JPH07157012A - スタッカクレーンの停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スタッカクレーンを所望の棚間口で停止させ
てその位置をチェックする制御機構において、目標の棚
位置で走行停止させてからは振動等で多少の位置ずれが
生じても許すように制御機構を改良する。 【構成】 スタッカクレーンＳに設けた位置検出器であ
るセンサー２３・２４により走行停止位置をチェック
し、停止時に停止範囲から外れている場合には停止ポイ
ントに向けて再度走行させ、また停止後に停止範囲から
外れた場合にはクレーン動作を停止させる停止制御装置
であって、走行停止時のチェックの際の許容範囲Ｌ１
を、走行停止後のチェックの際の許容範囲Ｌ２より小さ
くした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫で荷物の出し入
れを行うスタッカクレーンを、所望のラック位置で停止
させる制御機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫において、スタッカクレーンは
ラックと入出庫ステーションの間を走行するように配設
され、昇降台に搭載したスライドフォークでラックの各
棚や入出庫ステーションへ荷物を搬入・搬出するように
なっている。スライドフォークによって例えば荷物をラ
ックの棚に搬入する際には、荷物やスライドフォークが
ラックに当たることがないよう、スタッカクレーンが棚
の間口中心に位置しているかどうかを常にチェックする
必要がある。したがって、走行レール側部の停止ポイン
トとなる間口中心に対応する位置に所定の長さ（許容範
囲）を有する遮蔽板を配置するとともに、スタッカクレ
ーン側には遮蔽板を検出するセンサーを設け、走行停止
時は勿論のこと、走行停止後も常に停止位置を監視して
いる。具体的には、スタッカクレーンを所望の棚に向け
て走行させ、図５に示すように、所定の遮蔽板２０’が
検知されるとタイマーを作動させてＴ秒後にスタッカク
レーンを停止させている。この際、停止位置が許容範囲
に入っているかどうか、すなわち遮蔽板２０’が検知さ
れているかどうかをチェックし、停止位置がずれて遮蔽
板２０’を検知していない場合には、遮蔽板２０’に向
けて再度走行（リトライ）させ、許容範囲内に停止させ
るようにしている。また、走行停止後、スライドフォー
クを駆動している時等に、走行駆動チェーンのバックラ
ッシュや振動等によって停止位置がずれ、遮蔽板２０’
を検知しなくなった場合には、そのまま動作を続行する
と荷物やスライドフォークがラックに当たる可能性があ
るため、直ちにスタッカクレーンの全ての動作を停止さ
せている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】近年、スタッカクレー
ンの高速化が進むにつれて停止位置にバラツキが生じる
ようになってきており、遮蔽板２０’を検知することが
できるぎりぎりの位置で停止する可能性が高くなってき
ている。遮蔽板２０’を検知することができない位置で
停止した場合には自動的にリトライ動作を行うようにな
っているのであるが、遮蔽板２０’を検知することがで
きるぎりぎりの位置で停止し、その後、停止位置がずれ
た場合にはスタッカクレーンの全ての動作を停止させて
いるため、人手によって復旧する必要があり、非常に面
倒であるという問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような課
題を解決するために次のように構成したものである。即
ち、スタッカクレーンに設けた位置検出器により走行停
止位置をチェックし、停止時に停止範囲から外れている
場合には停止ポイントに向けて再度走行させ、また停止
後に停止範囲から外れた場合にはクレーン動作を停止さ
せる停止制御装置であって、走行停止時のチェックの際
の許容範囲を、走行停止後のチェックの際の許容範囲よ
り小さくしたものである。

【０００５】

【作用】このような手段を用いることによって、走行停
止時には、比較的小さい許容範囲でチェックがなされ、
走行停止後には、比較的大きい許容範囲でチェックがな
される。したがって、走行停止時の許容範囲ぎりぎりの
位置で停止し、停止後に停止位置が多少ずれた場合であ
っても、走行停止後の許容範囲を外れることはない。

