JPH07155992A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPH07155992A JPH07155992A JP5340437A JP34043793A JPH07155992A JP H07155992 A JPH07155992 A JP H07155992A JP 5340437 A JP5340437 A JP 5340437A JP 34043793 A JP34043793 A JP 34043793A JP H07155992 A JPH07155992 A JP H07155992A
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- JP
- Japan
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- work
- welding
- piece
- moving mechanism
- pressing mechanisms
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 変形したワークに対してもピースを確実に溶
接できるようにする。 【構成】 ワーク移動機構１はワークＷの溶接個所を所
定位置に固定するものであり、ワーク移動機構１はシリ
ンダにより上下動するワークテーブル１１を有し、ワー
クテーブル１１の上面には、ローラテーブル２、３によ
りワークＷを受入れるローラ４、５と、ワークＷを受板
１３、１４と共に左右方向から押圧する側部押圧機構１
５、１６と、ワークＷをワークテーブル１１と共に上下
方向から押圧する上部押圧機構１７、１８とを設置す
る。溶接準備時には、溶接ロボットは殆ど動かず、ワー
クＷの溶接個所がワーク移動機構１により溶接ロボット
の近傍に移動される。
接できるようにする。 【構成】 ワーク移動機構１はワークＷの溶接個所を所
定位置に固定するものであり、ワーク移動機構１はシリ
ンダにより上下動するワークテーブル１１を有し、ワー
クテーブル１１の上面には、ローラテーブル２、３によ
りワークＷを受入れるローラ４、５と、ワークＷを受板
１３、１４と共に左右方向から押圧する側部押圧機構１
５、１６と、ワークＷをワークテーブル１１と共に上下
方向から押圧する上部押圧機構１７、１８とを設置す
る。溶接準備時には、溶接ロボットは殆ど動かず、ワー
クＷの溶接個所がワーク移動機構１により溶接ロボット
の近傍に移動される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば形鋼のような建
築部材用のワークにピースを自動的に溶接する自動溶接
装置に関するものである。
築部材用のワークにピースを自動的に溶接する自動溶接
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、形鋼の形状や寸法の許容差はＪＩ
Ｓによって規定され、例えば軽量Ｈ形鋼の曲がりに対し
ては、高さが３００ｍｍ以下である場合に許容差が長さ
の０．２０％以下と規定されている。従って、例えば長
さが５ｍのＨ形鋼に対しては１０ｍｍまでの曲がりが許
容されることになる。
Ｓによって規定され、例えば軽量Ｈ形鋼の曲がりに対し
ては、高さが３００ｍｍ以下である場合に許容差が長さ
の０．２０％以下と規定されている。従って、例えば長
さが５ｍのＨ形鋼に対しては１０ｍｍまでの曲がりが許
容されることになる。
【０００３】しかしこの曲がりは、例えば形鋼に対して
ピースを溶接する際に自動溶接を極めて困難なものとし
ている。図６に示すように、固定されたＨ形鋼Ｗの複数
個の所定位置にピースＰを溶接する際に、Ｈ形鋼Ｗの寸
法に大きなばらつきがある場合には、自動化によるとピ
ースＰが所定位置に納まらなかったり、溶接機構が追従
できず、溶接不良が生ずることが多々ある。従って、変
形の極めて少ない形鋼Ｗを選定したり、或いは手作業に
よってピースＰを形鋼Ｗに押し当て、溶接も手作業で行
っているのが現状である。
ピースを溶接する際に自動溶接を極めて困難なものとし
ている。図６に示すように、固定されたＨ形鋼Ｗの複数
個の所定位置にピースＰを溶接する際に、Ｈ形鋼Ｗの寸
法に大きなばらつきがある場合には、自動化によるとピ
ースＰが所定位置に納まらなかったり、溶接機構が追従
できず、溶接不良が生ずることが多々ある。従って、変
形の極めて少ない形鋼Ｗを選定したり、或いは手作業に
よってピースＰを形鋼Ｗに押し当て、溶接も手作業で行
っているのが現状である。
【０００４】一方、たとえ変形があっても完全な自動化
を達成する努力もなされており、図７に示すように基準
