JPH07159504A - 画像追尾装置 - Google Patents
画像追尾装置Info
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- JPH07159504A JPH07159504A JP30932193A JP30932193A JPH07159504A JP H07159504 A JPH07159504 A JP H07159504A JP 30932193 A JP30932193 A JP 30932193A JP 30932193 A JP30932193 A JP 30932193A JP H07159504 A JPH07159504 A JP H07159504A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 背景輝度が場所によって大きく異なり、また
その起伏が時間的に変化するような場合にもユーザの調
整なしに目標追尾を継続することができる画像追尾装置
を得ることを目的とする。 【構成】 しきい値用のオフセットレベルを与える手段
として、画像信号を平滑化する手段、平滑回路の出力と
生の画像信号の差の絶対値を演算する手段、差の絶対値
を平滑化する手段、及び平滑化された差の絶対値信号の
ゲインを調整しオフセット量として出力する手段を備え
る。また背景平均輝度を検出する手段と背景平均輝度に
前記のオフセットを加算して、その結果をしきい値とし
て与える手段を備える。 【効果】 背景輝度が場所によって大きく異なり、また
その起伏が時間的に変化するような場合にもユーザの調
整なしに目標追尾を継続することができる画像追尾装置
を得ることができる。
その起伏が時間的に変化するような場合にもユーザの調
整なしに目標追尾を継続することができる画像追尾装置
を得ることを目的とする。 【構成】 しきい値用のオフセットレベルを与える手段
として、画像信号を平滑化する手段、平滑回路の出力と
生の画像信号の差の絶対値を演算する手段、差の絶対値
を平滑化する手段、及び平滑化された差の絶対値信号の
ゲインを調整しオフセット量として出力する手段を備え
る。また背景平均輝度を検出する手段と背景平均輝度に
前記のオフセットを加算して、その結果をしきい値とし
て与える手段を備える。 【効果】 背景輝度が場所によって大きく異なり、また
その起伏が時間的に変化するような場合にもユーザの調
整なしに目標追尾を継続することができる画像追尾装置
を得ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は撮像機から得られる画
像信号を利用して目標を追尾する画像追尾装置に関する
ものである。
像信号を利用して目標を追尾する画像追尾装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来の画像追尾装置を示す構成図
である。図において、１は目標を撮像する撮像機、２は
撮像機１が出力する画像信号について、１画面の平均値
を計測する平均値計測回路、３はオフセットレベルを与
えるボリューム、４は平均値計測回路２の出力とボリュ
ーム３の出力を加算する加算器、５は撮像機１が出力す
る画像信号と加算器４の出力を比較する比較器、６は比
較器５の出力から目標の画面上の位置を検出する目標位
置検出回路である。
である。図において、１は目標を撮像する撮像機、２は
撮像機１が出力する画像信号について、１画面の平均値
を計測する平均値計測回路、３はオフセットレベルを与
えるボリューム、４は平均値計測回路２の出力とボリュ
ーム３の出力を加算する加算器、５は撮像機１が出力す
る画像信号と加算器４の出力を比較する比較器、６は比
較器５の出力から目標の画面上の位置を検出する目標位
置検出回路である。
【０００３】以下、従来の画像追尾装置の動作について
説明する。
説明する。
【０００４】撮像機１はデジタル化された画像信号をラ
スタ走査方式で出力するものとする。ラスタ走査方式に
よると、先ず、画面の左上から右に向かって、画面上の
各点に対応する画像信号が出力される。画面の右端に達
すると走査線１本分の幅だけ下に位置を下げ、再び左端
から右に向かって各点の画像信号が出力される。以下同
様の走査を繰り返し、画面の下端に達すると再び、画面
の左上から走査が始まるのである。従って、画面の始ま
りから起算した現在の時刻をｔ、走査線１本を走査する
に要する時間をＨとすると、時刻ｔにおける画像信号に
対応する画面上の位置（ｘ，ｙ）は“数１”により与え
られる。
