JPH07156092A - 多段伸縮アーム装置 - Google Patents
多段伸縮アーム装置Info
- Publication number
- JPH07156092A JPH07156092A JP34215693A JP34215693A JPH07156092A JP H07156092 A JPH07156092 A JP H07156092A JP 34215693 A JP34215693 A JP 34215693A JP 34215693 A JP34215693 A JP 34215693A JP H07156092 A JPH07156092 A JP H07156092A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- cylinder
- stage
- fixed
- arms
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 abstract 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 同一シリンダを多数内装し，そのシリンダの
ストロークの総和によつて装置が伸縮し，最大縮小時の
長さに対し全身長時の長さは，初期の長さに対し１０数
倍に伸びる事ができる伸縮装置。 【構造】 複数のアーム管体が夫々伸縮自在に，多層，
嵌挿されてなり，各アーム管の一方向にシリンダを配列
し，各アーム管には，夫々シリンダを結合してあり，同
シリンダによつて，夫々アームは個々に伸縮でき，配列
したシリンダを，夫々，堅持した状態で各アーム管が，
伸縮するようにした構造の多段伸縮アーム装置。
ストロークの総和によつて装置が伸縮し，最大縮小時の
長さに対し全身長時の長さは，初期の長さに対し１０数
倍に伸びる事ができる伸縮装置。 【構造】 複数のアーム管体が夫々伸縮自在に，多層，
嵌挿されてなり，各アーム管の一方向にシリンダを配列
し，各アーム管には，夫々シリンダを結合してあり，同
シリンダによつて，夫々アームは個々に伸縮でき，配列
したシリンダを，夫々，堅持した状態で各アーム管が，
伸縮するようにした構造の多段伸縮アーム装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，同一シリンダを内設し
たアームを，複数層組合わせた，多段伸縮アーム装置で
ある。
たアームを，複数層組合わせた，多段伸縮アーム装置で
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来の多段伸縮ブームは，クレーン等に
応用するのが目的であるから，ブームの管体の構造は剛
体であつて強度が要求されると同時に，伸縮用シリンダ
も重荷重を吊るすため，油圧シリンダを使用して重圧に
耐える必要があり，シリンダを堅持するためには，ブー
ムの構造には制約があった。
応用するのが目的であるから，ブームの管体の構造は剛
体であつて強度が要求されると同時に，伸縮用シリンダ
も重荷重を吊るすため，油圧シリンダを使用して重圧に
耐える必要があり，シリンダを堅持するためには，ブー
ムの構造には制約があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の多段伸縮ブーム
にあつては，伸縮用シリンダをブーム内に組み込むのに
特製の油圧シリンダを使用してあり通常の片側ピストン
ロット方式の市販されているシリンダで，同一のものを
多数同じ状態で配設することが出来なかった。（例えば
特開昭５７−７３２０７公報参照）
にあつては，伸縮用シリンダをブーム内に組み込むのに
特製の油圧シリンダを使用してあり通常の片側ピストン
ロット方式の市販されているシリンダで，同一のものを
多数同じ状態で配設することが出来なかった。（例えば
特開昭５７−７３２０７公報参照）
【０００４】上記の問題から，如何に多くのシリンダを
簡単に組み込む事が出来るかが問題であり，また市販さ
れている通常のシリンダを簡単に組み込む事が否あが課
題になる。
簡単に組み込む事が出来るかが問題であり，また市販さ
れている通常のシリンダを簡単に組み込む事が否あが課
題になる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の多段伸縮アーム
装置（単に装置と呼ぶ）は前記の問題を解決するために
アーム管体に工夫をこらしてあり，本装置では各アーム
管体の一辺は，接触させ，一方，対辺はシリンダを取り
付けるべくスペースを各段層間にあけてあり，軸断面か
ら見て，中央にシリンダを，左右両端には，スライドレ
ールを組付けてあり，同じ要領で幾層にも重ねて，嵌挿
されてあり，前記各層のアームには，予めシリンダを取
り付けた状態で，漸次，組立てて行く事ができる，した
がつて，シリンダは片側ピストンロット方式のものが使
用でき，また，簡単に取り付ける事ができる。
装置（単に装置と呼ぶ）は前記の問題を解決するために
アーム管体に工夫をこらしてあり，本装置では各アーム
