JPH07150596A - パワーショベルの掘削位置表示装置 - Google Patents
パワーショベルの掘削位置表示装置Info
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- JPH07150596A JPH07150596A JP29701893A JP29701893A JPH07150596A JP H07150596 A JPH07150596 A JP H07150596A JP 29701893 A JP29701893 A JP 29701893A JP 29701893 A JP29701893 A JP 29701893A JP H07150596 A JPH07150596 A JP H07150596A
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブーム、アーム及びバケットを設けたパワー
ショベルにおいて、正確な掘削位置が把握できるように
する。 【構成】 パワーショベル１の走行台車２上に上部旋回
体３が搭載され、該上部旋回体３にはブーム４、アーム
５及びバケット６が設けられている。又、Ｙ軸とブーム
長Ｌ1 とのなすブーム角θ1 を測定するブーム角センサ
７をブームフートＡ部位に、ブーム長Ｌ1 の延長線とア
ーム長Ｌ2 とのなすアーム角θ2 を測定するアーム角セ
ンサ８をブームトップＢ部位に設け、更に、アーム長Ｌ
2 の延長線とバケット長Ｌ3 とのなす角θ3 を測定する
バケット角センサ９をアームトップＣ部位に設ける。而
して、前記ブーム角θ1 とアーム角θ2 とを不変とし、
バケット６の先端部を左右の２個所ＤP 、ＤQ に接地し
たときの該ＤP 、ＤQ 間の長さをＸPQとする。そして、
該ＸPQを前記線分Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ3 及び角度θ1 、
θ2 、θ3 又はθ 3Qを用いて、演算部により算出した値
と、実測値との対比を行い、前記バケット角θ3 の計測
上の誤差を補正する。
ショベルにおいて、正確な掘削位置が把握できるように
する。 【構成】 パワーショベル１の走行台車２上に上部旋回
体３が搭載され、該上部旋回体３にはブーム４、アーム
５及びバケット６が設けられている。又、Ｙ軸とブーム
長Ｌ1 とのなすブーム角θ1 を測定するブーム角センサ
７をブームフートＡ部位に、ブーム長Ｌ1 の延長線とア
ーム長Ｌ2 とのなすアーム角θ2 を測定するアーム角セ
ンサ８をブームトップＢ部位に設け、更に、アーム長Ｌ
2 の延長線とバケット長Ｌ3 とのなす角θ3 を測定する
バケット角センサ９をアームトップＣ部位に設ける。而
して、前記ブーム角θ1 とアーム角θ2 とを不変とし、
バケット６の先端部を左右の２個所ＤP 、ＤQ に接地し
たときの該ＤP 、ＤQ 間の長さをＸPQとする。そして、
該ＸPQを前記線分Ｌ1 、Ｌ2 、Ｌ3 及び角度θ1 、
θ2 、θ3 又はθ 3Qを用いて、演算部により算出した値
と、実測値との対比を行い、前記バケット角θ3 の計測
上の誤差を補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパワーショベルの掘削位
置表示装置に関するものであり、特に、角度センサの検
出値に基づく計測誤差を低減したパワーショベルの掘削
位置表示装置に関するものである。
置表示装置に関するものであり、特に、角度センサの検
出値に基づく計測誤差を低減したパワーショベルの掘削
位置表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のパワーショベルのバケット先端位
置の計測について、図５と後記の数式とによって説明す
る。同図において１は水平面に設置されたパワーショベ
ルであり、該パワーショベル１の走行台車２上に上部旋
回体３が搭載され、該上部旋回体３にはブーム４、アー
ム５及びバケット６が設けられている。そして、該パワ
ーショベル１の設置場所の水平面をＸ軸とし、該Ｘ軸に
直交し、且つ、ブームフートＡを通過する直線をＹ軸と
するとともに、計測の原点をブームフートＡ上に置く。
置の計測について、図５と後記の数式とによって説明す
る。同図において１は水平面に設置されたパワーショベ
ルであり、該パワーショベル１の走行台車２上に上部旋
回体３が搭載され、該上部旋回体３にはブーム４、アー
ム５及びバケット６が設けられている。そして、該パワ
ーショベル１の設置場所の水平面をＸ軸とし、該Ｘ軸に