スタ走査方式で出力するものとする。ラスタ走査方式に
よると、先ず、画面の左上から右に向かって、画面上の
各点に対応する画像信号が出力される。画面の右端に達
すると走査線１本分の幅だけ下に位置を下げ、再び左端
から右に向かって各点の画像信号が出力される。以下同
様の走査を繰り返し、画面の下端に達すると再び、画面
の左上から走査が始まるのである。従って、画面の始ま
りから起算した現在の時刻をｔ、走査線１本を走査する
に要する時間をＨとすると、時刻ｔにおける画像信号に
対応する画面上の位置（ｘ，ｙ）は“数１”により与え
られる。
【０００５】
【数１】
【０００６】図６は撮像機１が出力する画像信号を示す
グラフで、縦軸を信号レベル、横軸を時間として、走査
線１本分の信号を示している。図において中央の高レベ
ルの部分が目標で、その他の部分は背景である。平均値
計測回路２は、撮像機１が出力する画像信号について、
１画面の平均値を計測して出力する。ボリューム３はオ
フセットレベルを出力する。加算器４は平均値計測回路
２の出力にボリューム３の出力を加算して出力する。加
算器４の出力は後述の比較器５において、有意判定のた
めのしきい値として使用される。比較器５は撮像機１の
出力と加算器４の出力を比較し、前者が後者よりも大き
い時有意、そうでない時有意でない判定し、判定結果を
出力する。これは、目標輝度が背景輝度よりも高い場合
に有効に作用し、背景輝度の平均レベルが変動しても、
ボリューム３の設定が適切であれば、しきい値は背景輝
度と目標輝度の中間に設定され、目標の抽出が可能であ
る。目標位置検出回路６は比較器５の出力を受け、比較
器５の出力が有意となった場合、その時刻ｔから“数
１”を利用して対応する位置（ｘ，ｙ）を求める。さら
に、このようにして得られた（ｘ，ｙ）のｘ成分とｙ成
分について、１画面分の平均値を計算し、得られた平均
値を目標位置とする。
グラフで、縦軸を信号レベル、横軸を時間として、走査
線１本分の信号を示している。図において中央の高レベ
ルの部分が目標で、その他の部分は背景である。平均値
計測回路２は、撮像機１が出力する画像信号について、
１画面の平均値を計測して出力する。ボリューム３はオ
フセットレベルを出力する。加算器４は平均値計測回路
２の出力にボリューム３の出力を加算して出力する。加
算器４の出力は後述の比較器５において、有意判定のた
めのしきい値として使用される。比較器５は撮像機１の
出力と加算器４の出力を比較し、前者が後者よりも大き
い時有意、そうでない時有意でない判定し、判定結果を
出力する。これは、目標輝度が背景輝度よりも高い場合
に有効に作用し、背景輝度の平均レベルが変動しても、
ボリューム３の設定が適切であれば、しきい値は背景輝
度と目標輝度の中間に設定され、目標の抽出が可能であ
る。目標位置検出回路６は比較器５の出力を受け、比較
器５の出力が有意となった場合、その時刻ｔから“数
１”を利用して対応する位置（ｘ，ｙ）を求める。さら
に、このようにして得られた（ｘ，ｙ）のｘ成分とｙ成
分について、１画面分の平均値を計算し、得られた平均
値を目標位置とする。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像追尾装置
は、以上のように構成されるので、図７に示す画像のよ
うに背景の輝度の振幅が小さい場合に合わせて、ボリュ
ームのレベルを設定すると、図８に示す画像のように背
景の輝度の振幅が大きい場合には、背景の一部まで有意
と判定されてしまい、目標位置が正しく検出できず、逆
に図８の画像に合わせて、ボリュームのレベルを調整す
ると、図７のような目標の振幅が小さい場合に目標を検
出できないため、目標を正しく追尾するためには、ユー
ザが、入力画像に応じてボリューム３の設定を調整し直
さなければならないという問題があった。
は、以上のように構成されるので、図７に示す画像のよ
うに背景の輝度の振幅が小さい場合に合わせて、ボリュ
ームのレベルを設定すると、図８に示す画像のように背
景の輝度の振幅が大きい場合には、背景の一部まで有意
と判定されてしまい、目標位置が正しく検出できず、逆
に図８の画像に合わせて、ボリュームのレベルを調整す
ると、図７のような目標の振幅が小さい場合に目標を検
出できないため、目標を正しく追尾するためには、ユー
ザが、入力画像に応じてボリューム３の設定を調整し直
さなければならないという問題があった。
【０００８】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、背景輝度の振幅が異なる画像を入力