管体の一辺は，接触させ，一方，対辺はシリンダを取り
付けるべくスペースを各段層間にあけてあり，軸断面か
ら見て，中央にシリンダを，左右両端には，スライドレ
ールを組付けてあり，同じ要領で幾層にも重ねて，嵌挿
されてあり，前記各層のアームには，予めシリンダを取
り付けた状態で，漸次，組立てて行く事ができる，した
がつて，シリンダは片側ピストンロット方式のものが使
用でき，また，簡単に取り付ける事ができる。
【０００６】
【作用】本発明の装置では，前述のようなアームの構造
であるから，１０段以上のアームの組合わせが可能であ
り，また市販されている片側ピストンロットの，通常の
シリンダを，本装置に応用するのに僅かな改造で使用で
きるし，また，同一シリンダを同じ状態で簡単に組付け
られ，空圧シリンダ・油圧シリンダ，或るいはモータ式
による直線作動ユニットも応用できる。
であるから，１０段以上のアームの組合わせが可能であ
り，また市販されている片側ピストンロットの，通常の
シリンダを，本装置に応用するのに僅かな改造で使用で
きるし，また，同一シリンダを同じ状態で簡単に組付け
られ，空圧シリンダ・油圧シリンダ，或るいはモータ式
による直線作動ユニットも応用できる。
【０００７】本装置に於いては，先端に荷重を吊ったと
き，片持ち荷重によるモウメントがアームにかかり，こ
れに抗してアームを移動させるために，スライドレール
を使用している，これは，外レール（ａ）・中レール
（ｂ）・内レール（ｃ）から成り，内部にはローラまた
はボール等が組み込まれてあり，これを各アーム間に組
合わせてスライドさせ，アームが最大伸びたときでも，
スライドレールは複合式になっているので，全ストロク
長の半分以上はレール間で噛み合って，荷重を受けるよ
う構成してある。
き，片持ち荷重によるモウメントがアームにかかり，こ
れに抗してアームを移動させるために，スライドレール
を使用している，これは，外レール（ａ）・中レール
（ｂ）・内レール（ｃ）から成り，内部にはローラまた
はボール等が組み込まれてあり，これを各アーム間に組
合わせてスライドさせ，アームが最大伸びたときでも，
スライドレールは複合式になっているので，全ストロク
長の半分以上はレール間で噛み合って，荷重を受けるよ
う構成してある。
【０００８】本発明の装置では，前述の如く，各ブーム
にシリンダを堅持した状態で，ブームと一緒に上昇する
ので，シリンダに結合すべき導管は，たえず，ゆるまな
いような装置が必要であり，本装置では（図２）の如く
コードリールを使い，絶えず緊張してあり，そのため導
管はゴムホース等，柔軟管を使ってある。
にシリンダを堅持した状態で，ブームと一緒に上昇する
ので，シリンダに結合すべき導管は，たえず，ゆるまな
いような装置が必要であり，本装置では（図２）の如く
コードリールを使い，絶えず緊張してあり，そのため導
管はゴムホース等，柔軟管を使ってある。
【０００９】上記のようなコードリールを使って，各シ
リンダ毎に配管してあると，シリンダは単独で個々に作
動することが出来，空圧シリンダでも各段階による中間
停止が可能であり，油圧シリンダの場合は，任意による
中間停止ができるし，また，１０段以上のブームによる
装置では，コードリールを一切使用せず，各シリンダの
配管を夫々分岐して近傍のシリンダと個々に伸縮できる
コードの導管，または導線を使用すれば，装置内の配管
を簡素化できる。
リンダ毎に配管してあると，シリンダは単独で個々に作
動することが出来，空圧シリンダでも各段階による中間
停止が可能であり，油圧シリンダの場合は，任意による
中間停止ができるし，また，１０段以上のブームによる
装置では，コードリールを一切使用せず，各シリンダの
配管を夫々分岐して近傍のシリンダと個々に伸縮できる
コードの導管，または導線を使用すれば，装置内の配管
を簡素化できる。
【００１０】
【実施例】実施例について図面を参照して説明すると，
図１に於いて，先段アーム（１０）第２アーム（２０）
第３アーム（３０）基段アーム（４０）は夫々伸縮自在
に嵌挿されてあり，各段のアームには夫々側板（１３）
（２３）（３３）（４３）が溶接さてあり，各段のアー
ム外壁上傍に，固定ボス（１６）（２６）（３６）が夫
々固定されてあり，前記の先段アームの固定ボス（１
６）には（１７）の軸穴が穿設されてあり，この軸穴
（１７）にシリンダのロット側先端（３）を挿入して固
定し，同シリンダの後部座板（５）は前記，第２ブーム
の側板（２３）に穿設してある，取り付け穴に，ボルト
にて締め付けて固定する，よって前記固定ボス（１６）
と側板（２３）はシリンダを結合するために互関し，同
じく（２６）と（３３）・（３６）と（４３）が互関
し，シリンダを結合する，また， 前述のシリンダの配
置は，各アーム内径の断面内の一辺の同じ方向の配列に
なる。
図１に於いて，先段アーム（１０）第２アーム（２０）
第３アーム（３０）基段アーム（４０）は夫々伸縮自在
に嵌挿されてあり，各段のアームには夫々側板（１３）
（２３）（３３）（４３）が溶接さてあり，各段のアー