直交し、且つ、ブームフートＡを通過する直線をＹ軸と
するとともに、計測の原点をブームフートＡ上に置く。
【０００３】又、前記ブームフートＡとブームトップＢ
とを結ぶ線分をブーム長Ｌ1 、前記ブームトップＢとア
ームトップＣとを結ぶ線分をアーム長Ｌ2 及び前記アー
ムトップＣとバケット先端部位Ｄとを結ぶ線分をバケッ
ト長Ｌ3 とする。更に、前記Ｙ軸とブーム長Ｌ1 とのな
す角をブーム角θ1 、前記ブーム長Ｌ1 の延長線とアー
ム長Ｌ2 とのなす角をバケット角θ2 及び前記アーム長
Ｌ2 の延長線とバケット長Ｌ3 とのなす角をバケット角
θ3 とする。そして、前記ブーム角θ1 を計測するブー
ム角度センサ７を前記ブームフートＡ部位と、前記アー
ム角θ2 を計測するアーム角度センサ８を前記ブームト
ップＢ部位とに夫々設けるとともに、更に、前記バケッ
ト角θ3 を計測するバケット角度センサ９を前記アーム
トップＣ部位に設ける。
とを結ぶ線分をブーム長Ｌ1 、前記ブームトップＢとア
ームトップＣとを結ぶ線分をアーム長Ｌ2 及び前記アー
ムトップＣとバケット先端部位Ｄとを結ぶ線分をバケッ
ト長Ｌ3 とする。更に、前記Ｙ軸とブーム長Ｌ1 とのな
す角をブーム角θ1 、前記ブーム長Ｌ1 の延長線とアー
ム長Ｌ2 とのなす角をバケット角θ2 及び前記アーム長
Ｌ2 の延長線とバケット長Ｌ3 とのなす角をバケット角
θ3 とする。そして、前記ブーム角θ1 を計測するブー
ム角度センサ７を前記ブームフートＡ部位と、前記アー
ム角θ2 を計測するアーム角度センサ８を前記ブームト
ップＢ部位とに夫々設けるとともに、更に、前記バケッ
ト角θ3 を計測するバケット角度センサ９を前記アーム
トップＣ部位に設ける。
【０００４】而して、バケット６の先端部位Ｄの座標位
置ｘ、ｙは次式によって求められる。 ｘ＝Ｌ1 sin θ1 ＋Ｌ2 sin(θ1 ＋θ2)＋Ｌ3 sin(θ1
＋θ2 ＋θ3)…（１式） ｙ＝ｙ0 ＋Ｌ1 cos θ1 ＋Ｌ2 cos ( θ1 ＋θ2 )＋Ｌ
3 cos(θ1 ＋θ2 ＋θ3) …（２式） 尚、ｙo はブームフートＡと、該ブームフートＡからの
垂線が地表と交わる点との間の線分をいう。
置ｘ、ｙは次式によって求められる。 ｘ＝Ｌ1 sin θ1 ＋Ｌ2 sin(θ1 ＋θ2)＋Ｌ3 sin(θ1
＋θ2 ＋θ3)…（１式） ｙ＝ｙ0 ＋Ｌ1 cos θ1 ＋Ｌ2 cos ( θ1 ＋θ2 )＋Ｌ
3 cos(θ1 ＋θ2 ＋θ3) …（２式） 尚、ｙo はブームフートＡと、該ブームフートＡからの
垂線が地表と交わる点との間の線分をいう。
【０００５】ここで、前記ブーム角θ1 、アーム角θ2
及びバケット角θ3 は、前記ブーム角度センサ７、アー
ム角度センサ８及びバケット角度センサ９からの夫々の
検出値α1 ，α2 ，α3 に基づき、次式の算出によって
求められる。 θ1 ＝Ｇ1 α1 ＋δ1 …（３式） θ2 ＝Ｇ2 α2 ＋δ2 …（４式） θ3 ＝Ｇ3 α3 ＋δ3 …（５式） 但し、δ1 ，δ2 及びδ3 は、夫々の角度センサの取付
誤差を補正する角度である。
及びバケット角θ3 は、前記ブーム角度センサ７、アー
ム角度センサ８及びバケット角度センサ９からの夫々の
検出値α1 ，α2 ，α3 に基づき、次式の算出によって
求められる。 θ1 ＝Ｇ1 α1 ＋δ1 …（３式） θ2 ＝Ｇ2 α2 ＋δ2 …（４式） θ3 ＝Ｇ3 α3 ＋δ3 …（５式） 但し、δ1 ，δ2 及びδ3 は、夫々の角度センサの取付
誤差を補正する角度である。
【０００６】そして、ブーム角ゲインＧ1 、アーム角ゲ
インＧ2 及びバケット角ゲインＧ3は、使用される角度
センサ、アンプ及びコントローラ等の理論値から求めら
れる係数であり、該係数は機器の取付時に設定され、そ
の後の補正は行なわれずに使用されている。
インＧ2 及びバケット角ゲインＧ3は、使用される角度
センサ、アンプ及びコントローラ等の理論値から求めら
れる係数であり、該係数は機器の取付時に設定され、そ
の後の補正は行なわれずに使用されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来のバケットの先端
部位の位置測定は上述せる如く、各角度センサの検出値
の係数が適正な数値でない場合があり、その場合、前記
位置計測結果に誤差が生じる。しかも、該角度センサの
測定角度によって誤差の値が増減したり、夫々の角度セ
ンサからの誤差が合算されることがある。
部位の位置測定は上述せる如く、各角度センサの検出値
の係数が適正な数値でない場合があり、その場合、前記
