいて施療子の動作を制御して、前記加療部位への
   作用力を自動調節するマッサージ機において、前記支持
   アームの揺動角度を検出する揺動角センサと、該揺動角
   センサの検出結果に基づいて前記荷重センサの検出荷重
   を補正する補正手段とを具備することを特徴とするマッ
   サージ機。