位置における形鋼Ｗ’に対する溶接個所の形鋼Ｗの変形
量、即ち左右方向の曲がり量ａと、上下方向の曲がり量
ｂを計測手段により計測し、この計測データに基づい
て、ピース供給機構がピースＰの供給位置を指示し、更
に溶接機構が溶接個所に移動して、自動的に溶接するこ
とも試みられている。
を達成する努力もなされており、図７に示すように基準
位置における形鋼Ｗ’に対する溶接個所の形鋼Ｗの変形
量、即ち左右方向の曲がり量ａと、上下方向の曲がり量
ｂを計測手段により計測し、この計測データに基づい
て、ピース供給機構がピースＰの供給位置を指示し、更
に溶接機構が溶接個所に移動して、自動的に溶接するこ
とも試みられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述した
従来例の自動溶接装置においては、溶接個所に応じてピ
ース供給機構や溶接機構を自動追従制御をしなければな
らず、装置が極めて複雑化し高価となるという問題点が
ある。
従来例の自動溶接装置においては、溶接個所に応じてピ
ース供給機構や溶接機構を自動追従制御をしなければな
らず、装置が極めて複雑化し高価となるという問題点が
ある。
【０００６】本発明の目的は、上述した問題点を解消
し、例えば建築部材用の各種の形鋼に、この形鋼に多少
の変形があっても、部材接続用のピースを自動的に簡便
かつ正確に溶接し得る自動溶接装置を提供することにあ
る。
し、例えば建築部材用の各種の形鋼に、この形鋼に多少
の変形があっても、部材接続用のピースを自動的に簡便
かつ正確に溶接し得る自動溶接装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明に係る自動溶接装置は、ワークにピースを自動
溶接する自動溶接装置であって、前記ワークに対して前
記ピースを溶接する溶接手段と、前記ワークの溶接個所
を前記溶接手段の近傍の所定位置に移動するワーク移動
手段と、前記ワークに前記ピースを供給するピース供給
手段とを備えたことを特徴とする。
の本発明に係る自動溶接装置は、ワークにピースを自動
溶接する自動溶接装置であって、前記ワークに対して前
記ピースを溶接する溶接手段と、前記ワークの溶接個所
を前記溶接手段の近傍の所定位置に移動するワーク移動
手段と、前記ワークに前記ピースを供給するピース供給
手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】上述の構成を有する自動溶接装置においては、
ワーク移動手段がワークの溶接個所を溶接手段の近傍に
移動し、ピース供給手段がピースをワークの溶接個所に
供給し、溶接手段が溶接個所を溶接する。
ワーク移動手段がワークの溶接個所を溶接手段の近傍に
移動し、ピース供給手段がピースをワークの溶接個所に
供給し、溶接手段が溶接個所を溶接する。
【０００９】
【実施例】本発明を図１〜図５に図示の実施例に基づい
て詳細に説明する。図１は実施例の全体の構成を示す平
面図、図２は要部拡大平面図、図３は要部拡大側面図で
ある。ワーク移動機構１はワークＷの溶接個所Ｓを移動
して所定位置に固定するものであり、ワーク移動機構１
の両側には、ワークＷを搬入・搬出するための搬入側ロ
ーラテーブル２、搬出側ローラテーブル３が設置されて
いる。ワーク移動機構１の上方には２個のローラ４、５
が所定の間隔をおいて設置され、搬入側ローラテーブル
２及び搬出側ローラテーブル３にはそれぞれ複数のロー
ラ６、７がそれぞれ設置されている。
て詳細に説明する。図１は実施例の全体の構成を示す平
面図、図２は要部拡大平面図、図３は要部拡大側面図で
ある。ワーク移動機構１はワークＷの溶接個所Ｓを移動
して所定位置に固定するものであり、ワーク移動機構１
の両側には、ワークＷを搬入・搬出するための搬入側ロ
ーラテーブル２、搬出側ローラテーブル３が設置されて
いる。ワーク移動機構１の上方には２個のローラ４、５
が所定の間隔をおいて設置され、搬入側ローラテーブル
２及び搬出側ローラテーブル３にはそれぞれ複数のロー
ラ６、７がそれぞれ設置されている。
【００１０】ワーク移動機構１の一側方には、ピースＰ
を所定位置に準備するピース準備機構８と、このピース
準備機構８が準備した複数種のピースＰをワークＷの溶
接個所Ｓに選択して供給するピース供給機構９と、ワー
クＷの溶接個所Ｓに供給されたピースＰを溶接するため
の溶接ロボット１０が設置されている。ここで、搬入側
ローラテーブル２は位置決め機構を有し、ワークＷの溶
接個所Ｓをワーク移動機構１の所定位置に位置させるこ
とができるようになっている。
を所定位置に準備するピース準備機構８と、このピース
準備機構８が準備した複数種のピースＰをワークＷの溶
接個所Ｓに選択して供給するピース供給機構９と、ワー