位置計測結果に誤差が生じる。しかも、該角度センサの
測定角度によって誤差の値が増減したり、夫々の角度セ
ンサからの誤差が合算されることがある。
【０００８】そこで、バケットの先端部位の座標位置の
計測誤差を可及的に低減するために解決せらるべき技術
的課題が生じてくるのであり、本発明は該課題を解決す
ることを目的とする。
計測誤差を可及的に低減するために解決せらるべき技術
的課題が生じてくるのであり、本発明は該課題を解決す
ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案するものであり、上部旋回体にブーム、
アーム及びバケットを有するパワーショベルにおける該
バケットの先端部位の座標位置を、ブームフートとブー
ムトップとを結ぶ線分ブーム長Ｌ1 、ブームトップとア
ームトップとを結ぶ線分アーム長Ｌ2 及びアームトップ
とバケット先端部位とを結ぶ線分バケット長Ｌ3 と、ブ
ーム角θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 とを用い
て演算部で算出し、該算出値を表示部に表示する掘削位
置表示装置において、前記バケットの先端部位の座標位
置の算出値と実測値との差異に基づき、前記ブーム角θ
1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 を計測する各角度
センサの検出値の係数を補正する手段を前記演算部に設
けたパワーショベルの掘削位置表示装置を提供するもの
である。
するために提案するものであり、上部旋回体にブーム、
アーム及びバケットを有するパワーショベルにおける該
バケットの先端部位の座標位置を、ブームフートとブー
ムトップとを結ぶ線分ブーム長Ｌ1 、ブームトップとア
ームトップとを結ぶ線分アーム長Ｌ2 及びアームトップ
とバケット先端部位とを結ぶ線分バケット長Ｌ3 と、ブ
ーム角θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 とを用い
て演算部で算出し、該算出値を表示部に表示する掘削位
置表示装置において、前記バケットの先端部位の座標位
置の算出値と実測値との差異に基づき、前記ブーム角θ
1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 を計測する各角度
センサの検出値の係数を補正する手段を前記演算部に設
けたパワーショベルの掘削位置表示装置を提供するもの
である。
【００１０】
【作用】掘削位置表示装置の演算部は、ブーム長Ｌ1 、
アーム長Ｌ2 及びバケット長Ｌ 3 の定数と、各角度セン
サにより測定されたブーム角θ1 、アーム角θ2 及びバ
ケット角θ3 の変数とを用いてバケット先端部位の座標
位置を算出し、該算出値と実測値とを対比し、差異があ
る場合は、各角度センサの検出値の係数を変化させ、前
記算出値が実測値と一致したときの該係数を従来の係数
に代えて前記演算部に記憶させる。
アーム長Ｌ2 及びバケット長Ｌ 3 の定数と、各角度セン
サにより測定されたブーム角θ1 、アーム角θ2 及びバ
ケット角θ3 の変数とを用いてバケット先端部位の座標
位置を算出し、該算出値と実測値とを対比し、差異があ
る場合は、各角度センサの検出値の係数を変化させ、前
記算出値が実測値と一致したときの該係数を従来の係数
に代えて前記演算部に記憶させる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図４及び
後記の数式によって説明する。尚、前述した従来例と同
一構成部分については同一符号を付してその説明を省略
する。図１は従来例において解説した前記バケット角度
センサ９のバケット角ゲインＧ3 を調整する場合の解説
図を示し、１はパワーショベルであり、該パワーショベ
ル１の走行台車２上に上部旋回体３が搭載される。又、
該上部旋回体３にはブーム４、アーム５及びバケット６
が設けられる。そして、ブームフートＡとブームトップ
Ｂとを結ぶ線分をブーム長Ｌ1 、ブームトップＢとアー
ムトップＣとを結ぶ線分をアーム長Ｌ2 及びアームトッ
プＣとバケット６の先端部位Ｄとを結ぶ線分をバケット
長Ｌ3 とし、Ｙ軸とブーム長Ｌ1 とのなす角をブーム角
θ1 、ブーム長Ｌ1 の延長線とアーム長Ｌ2 とのなす角
をバケット角θ2 及びアーム長Ｌ 2 の延長線とバケット
長Ｌ3 とのなす角をバケット角θ3 とする。
後記の数式によって説明する。尚、前述した従来例と同
一構成部分については同一符号を付してその説明を省略