【０００６】

【実施例】本発明の解決しようとする課題及び解決手段
は以上の如くであり、添付した図面に従い実施例の構成
を説明する。図１はスタッカクレーンの側面図、図２は
遮蔽板検知部の斜視図、図３は停止検知範囲を示す図、
図４は他の実施例を示す図である。

【０００７】図１において自動倉庫に配設されるスタッ
カクレーンＳは、床上に敷設された走行レール１４と、
この走行レール１４と平行に天井部に配設された上ガイ
ドレールとの間で前後に走行できるように設けられる。
該スタッカクレーンＳの構成は、走行レール１４上に載
置される走行体８の前後にフロントマスト１１とリアマ
スト１２を立設し、該フロントマスト１１とリアマスト
１２上端に上部フレーム７を固設して枠組し、該走行体
８の前後下部に走行駆動輪１５と従動輪１６を配置し、
走行体８前部上には駆動ボックス３を載置して該駆動ボ
ックス３内にブレーキ付きの走行用のモーターＭ１と昇
降モーターＭ２を配置している。走行用のモーターＭ１
によって前記走行駆動輪１５を駆動して走行レール１４
上を前後に走行可能とし、昇降モーターＭ２によってフ
ロントマスト１１とリアマスト１２の間に配置した昇降
台１をチェーン１０を回動することにより昇降駆動可能
としている。

【０００８】そして、昇降台１の中央上にスライドフォ
ーク２を配置して荷物Ｗを載置できるようにし、該スラ
イドフォーク２は昇降台１上に設けたスライドモーター
にて左右にスライド可能としている。昇降台１の前側に
は前支持体５を、後側には後支持体６を立設し、前支持
体５前面と後支持体６後面にそれぞれガイドローラー９
・９・・・を突出させて、昇降時にはフロントマスト１
１とリアマスト１２にガイドされるようになっている。

【０００９】そして、スタッカクレーンＳの走行体８の
所定位置、例えば、走行体８の前部の駆動ボックス３内
に後述する遮蔽板２０・２１・２２・・・を検出するた
めの位置検出器としてセンサー２３・２４・２５が配設
されており、該位置検出器は板体を検出できるフォトイ
ンタラプタ等の光センサーや近接センサー等から構成さ
れている。該センサー２３・２４・２５は下部に凹部を
形成して検知部とし、それぞれの検知部を下方に向けて
並列して配置し、被検出部材である遮蔽板２０・２１・
２２・・・が検知部に位置するとＯＮする構成としてお
り、それぞれスタッカクレーンＳの制御回路と接続さ
れ、該制御回路には走行モーターＭ１や昇降モーターＭ
２やスライドモーター等も接続されている。

【００１０】前記遮蔽板２０・２１・２２・・・は図２
に示すように、前記走行レール１４の側部の床上にスタ
ッカクレーンＳの進行方向と平行に前記センサー２３・
２４・２５の凹部が通り抜けられるように配置され、ラ
ックの棚の間口ごとに停止ポイントとなる間口中心に対
応して、それぞれの許容範囲の長さを有して配設されて
おり、前記センサー２３は遮蔽板２０と、センサー２４
は遮蔽板２１と、センサー２５は遮蔽板２２とそれぞれ
対応して配設されている。そして、センサー２３は走行
停止するときのタイマー作動開始タイミングと停止時に
遮蔽板２０の範囲に停止しているかどうかを検出し、セ
ンサー２４はスタッカクレーン停止後に遮蔽板２１の範
囲内に位置しているかどうかを検出し、センサー２５は
制動開始位置を検出している。

【００１１】そして、図３に示すように、前記遮蔽板２
０の長さＬ１は走行停止時の許容範囲であって、比較的
小さい許容範囲として停止ポイントにできるだけ近い位
置に停止するようにし、遮蔽板２１の長さＬ２は遮蔽板
２０の長さＬ１よりも前後に長くして、停止後の位置ず
れの許容範囲を比較的大きくして、停止後において振動
等で位置ずれが生じても停止ポイントから大きくずれな
い限り多少の位置ずれは許すようにしているのである。
これらの遮蔽板２０・２１は、ラックの間口だけでなく
入出庫ステーションにもスタッカクレーンＳを所定位置
で停止させるように配設されている。