ム外壁上傍に，固定ボス（１６）（２６）（３６）が夫
々固定されてあり，前記の先段アームの固定ボス（１
６）には（１７）の軸穴が穿設されてあり，この軸穴
（１７）にシリンダのロット側先端（３）を挿入して固
定し，同シリンダの後部座板（５）は前記，第２ブーム
の側板（２３）に穿設してある，取り付け穴に，ボルト
にて締め付けて固定する，よって前記固定ボス（１６）
と側板（２３）はシリンダを結合するために互関し，同
じく（２６）と（３３）・（３６）と（４３）が互関
し，シリンダを結合する，また， 前述のシリンダの配
置は，各アーム内径の断面内の一辺の同じ方向の配列に
なる。
【００１１】本装置を組立てるには，予め各段アームに
前述の方法でシリンダを固定して置く，次に基段アーム
（４０）を基台（５０）の所定の位置に固定し，予め基
台（５０）にはコードリール（６１）（６２）を組付け
て置き，前記基段アーム（４０）の前方へ第３アーム
（３０）を挿入し，当アームの固定ボスの軸穴（３７）
に下方シリンダのロット先端（２）を挿入して，Ｗナッ
ト（３）によって，緩まないようロックする，また，上
記シリンダには夫々エルボ付き継手（６）（７）を螺着
して置き，これに導管を挿着する，同じように，第２ア
ーム（２０）・先段アーム（１０）を挿入して組立て
る。
前述の方法でシリンダを固定して置く，次に基段アーム
（４０）を基台（５０）の所定の位置に固定し，予め基
台（５０）にはコードリール（６１）（６２）を組付け
て置き，前記基段アーム（４０）の前方へ第３アーム
（３０）を挿入し，当アームの固定ボスの軸穴（３７）
に下方シリンダのロット先端（２）を挿入して，Ｗナッ
ト（３）によって，緩まないようロックする，また，上
記シリンダには夫々エルボ付き継手（６）（７）を螺着
して置き，これに導管を挿着する，同じように，第２ア
ーム（２０）・先段アーム（１０）を挿入して組立て
る。
【００１２】また，スライドレールを組付けるには，第
３図の如く，予め基段アーム（４０）の左右両側に，外
レール（４２−ａ）を固定し，一方，第３アーム（３
０）の外面の左右両側に内レール（４２−ｃ）を支持具
（３５）を介して固定する，また，他のアームの内面に
も，予めスライドレールを固定して置き，夫々のアーム
（３０）・（２０）・（１０）と順次，挿入した後か
ら，調整しながら夫々の支持具（３５）・（２５）・
（１５）を固定する，また，前記アームの反対面の上側
には，必要に応じてフラットローラベアリング（４１）
（３１）（２１）等を使用し，アームの各層の中間に接
合して組み合わせる。
３図の如く，予め基段アーム（４０）の左右両側に，外
レール（４２−ａ）を固定し，一方，第３アーム（３
０）の外面の左右両側に内レール（４２−ｃ）を支持具
（３５）を介して固定する，また，他のアームの内面に
も，予めスライドレールを固定して置き，夫々のアーム
（３０）・（２０）・（１０）と順次，挿入した後か
ら，調整しながら夫々の支持具（３５）・（２５）・
（１５）を固定する，また，前記アームの反対面の上側
には，必要に応じてフラットローラベアリング（４１）
（３１）（２１）等を使用し，アームの各層の中間に接
合して組み合わせる。
【００１３】
【発明の効果】本発明は，以上説明したように構成され
ているので，以下に記載されるような効果を奏する。
ているので，以下に記載されるような効果を奏する。
【００１４】本発明は，アームの構造が弱いため，クレ
ーン等の重量機械に応用することはできないが，産業用
の昇降用リフター・搬送用のエレベータ・ロボットの伸
縮アーム等に応用でき，今後さらに発展すると思われる
省力化機械の動力機器として多量の需要に貢献できる。
ーン等の重量機械に応用することはできないが，産業用
の昇降用リフター・搬送用のエレベータ・ロボットの伸
縮アーム等に応用でき，今後さらに発展すると思われる
省力化機械の動力機器として多量の需要に貢献できる。
【００１５】また，本装置は，最大縮小した時の寸法
が，各ブームの底板の厚みの総数による合成まで縮小で
きるので，装置全体の初期高さが，非常に低いので，そ
のまま昇降リフターに使用できる。
が，各ブームの底板の厚みの総数による合成まで縮小で
きるので，装置全体の初期高さが，非常に低いので，そ
のまま昇降リフターに使用できる。
【００１６】
【図１】本発明の実施例による全伸長時の正面図。
【図２】本発明の縮小時の一部破断面図。
【図３】図１のＸ−Ｘ断面矢視図。
【図４】本発明の実施他例による正面図。
１ ヘッド ２ シリンダのＷナット ４ シリンダ ５ 同 後部座板 １０，２０，３０，４０ アーム管体 １３，２３，３３，４３ アームの側板 ２２，３２，４２，スライドレール ５０ 基盤 ６０ ロボット垂直コラム
Claims (5)
- 【請求項１】 アームは先段・第２・第３・基段の順に
大型化した管体で下辺にはシリンダのすペースを夫々あ
けて嵌挿してあり，その下辺前傍外壁に，固定ボス（１
６）（２６）（３６）を夫夫固定し，他方末端には側板
（１３）（２３）（３３）（４３）を夫夫溶接し，固定