クＷの溶接個所Ｓに供給されたピースＰを溶接するため
の溶接ロボット１０が設置されている。ここで、搬入側
ローラテーブル２は位置決め機構を有し、ワークＷの溶
接個所Ｓをワーク移動機構１の所定位置に位置させるこ
とができるようになっている。
【００１１】ワーク移動機構１のローラ４、５はワーク
テーブル１１の上方に設置されており、ワークテーブル
１１はシリンダ１２上に上下動自在に取り付けられてい
る。ワークテーブル１１上には、ローラ４、５上に搬入
されたワークＷの一側縁に当接する受板１３、１４が取
り付けられ、これらの受板１３、１４のワークＷを挟ん
だ反対側には、ワークＷの他側縁を受板１３、１４に向
けてそれぞれ押圧する側部押圧機構１５、１６が設けら
れている。また、ワークテーブル１１上にはワークＷの
上面を押圧する上部押圧機構１７、１８が設置され、ワ
ークＷは上下及び左右方向から固定されるようになって
いる。更に、一方の側部押圧機構１５の近傍には、ワー
クＷの一側縁に接離するアース用の電極機構１９が設置
されている。これらのワークテーブル１１、シリンダ１
２の両側にはワークテーブル１１の上下動のためのガイ
ド機構２０、２１が設置されている。
テーブル１１の上方に設置されており、ワークテーブル
１１はシリンダ１２上に上下動自在に取り付けられてい
る。ワークテーブル１１上には、ローラ４、５上に搬入
されたワークＷの一側縁に当接する受板１３、１４が取
り付けられ、これらの受板１３、１４のワークＷを挟ん
だ反対側には、ワークＷの他側縁を受板１３、１４に向
けてそれぞれ押圧する側部押圧機構１５、１６が設けら
れている。また、ワークテーブル１１上にはワークＷの
上面を押圧する上部押圧機構１７、１８が設置され、ワ
ークＷは上下及び左右方向から固定されるようになって
いる。更に、一方の側部押圧機構１５の近傍には、ワー
クＷの一側縁に接離するアース用の電極機構１９が設置
されている。これらのワークテーブル１１、シリンダ１
２の両側にはワークテーブル１１の上下動のためのガイ
ド機構２０、２１が設置されている。
【００１２】側部押圧機構１５と１６は同一の構成とさ
れ、例えば一方の側部押圧機構１５は図４に示すように
ワークテーブル１１にブラケット１５ａを介して固定さ
れたシリンダ１５ｂと、そのロッド１５ｃと、ロッド１
５ｃの先端に固定されたプレート１５ｄとから構成され
ている。同様に、上部押圧機構１７と１８も同一の構成
とされ、例えば一方の上部押圧機構１７は図５に示すよ
うにワークテーブル１１にブラケット１７ａを介して固
定されたシリンダ１７ｂと、そのロッド１７ｃと、ロッ
ド１７ｃの先端に直角に固定されたアーム１７ｄとから
構成されている。また、電極機構１９においては、シリ
ンダ１９ａと、そのロッド１９ｂと、ロッド１９ｂの先
端に取り付けられた電極１９ｃとから構成されている。
れ、例えば一方の側部押圧機構１５は図４に示すように
ワークテーブル１１にブラケット１５ａを介して固定さ
れたシリンダ１５ｂと、そのロッド１５ｃと、ロッド１
５ｃの先端に固定されたプレート１５ｄとから構成され
ている。同様に、上部押圧機構１７と１８も同一の構成
とされ、例えば一方の上部押圧機構１７は図５に示すよ
うにワークテーブル１１にブラケット１７ａを介して固
定されたシリンダ１７ｂと、そのロッド１７ｃと、ロッ
ド１７ｃの先端に直角に固定されたアーム１７ｄとから
構成されている。また、電極機構１９においては、シリ
ンダ１９ａと、そのロッド１９ｂと、ロッド１９ｂの先
端に取り付けられた電極１９ｃとから構成されている。
【００１３】このような構成によりワークＷにピースＰ
を溶接する際には、ピース準備機構８はピースＰを予め
用意しており、ローラテーブル２、３はワークＷを移動
して、ワークＷの溶接個所Ｓが所定に位置に達したと
き、ワークＷの移動を停止する。次に、ワーク移動機構
１のシリンダ１２が作動し、ワークテーブル１１が所定
の位置へ上昇する。続いて、側部押圧機構１５、１６が
作動してワークＷの側縁を受板１３、１４に向けて押圧
し、同様に上部押圧機構１７、１８が作動してワークＷ
の上面をワークテーブル１１に向けて押圧する。更に電
極機構１９が作動し、電極１９ｃがワークＷに接触す
る。このことによりワークＷにたとえ変形があっても、
ワーク移動機構１はワークＷの溶接個所Ｓを溶接に適し
た所定位置に強制的に固定することになる。
を溶接する際には、ピース準備機構８はピースＰを予め
用意しており、ローラテーブル２、３はワークＷを移動
して、ワークＷの溶接個所Ｓが所定に位置に達したと
き、ワークＷの移動を停止する。次に、ワーク移動機構
１のシリンダ１２が作動し、ワークテーブル１１が所定
の位置へ上昇する。続いて、側部押圧機構１５、１６が