【００１２】このように構成することによって、センサ
ー２５が遮蔽板２２を検知して制動を開始してスタッカ
クレーンＳの走行速度を減速し、センサー２３が遮蔽板
２０を検知してＴ秒後に停止させる場合、スタッカクレ
ーンＳの停止時にはセンサー２３によりチェックして、
センサー２３がＯＮしたままであると、目標の棚の略間
口中心にスタッカクレーンＳが停止していることにな
り、ＯＦＦであると間口中心からずれたことになるの
で、再度停止ポイント（目標の棚の間口に配置した遮蔽
板２０）に向かって走行させて停止させ、正確に停止す
るまで繰り返す。そして、目標棚の間口に停止してから
は、センサー２４が遮蔽板２１を検知しているかどうか
常にチェックし、ＯＮであればそのまま搬入・搬出等の
作業ができ、ＯＦＦとなると位置ずれが生じて危険とな
るのでスタッカクレーンＳの全ての動作を停止させる。
このとき、本発明では停止後の許容範囲を停止時の許容
範囲よりも大きくしているので、通常の作業ではスタッ
カクレーンが非常停止となることは殆どなくなるのであ
る。

【００１３】また、スタッカクレーンＳの停止位置と停
止後の位置をチェックする他の実施例として、図４に示
すように、減速開始位置に遮蔽板２２を配置し、スタッ
カクレーンＳに前記同様に遮蔽板２２を検知するセンサ
ー２５を配置し、更にスタッカクレーンＳに走行距離を
検出する検知器２６を設け、該検知器２６は例えば、走
行レール１４上をスタッカクレーンＳの走行とともに回
転するエンコーダによって距離を検出するように構成
し、目標位置の停止時の許容範囲Ｌ１とその許容範囲よ
りも広い停止後の許容範囲Ｌ２を設定して、遮蔽板２２
からの距離を予め演算しておく。そして、スタッカクレ
ーンＳを走行させて目標の間口で停止させる場合には、
センサー２５が遮蔽板２２を検知すると減速を開始し、
同時に検知器２６は距離をセンシングし、設定距離Ｌ３
で停止するようにする。この停止時に実際に遮蔽板２２
からの走行距離と予め設定した距離Ｌ３とを比較（チェ
ック）し、その差がＬ１の範囲内なら作業が続行され、
その範囲から外れていると再度目標位置側へ走行させ
る。そして、停止後においては前記差がＬ２の範囲内に
あるかをチェックして異常にずれていないか検知するの
である。

【００１４】

【発明の効果】本発明は以上のように構成したので次の
ような効果を奏するものである。即ち、スタッカクレー
ンの走行停止時のチェックの際の許容範囲は、停止後の
チェックの際の許容範囲よりも小さくしたので、スタッ
カクレーンを所望の棚位置の許容範囲内で停止させれ
ば、バックラッシュ等によって停止後に位置ずれが生じ
た場合であっても、そのずれは比較的小さいので停止後
の許容範囲を越えることはなく、搬入・搬出等の作業時
にクレーンが不要に停止することがなく、作業効率を低
下させることもなくなったのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】スタッカクレーンの側面図である。

【図２】遮蔽板検知部の斜視図である。

【図３】停止検知範囲を示す図である。

【図４】他の実施例を示す図である。

【図５】従来の遮蔽板と停止制御の関係を示す図であ
る。

【符号の説明】 Ｓ スタッカクレーン １ 昇降台 ２ スライドフォーク ２０・２１ 遮蔽板 ２３・２４ センサー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スタッカクレーンに設けた位置検出器に
   より走行停止位置をチェックし、停止時に停止範囲から
   外れている場合には停止ポイントに向けて再度走行さ
   せ、また停止後に停止範囲から外れた場合にはクレーン
   動作を停止させる停止制御装置であって、走行停止時の
   チェックの際の許容範囲を、走行停止後のチェックの際
   の許容範囲より小さくしたことを特徴とするスタッカク
   レーンの停止制御装置。