する。図１は従来例において解説した前記バケット角度
センサ９のバケット角ゲインＧ3 を調整する場合の解説
図を示し、１はパワーショベルであり、該パワーショベ
ル１の走行台車２上に上部旋回体３が搭載される。又、
該上部旋回体３にはブーム４、アーム５及びバケット６
が設けられる。そして、ブームフートＡとブームトップ
Ｂとを結ぶ線分をブーム長Ｌ1 、ブームトップＢとアー
ムトップＣとを結ぶ線分をアーム長Ｌ2 及びアームトッ
プＣとバケット６の先端部位Ｄとを結ぶ線分をバケット
長Ｌ3 とし、Ｙ軸とブーム長Ｌ1 とのなす角をブーム角
θ1 、ブーム長Ｌ1 の延長線とアーム長Ｌ2 とのなす角
をバケット角θ2 及びアーム長Ｌ 2 の延長線とバケット
長Ｌ3 とのなす角をバケット角θ3 とする。
【００１２】更に、上部旋回体３内には掘削位置表示装
置の演算部、表示部（共に図示せず）が設けられてい
る。そして、該演算部はバケット６の先端部位Ｄの座標
位置の算出を行い、前記表示部に該座標位置を表示する
とともに、該演算部への表示内容選択用データの入力に
よりブーム角θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 の
夫々を選択し、表示部に表示できる構成となっている。
又、ブーム角ゲインＧ1、アーム角ゲインＧ2 及びバケ
ット角ゲインＧ3 と各角度センサの取付誤差の補正角度
δ1 ，δ2 ，δ3 については、前述と同様に、前記演算
部へ表示内容選択用データを入力することにより、所望
の夫々のアーム角ゲイン又は角度センサ取付誤差の補正
角度を表示部に表示させ、該表示部上のデータを目視・
確認しながら修正入力ができるようになっており、該修
正データは該演算部のメモリに書き替えて記憶される。
置の演算部、表示部（共に図示せず）が設けられてい
る。そして、該演算部はバケット６の先端部位Ｄの座標
位置の算出を行い、前記表示部に該座標位置を表示する
とともに、該演算部への表示内容選択用データの入力に
よりブーム角θ1 、アーム角θ2 及びバケット角θ3 の
夫々を選択し、表示部に表示できる構成となっている。
又、ブーム角ゲインＧ1、アーム角ゲインＧ2 及びバケ
ット角ゲインＧ3 と各角度センサの取付誤差の補正角度
δ1 ，δ2 ，δ3 については、前述と同様に、前記演算
部へ表示内容選択用データを入力することにより、所望
の夫々のアーム角ゲイン又は角度センサ取付誤差の補正
角度を表示部に表示させ、該表示部上のデータを目視・
確認しながら修正入力ができるようになっており、該修
正データは該演算部のメモリに書き替えて記憶される。
【００１３】ここで、具体例の説明に入る前に、基本的
な考え方を図２によって説明する。同図において、△Ｔ
ＵＶは二等辺三角形であり、辺ＴＵとＴＶとの長さは等
しい。然るとき、辺ＴＵとＴＶとのなす角θは、辺ＵＶ
と対応しており、該角θが求まれば辺ＵＶも自動的に求
められる。そして、本発明は上記原理を応用したもので
ある。
な考え方を図２によって説明する。同図において、△Ｔ
ＵＶは二等辺三角形であり、辺ＴＵとＴＶとの長さは等
しい。然るとき、辺ＴＵとＴＶとのなす角θは、辺ＵＶ
と対応しており、該角θが求まれば辺ＵＶも自動的に求
められる。そして、本発明は上記原理を応用したもので
ある。
【００１４】而して、図１に示す如く、ブーム４、アー
ム５が同一の位置、即ち、ブーム角θ1 とアーム角θ2
とが変化せず、バケット６の先端部Ｄが図示の如く、左
右の２個所の点に夫々接地したときの該バケット６の先
端部位をＤP 及びＤQ とする。その時の該ＤP ，ＤQ 間
の長さ、即ち、線分ＸPQは次式によって求められる。 ＸPQ＝ＸP −ＸQ ＝Ｌ1 sin θ1 ＋Ｌ2 sin(θ1 ＋θ2 ) ＋Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋θ3 ) −｛Ｌ1 sin θ1 ＋Ｌ2 sin(θ1 ＋θ2 ) ＋Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋θ3Q) ｝ …（６式） 而して、５式及び６式より ＸPQ＝Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋θ3 ) −Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋θ3Q) ＝Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋( Ｇ3 α3 ＋δ3)） −Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋( Ｇ3 α3Q＋δ3)) …（７式） 然る後、前記７式の算出式に基づき演算部で算出され、