作動してワークＷの側縁を受板１３、１４に向けて押圧
し、同様に上部押圧機構１７、１８が作動してワークＷ
の上面をワークテーブル１１に向けて押圧する。更に電
極機構１９が作動し、電極１９ｃがワークＷに接触す
る。このことによりワークＷにたとえ変形があっても、
ワーク移動機構１はワークＷの溶接個所Ｓを溶接に適し
た所定位置に強制的に固定することになる。
【００１４】この状態で、ピース供給機構９が予め決め
られた動作に従ってピースＰをピース準備機構８から取
り出し、ワークＷの溶接個所Ｓに供給する。続いて、溶
接ロボット１０は予め設定した所定の溶接線に沿って溶
接個所Ｓを溶接する。ここで、ピース供給機構９は溶接
中又は溶接終了後に初期位置に退避し、溶接ロボット１
０は溶接終了後に初期位置に退避する。このようにして
最初の溶接個所Ｓの溶接が終了すると、電極機構１９が
作動して電極１９ｃがワークＷから離脱し、上部押圧機
構１７、１８及び側部押圧機構１５、１６も作動してワ
ークＷを解放する。
られた動作に従ってピースＰをピース準備機構８から取
り出し、ワークＷの溶接個所Ｓに供給する。続いて、溶
接ロボット１０は予め設定した所定の溶接線に沿って溶
接個所Ｓを溶接する。ここで、ピース供給機構９は溶接
中又は溶接終了後に初期位置に退避し、溶接ロボット１
０は溶接終了後に初期位置に退避する。このようにして
最初の溶接個所Ｓの溶接が終了すると、電極機構１９が
作動して電極１９ｃがワークＷから離脱し、上部押圧機
構１７、１８及び側部押圧機構１５、１６も作動してワ
ークＷを解放する。
【００１５】この後に、シリンダ１２が作動してワーク
テーブル１１が初期位置に降下し、搬入側ローラテーブ
ル２の位置決めの機構が作動して、ワークＷの次の溶接
個所Ｓを所定位置に動かす。この後の動作は上述と同様
であり、溶接個所Ｓに応じて次々と同じ動作を繰り返
す。所定の溶接が終了した後にローラテーブル２、３が
ワークＷを搬出する。
テーブル１１が初期位置に降下し、搬入側ローラテーブ
ル２の位置決めの機構が作動して、ワークＷの次の溶接
個所Ｓを所定位置に動かす。この後の動作は上述と同様
であり、溶接個所Ｓに応じて次々と同じ動作を繰り返
す。所定の溶接が終了した後にローラテーブル２、３が
ワークＷを搬出する。
【００１６】なお、上述した実施例において、シリンダ
１２が作動してワークテーブル１１が所定の位置へ上昇
した後に側部押圧機構１５、１６や上部押圧機構１７、
１８が作動してワークＷを固定したが、シリンダ１２が
作動する前に側部押圧機構１５、１６や上部押圧機構１
７、１８が作動してワークＷを固定するようにしてもよ
い。同様に、ワークＷを解放する場合にも、ワークテー
ブル１１が下降した後に上部押圧機構１７、１８や側部
押圧機構１５、１６がワークＷから離脱するようにして
もよい。
１２が作動してワークテーブル１１が所定の位置へ上昇
した後に側部押圧機構１５、１６や上部押圧機構１７、
１８が作動してワークＷを固定したが、シリンダ１２が
作動する前に側部押圧機構１５、１６や上部押圧機構１
７、１８が作動してワークＷを固定するようにしてもよ
い。同様に、ワークＷを解放する場合にも、ワークテー
ブル１１が下降した後に上部押圧機構１７、１８や側部
押圧機構１５、１６がワークＷから離脱するようにして
もよい。
【００１７】なお、上述の説明は図示の実施例に対して
のみ行ったが、特許請求の範囲の範疇内において、多く
の変更ができることは勿論である。
のみ行ったが、特許請求の範囲の範疇内において、多く
の変更ができることは勿論である。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る自動溶
接装置は、ワーク移動手段によってワークの溶接個所を
所定位置に移動するため、ピース供給手段や溶接手段は
予め設定した単純な動作を繰り返すだけで済み、形状が
変形したワークであっても、ピースを精度良く取り付け
ることができ、ピースの溶接を容易かつ良好に行うこと
ができる。従って、ワークの変形を測定する装置や測定
する時間を不要とする上に、ピース供給手段や溶接手段
を安価なものとすることができる。
接装置は、ワーク移動手段によってワークの溶接個所を
所定位置に移動するため、ピース供給手段や溶接手段は
予め設定した単純な動作を繰り返すだけで済み、形状が
変形したワークであっても、ピースを精度良く取り付け
ることができ、ピースの溶接を容易かつ良好に行うこと
ができる。従って、ワークの変形を測定する装置や測定
する時間を不要とする上に、ピース供給手段や溶接手段
を安価なものとすることができる。
【図１】全体構成の平面図である。
【図２】要部拡大平面図である。