ボス（１６）には，シリンダのロット先端を挿入する軸
穴（１７）を穿設してあり，この軸穴と水平下の第２ア
ーム側板（２３）にシリンダの座板を固定するボルト穴
（２４）をあけてある，よって前記の突設ボス（１６）
と側板（２３）はシリンタ゛を結合するために互関し，
また（２６）と（３３）・（３６）と（４３）が同じく
関系してシリンダを結合する，また軸断面より見て，基
段アーム（４０）の内壁下側の左右両端にはスライドレ
ール（４２）の外フレーム（ａ）を固定し，他方，第３
アーム（３０）の外壁下側の両端には，前記（４２）の
内レール（ｂ）を支持具を介して固定し一体となし，同
様にて，各アーム（３０）と（２０）（２０）と（１
０）には，夫々スライドレール（３２），（２２）を組
み込まれてある，以上のように構成されてるところの，
多段伸縮アーム装置である。 - 【請求項２】 請求項１に於いて，各アームの軸断面が
角管で構成されてあり，シリンダ装置に変えて，モータ
駆動による直線移動ユニットを組み付けた，請求項１記
載の多段伸縮アーム装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の，各アームの断面が，円
形または楕円形の管体で，構成された，請求項１記載の
多段伸縮アーム装置。 - 【請求項４】 先段アーム・第２アーム・第３アームと
複数段のアームからなり，末端が基段アームで構成さ
れ，各アームの断面が，角型・円形・楕円形の菅体で構
成されるか，或いは平板・型鋼で構成された，請求項１
記載の多段伸縮アーム装置。 - 【請求項５】 請求項１に於いて，シリンダ等，直線作
動装置が，夫々対辺の両面に，又は四面，或いは多方面
に配列された構造の多段伸縮アーム装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34215693A JPH07156092A (ja) | 1993-12-03 | 1993-12-03 | 多段伸縮アーム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34215693A JPH07156092A (ja) | 1993-12-03 | 1993-12-03 | 多段伸縮アーム装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07156092A true JPH07156092A (ja) | 1995-06-20 |
Family
ID=18351561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34215693A Pending JPH07156092A (ja) | 1993-12-03 | 1993-12-03 | 多段伸縮アーム装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07156092A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008001435A1 (en) * | 2006-06-28 | 2008-01-03 | Hirata Corporation | Frame structure body and telescopic device |
| JP2012096321A (ja) * | 2010-11-02 | 2012-05-24 | Toyota Motor Corp | ロボット |
| CN105151790A (zh) * | 2015-09-02 | 2015-12-16 | 京东方科技集团股份有限公司 | 显示面板取放装置 |
| CN105234934A (zh) * | 2015-10-30 | 2016-01-13 | 江苏亿嘉和科技股份有限公司 | 一种多级式机器人升降装置及升降方法 |
| CN106006033A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-12 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种可调节的玻璃基板搬运手臂 |
| CN106006034A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-12 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种玻璃基板搬运手臂 |
| WO2021063117A1 (zh) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 升降装置和机房巡检机器人 |
| CN116101918A (zh) * | 2023-03-06 | 2023-05-12 | 临工重机股份有限公司 | 臂架及高空作业车 |
| CN117585078A (zh) * | 2023-11-30 | 2024-02-23 | 国唐汽车(湖北)有限公司 | 一种无人驾驶运输车的自动翻摆围栏、系统及方法 |