表示部で表示されたＸ PQの算出値と、巻尺等により測定
された該ＸPQの実測値との差異を求め、該差異を解消す
るため次によりバケット角ゲインＧ3 を演算部における
操作によって変化させる。
ム５が同一の位置、即ち、ブーム角θ1 とアーム角θ2
とが変化せず、バケット６の先端部Ｄが図示の如く、左
右の２個所の点に夫々接地したときの該バケット６の先
端部位をＤP 及びＤQ とする。その時の該ＤP ，ＤQ 間
の長さ、即ち、線分ＸPQは次式によって求められる。 ＸPQ＝ＸP −ＸQ ＝Ｌ1 sin θ1 ＋Ｌ2 sin(θ1 ＋θ2 ) ＋Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋θ3 ) −｛Ｌ1 sin θ1 ＋Ｌ2 sin(θ1 ＋θ2 ) ＋Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋θ3Q) ｝ …（６式） 而して、５式及び６式より ＸPQ＝Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋θ3 ) −Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋θ3Q) ＝Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋( Ｇ3 α3 ＋δ3)） −Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋( Ｇ3 α3Q＋δ3)) …（７式） 然る後、前記７式の算出式に基づき演算部で算出され、
表示部で表示されたＸ PQの算出値と、巻尺等により測定
された該ＸPQの実測値との差異を求め、該差異を解消す
るため次によりバケット角ゲインＧ3 を演算部における
操作によって変化させる。
【００１５】そして、ＸPQの算出値＞ＸPQの実測値のと
きはＧ3 を減少させる。ＸPQの算出値＜ＸPQの実測値の
ときはＧ3 を増加させる。而して、ＸPQの算出値＝ＸPQ
の実測値となったときのＧ3 を演算部内で従来の値に置
き替えて記憶させる。次に、アーム角度センサ８のアー
ム角ゲインＧ2 の調整方法について、図３に従って説明
する。同図に示す如く、ブーム４が同じ位置、即ちブー
ム角θ1 は変化せずにバケット先端部Ｄが図中の左右か
ら夫々接地したときの該バケット先端部位を夫々ＤR ，
ＤS とする。その時のＤR ，ＤS 間の長さ、即ちＸRSは
次式によって求められる。
きはＧ3 を減少させる。ＸPQの算出値＜ＸPQの実測値の
ときはＧ3 を増加させる。而して、ＸPQの算出値＝ＸPQ
の実測値となったときのＧ3 を演算部内で従来の値に置
き替えて記憶させる。次に、アーム角度センサ８のアー
ム角ゲインＧ2 の調整方法について、図３に従って説明
する。同図に示す如く、ブーム４が同じ位置、即ちブー
ム角θ1 は変化せずにバケット先端部Ｄが図中の左右か
ら夫々接地したときの該バケット先端部位を夫々ＤR ，
ＤS とする。その時のＤR ，ＤS 間の長さ、即ちＸRSは
次式によって求められる。
【００１６】ＸRS＝ＸR −ＸS ＝Ｌ1 sin θ1 ＋Ｌ2 sin ( θ1 ＋θ2 ) ＋Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2 ＋θ3 ) −｛Ｌ1 sin θ1 ＋Ｌ2 sin(θ1 ＋θ2S ) ＋Ｌ3 sin(θ1 ＋θ2S＋θ3 ) ｝ …（８式） 而して、４式及び８式より ＸRS＝Ｌ2 ( θ1 ＋θ2 ) −Ｌ2 ( θ1 ＋θ2S ) ＋Ｌ3 sin(θ1 ＋θ3 ＋θ2 ) −Ｌ3 sin(θ1 ＋θ3 ＋θ2S) ＝Ｌ2 ( θ1 ＋（Ｇ2 α2 ＋δ2)) −Ｌ2 ( θ1 ＋（Ｇ2 α2S＋δ2)) ＋Ｌ3 sin(θ1 ＋θ3 ＋（Ｇ2 α2 ＋δ2)) −Ｌ3 sin(θ1 ＋θ3 ＋（Ｇ2 α2S＋δ2)) …（９式） 然る後、前記９式の算出式に基づき、演算部で算出さ
れ、表示部で表示されたＸRSの算出値と、該ＸRSの実測
値との差異を求め、該差異を解消するため次によりアー
ム角ゲインＧ2 を演算部の操作によって変化させる。
れ、表示部で表示されたＸRSの算出値と、該ＸRSの実測
値との差異を求め、該差異を解消するため次によりアー