【図３】要部拡大側面図である。
【図４】側部押圧機構の正面図である。
【図５】上部押圧機構の正面図である。
【図６】形鋼にピースを溶接した斜視図である。
【図７】形鋼の曲がりの説明図である。
１ ワーク移動機構 ２、３ ローラテーブル ４、５、６、７ ローラ ８ ピース準備機構 ９ ピース供給機構 １０ 溶接ロボット １１ ワークテーブル １２ シリンダ １３、１４ 受板 １５、１６ 側部押圧機構 １７、１８ 上部押圧機構 １９ 電極機構
フロントページの続き (72)発明者 大山 愛一郎 埼玉県大里郡岡部町岡2791−４ (72)発明者 関根 誠 埼玉県上尾市平方4224−２ (72)発明者 長越 浩 富山県富山市中市32−６ (72)発明者 国崎 晃 富山県魚津市釈迦堂535−13
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークにピースを自動溶接する自動溶接
装置であって、前記ワークに対して前記ピースを溶接す
る溶接手段と、前記ワークの溶接個所を前記溶接手段の
近傍の所定位置に移動するワーク移動手段と、前記ワー
クに前記ピースを供給するピース供給手段とを備えたこ
とを特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5340437A JPH07155992A (ja) | 1993-12-07 | 1993-12-07 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5340437A JPH07155992A (ja) | 1993-12-07 | 1993-12-07 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07155992A true JPH07155992A (ja) | 1995-06-20 |
Family
ID=18336959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5340437A Pending JPH07155992A (ja) | 1993-12-07 | 1993-12-07 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07155992A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106181204A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-12-07 | 宁波海得工业控制系统有限公司 | 用于定子上线圈端部自动焊接的机构 |
| CN111515573A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-11 | 安徽盛美金属科技有限公司 | 一种用于汽车平衡杆的端部连接件焊接工装 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5040190U (ja) * | 1973-08-08 | 1975-04-24 | ||
| JPS61245982A (ja) * | 1985-04-25 | 1986-11-01 | Honda Motor Co Ltd | 自動溶接装置におけるワ−クプリセツト装置 |
-
1993
- 1993-12-07 JP JP5340437A patent/JPH07155992A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5040190U (ja) * | 1973-08-08 | 1975-04-24 | ||
| JPS61245982A (ja) * | 1985-04-25 | 1986-11-01 | Honda Motor Co Ltd | 自動溶接装置におけるワ−クプリセツト装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106181204A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-12-07 | 宁波海得工业控制系统有限公司 | 用于定子上线圈端部自动焊接的机构 |
| CN111515573A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-11 | 安徽盛美金属科技有限公司 | 一种用于汽车平衡杆的端部连接件焊接工装 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19961015 |