-
1993
- 1993-12-03 JP JP34215693A patent/JPH07156092A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008001435A1 (en) * | 2006-06-28 | 2008-01-03 | Hirata Corporation | Frame structure body and telescopic device |
| JP2012096321A (ja) * | 2010-11-02 | 2012-05-24 | Toyota Motor Corp | ロボット |
| CN105151790A (zh) * | 2015-09-02 | 2015-12-16 | 京东方科技集团股份有限公司 | 显示面板取放装置 |
| US10315861B2 (en) | 2015-09-02 | 2019-06-11 | Boe Technology Group Co., Ltd. | Pick-and place apparatus for display panels and pick-and-place method thereof |
| CN105234934A (zh) * | 2015-10-30 | 2016-01-13 | 江苏亿嘉和科技股份有限公司 | 一种多级式机器人升降装置及升降方法 |
| CN106006033A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-12 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种可调节的玻璃基板搬运手臂 |
| CN106006034A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-12 | 苏州高通机械科技有限公司 | 一种玻璃基板搬运手臂 |
| WO2021063117A1 (zh) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 升降装置和机房巡检机器人 |
| CN116101918A (zh) * | 2023-03-06 | 2023-05-12 | 临工重机股份有限公司 | 臂架及高空作业车 |
| CN117585078A (zh) * | 2023-11-30 | 2024-02-23 | 国唐汽车(湖北)有限公司 | 一种无人驾驶运输车的自动翻摆围栏、系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8671626B1 (en) | Apparatus and method for a drilling rig assembly | |
| JPH08295492A (ja) | 多段伸縮アーム装置 | |
| JPH07156092A (ja) | 多段伸縮アーム装置 | |
| CN105000079A (zh) | 攀爬机器人 | |
| JP2000073612A (ja) | 粘性系制震壁の取付構造及びその取付方法 | |
| KR20210031307A (ko) | 송전 철탑 작업용 이동식 윈치 장치 | |
| CN110371862B (zh) | 一种组装式吊装设备 | |
| CN1270136A (zh) | 筒子架 | |
| KR20110044720A (ko) | 이경 복합말뚝 | |
| JP2000079586A (ja) | 重量物のハンドリング機構 | |
| CN114000893A (zh) | 一种用于地面抓取大吨位预制结构块的机械臂及拼装台车 | |
| JP6504946B2 (ja) | 流体機材搬出設備及び流体機材搬出方法 | |
| CN116216591B (zh) | 一种堆高门架和工程机械 | |
| KR100808914B1 (ko) | 강관의 외면자동용접장치 | |
| CN218914292U (zh) | 用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置 | |
| JP4886763B2 (ja) | ガイドピン | |
| RU2167100C1 (ru) | Манипулятор | |
| CN224173339U (zh) | 可拆卸模块化排水检查井修复施工基坑钢筒支撑装置 | |
| CN219005898U (zh) | 转台预装工装 | |
| CN218363482U (zh) | 一种用于卧式加工中心的零件加工固定装置 | |
| JP3175827B2 (ja) | ケーブル撤去装置用架台 | |
| CN105059415A (zh) | 攀爬机器人 | |
| CN223675569U (zh) | 一种建筑钢结构连接装置 | |
| JPH0238803B2 (ja) | ||
| JPH0798003A (ja) | 多段伸縮ブーム装置 |