ム角ゲインＧ2 を演算部の操作によって変化させる。
【００１７】そして、ＸRSの算出値＞ＸRSの実測値のと
きはＧ2 を減少させる。ＸRSの算出値＜ＸRSの実測値の
ときはＧ2 を増加させる。而して、ＸRSの算出値＝ＸRS
の実測値となったときのＧ2 を演算部内で従来の値に置
き替えて記憶させる。更に、ブーム角度センサ７のブー
ム角ゲインＧ1 の調整方法について、図４に従って説明
する。同図に示す如く、Ｙ座標上におけるＢT ，ＢU 間
の線分、即ちＹTUは次式によって求められる。
きはＧ2 を減少させる。ＸRSの算出値＜ＸRSの実測値の
ときはＧ2 を増加させる。而して、ＸRSの算出値＝ＸRS
の実測値となったときのＧ2 を演算部内で従来の値に置
き替えて記憶させる。更に、ブーム角度センサ７のブー
ム角ゲインＧ1 の調整方法について、図４に従って説明
する。同図に示す如く、Ｙ座標上におけるＢT ，ＢU 間
の線分、即ちＹTUは次式によって求められる。
【００１８】ＹTU＝ＹT −ＹU ＝ＹO ＋Ｌ1cosθ1 −( ＹO ＋Ｌ1cosθ1U ) ＝Ｌ1cosθ1 −Ｌ1cosθ1U …（１０式） ３式及び１０式より ＹTU＝Ｌ1 cos （Ｇ1 α1 ＋δ1)−Ｌ1cos（Ｇ1 α1U＋
δ1) …（１１式） 然る後、１１式の算出式に基づき演算部で算出され、表
示部で表示されたＹTUの算出値と、該ＹTUの実測値との
差異を求め、該差異を解消するため次によりブーム角ゲ
インＧ1 を演算部の操作によって変化させる。
δ1) …（１１式） 然る後、１１式の算出式に基づき演算部で算出され、表
示部で表示されたＹTUの算出値と、該ＹTUの実測値との
差異を求め、該差異を解消するため次によりブーム角ゲ
インＧ1 を演算部の操作によって変化させる。
【００１９】そして、ＹTUの算出値＞ＹTUの実測値のと
きＧ1 を減少させる。ＹTUの算出値＜ＹTUの実測値のと
きＧ1 を増加させる。而して、ＹTUの算出値＝ＹTUの実
測値となったときのＧ1 を演算部内で従来の値に置き替
えて記憶させる。尚、図１におけるＸPQ、図３における
ＸRS及び図４におけるＹTUの夫々の実測値は、ＸPQの場
合はバケット、ＸRSの場合はアームとバケット及びＹTU
の場合はブームの夫々の長さに合わせて、予め、演算部
内で設定されているが、表示内容選択用データの入力に
よって夫々の長さを表示部で表示させ、該長さを表示部
上で目視・確認しながらデータ入力により変更可能とな
っている。
きＧ1 を減少させる。ＹTUの算出値＜ＹTUの実測値のと
きＧ1 を増加させる。而して、ＹTUの算出値＝ＹTUの実
測値となったときのＧ1 を演算部内で従来の値に置き替
えて記憶させる。尚、図１におけるＸPQ、図３における
ＸRS及び図４におけるＹTUの夫々の実測値は、ＸPQの場
合はバケット、ＸRSの場合はアームとバケット及びＹTU
の場合はブームの夫々の長さに合わせて、予め、演算部
内で設定されているが、表示内容選択用データの入力に
よって夫々の長さを表示部で表示させ、該長さを表示部
上で目視・確認しながらデータ入力により変更可能とな
っている。
【００２０】斯くして、上述の手順により、ブーム角ゲ
インＧ1 、アーム角ゲインＧ2 及びバケット角ゲインＧ
3 の修正を行うことにより、バケットの先端部位の座標
位置の計測誤差が解消されるので、パワーショベル１の
設置場所の２点間の距離を計測する場合においても、測
定精度の向上がはかられる。尚、この発明は、この発明
の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、
そして、この発明が該改変せられたものに及ぶことは当
然である。
インＧ1 、アーム角ゲインＧ2 及びバケット角ゲインＧ
3 の修正を行うことにより、バケットの先端部位の座標
位置の計測誤差が解消されるので、パワーショベル１の
設置場所の２点間の距離を計測する場合においても、測
定精度の向上がはかられる。尚、この発明は、この発明
の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、
そして、この発明が該改変せられたものに及ぶことは当
然である。
【００２１】
【発明の効果】本発明は上記一実施例にて詳述せる如
く、各角度センサの検出値から各回転角を算出する過程
における誤差を夫々低減することにより、個々の回転角
の誤差が低減されるとともに、更に、それ等による複合
誤差も可及的に減少する。斯くして、簡単、且つ、経済
的な方法で回転角算出の精度向上が画られることによ
り、正確なバケット先端部位の座標位置が把握できるの
で、掘削工事の品質が向上する等、正に諸種の効果を奏
する発明である。
く、各角度センサの検出値から各回転角を算出する過程
における誤差を夫々低減することにより、個々の回転角
の誤差が低減されるとともに、更に、それ等による複合
誤差も可及的に減少する。斯くして、簡単、且つ、経済
的な方法で回転角算出の精度向上が画られることによ
り、正確なバケット先端部位の座標位置が把握できるの
で、掘削工事の品質が向上する等、正に諸種の効果を奏
する発明である。
【図１】本発明の一実施例を示し、バケット角ゲインの
補正方法の解説図。
補正方法の解説図。
【図２】本発明の原理である二等辺三角形の解説図。
【図３】本発明の一実施例を示し、アーム角ゲインの補
正方法の解説図。
正方法の解説図。
【図４】本発明の一実施例を示し、ブーム角ゲインの補
正方法の解説図。
正方法の解説図。
【図５】従来例を示し、水平面上に設置されたパワーシ
ョベルの解説図。
ョベルの解説図。
１ パワーショベル ３ 上部旋回体 ４ ブーム ５ アーム ６ バケット ７ ブーム角度センサ ８ アーム角度センサ ９ バケット角度センサ Ｌ1 ブーム長 Ｌ2 アーム長 Ｌ3 バケット長 θ1 ブーム角 θ2 アーム角 θ3 バケット角 Ｇ1 ブーム角ゲイン Ｇ2 アーム角ゲイン Ｇ3 バケット角ゲイン
Claims (1)
- 【請求項１】 上部旋回体にブーム、アーム及びバケッ
トを有するパワーショベルにおける該バケットの先端部
位の座標位置を、ブームフートとブームトップとを結ぶ
線分ブーム長Ｌ1 、ブームトップとアームトップとを結
ぶ線分アーム長Ｌ2 及びアームトップとバケット先端部
位とを結ぶ線分バケット長Ｌ3 と、ブーム角θ1 、アー
ム角θ2 及びバケット角θ3 とを用いて演算部で算出
し、該算出値を表示部に表示する掘削位置表示装置にお
いて、前記バケットの先端部位の座標位置の算出値と実
測値との差異に基づき、前記ブーム角θ1 、アーム角θ
2及びバケット角θ3 を計測する各角度センサの検出値
の係数を補正する手段を前記演算部に設けたことを特徴
とするパワーショベルの掘削位置表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29701893A JP2905065B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | パワーショベルの掘削位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29701893A JP2905065B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | パワーショベルの掘削位置表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07150596A true JPH07150596A (ja) | 1995-06-13 |
| JP2905065B2 JP2905065B2 (ja) | 1999-06-14 |
Family
ID=17841181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29701893A Expired - Fee Related JP2905065B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | パワーショベルの掘削位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2905065B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012128200A1 (ja) * | 2011-03-24 | 2012-09-27 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの較正システム及び較正方法 |
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| CN107916684A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-17 | 青岛雷沃工程机械有限公司 | 高精度坐标测量挖掘机 |
| WO2018168553A1 (ja) * | 2017-03-17 | 2018-09-20 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
| CN115183732A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-10-14 | 三一重机有限公司 | 一种挖掘机的位姿标定方法及其系统、挖掘机 |
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|---|---|---|---|---|
| US8678478B2 (en) * | 2008-12-15 | 2014-03-25 | Caterpillar Inc. | Machine configurations employing passive and controllable cab mounts |
-
1993
- 1993-11-26 JP JP29701893A patent/JP2905065B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US20130158789A1 (en) * | 2011-03-24 | 2013-06-20 | Masanobu Seki | Hydraulic shovel calibration device and hydraulic shovel calibration method |
| WO2012128199A1 (ja) * | 2011-03-24 | 2012-09-27 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの較正装置及び油圧ショベルの較正方法 |
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| CN103080427A (zh) * | 2011-03-24 | 2013-05-01 | 株式会社小松制作所 | 液压挖掘机的校正装置及液压挖掘机的校正方法 |
| US9020693B2 (en) | 2011-03-24 | 2015-04-28 | Komatsu Ltd. | Hydraulic shovel calibration device and hydraulic shovel calibration method |
| CN103080427B (zh) * | 2011-03-24 | 2015-09-30 | 株式会社小松制作所 | 液压挖掘机的校正装置及液压挖掘机的校正方法 |
| US9157216B2 (en) | 2011-03-24 | 2015-10-13 | Komatsu Ltd. | Hydraulic shovel calibration device and hydraulic shovel calibration method |
| WO2018168553A1 (ja) * | 2017-03-17 | 2018-09-20 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
| JP2018155027A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
| KR20190112058A (ko) * | 2017-03-17 | 2019-10-02 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
| US11149413B2 (en) | 2017-03-17 | 2021-10-19 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
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| CN115183732A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-10-14 | 三一重机有限公司 | 一种挖掘机的位姿标定方法及其系统、挖掘机 |
| CN115183732B (zh) * | 2022-06-27 | 2023-10-20 | 三一重机有限公司 | 一种挖掘机的位姿标定方法及其系统、挖掘机 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2905065B2 (ja) | 1999-06-14 |
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