する場合にも、ボリュームの再設定を必要としない画像
追尾装置を得ることを目的とする。
されたものであり、背景輝度の振幅が異なる画像を入力
する場合にも、ボリュームの再設定を必要としない画像
追尾装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明の第１の実施例
による画像追尾装置は、オフセットレベルを与える手段
として、画像信号を平滑化する手段、平滑回路の出力と
生の画像信号の差の絶対値を演算する手段、差の絶対値
を平滑化する手段、及び平滑化された差の絶対値信号の
ゲインを調整しオフセット量として出力する手段を設け
たものである。
による画像追尾装置は、オフセットレベルを与える手段
として、画像信号を平滑化する手段、平滑回路の出力と
生の画像信号の差の絶対値を演算する手段、差の絶対値
を平滑化する手段、及び平滑化された差の絶対値信号の
ゲインを調整しオフセット量として出力する手段を設け
たものである。
【００１０】この発明の第２の実施例による画像追尾装
置は、オフセットレベルを与える手段として、画像信号
を平滑化する手段、平滑回路の出力と生の画像信号の差
の２乗を演算する手段、差の２乗を平滑化する手段、及
び平滑化された差の２乗信号のゲインを調整しオフセッ
ト量として出力する手段を設けたものである。
置は、オフセットレベルを与える手段として、画像信号
を平滑化する手段、平滑回路の出力と生の画像信号の差
の２乗を演算する手段、差の２乗を平滑化する手段、及
び平滑化された差の２乗信号のゲインを調整しオフセッ
ト量として出力する手段を設けたものである。
【００１１】この発明の第３の実施例による画像追尾装
置は、オフセットレベルを与える手段として、画像信号
を平滑化する手段、平滑回路の出力と生の画像信号の差
の絶対値を演算する手段、差の絶対値を平滑化する手
段、及び平滑化された差の絶対値信号のゲインを調整す
る手段を設け、さらに、平滑化された画像信号を平滑化
処理とゲイン調整処理を受けた差の絶対値信号に加算し
て、生の画像信号と比較する信号として出力する手段を
設けたものである。
置は、オフセットレベルを与える手段として、画像信号
を平滑化する手段、平滑回路の出力と生の画像信号の差
の絶対値を演算する手段、差の絶対値を平滑化する手
段、及び平滑化された差の絶対値信号のゲインを調整す
る手段を設け、さらに、平滑化された画像信号を平滑化
処理とゲイン調整処理を受けた差の絶対値信号に加算し
て、生の画像信号と比較する信号として出力する手段を
設けたものである。
【００１２】この発明の第４の実施例による画像追尾装
置は、オフセットレベルを与える手段として、画像信号
を平滑化する手段、平滑回路の出力と生の画像信号の差
の２乗を演算する手段、差の２乗を平滑化する手段、及
び平滑化された差の２乗信号のゲインを調整する手段を
設け、さらに、平滑化された画像信号を平滑化処理とゲ
イン調整処理を受けた差の２乗信号に加算して、生の画
像信号と比較する信号として出力する手段を設けたもの
である。
置は、オフセットレベルを与える手段として、画像信号
を平滑化する手段、平滑回路の出力と生の画像信号の差
の２乗を演算する手段、差の２乗を平滑化する手段、及
び平滑化された差の２乗信号のゲインを調整する手段を
設け、さらに、平滑化された画像信号を平滑化処理とゲ
イン調整処理を受けた差の２乗信号に加算して、生の画
像信号と比較する信号として出力する手段を設けたもの
である。
【００１３】
【作用】この発明の第１の実施例による画像追尾装置
は、平滑化された画像信号と生の画像信号の差の絶対値
を平滑化してオフセット量を得るので、背景の振幅が大
きくなれば、それに応じて、大きなオフセット量を用い
て画面の各点の有意性を判定する。
は、平滑化された画像信号と生の画像信号の差の絶対値
を平滑化してオフセット量を得るので、背景の振幅が大
きくなれば、それに応じて、大きなオフセット量を用い
て画面の各点の有意性を判定する。
【００１４】この発明の第２の実施例による画像追尾装
置は、平滑化された画像信号と生の画像信号の差の２乗
を平滑化してオフセット量を得るので、背景の振幅が大
きくなれば、それに応じて、大きなオフセット量を用い
て画面の各点の有意性を判定する。
置は、平滑化された画像信号と生の画像信号の差の２乗
を平滑化してオフセット量を得るので、背景の振幅が大
きくなれば、それに応じて、大きなオフセット量を用い
て画面の各点の有意性を判定する。
【００１５】この発明の第３の実施例による画像追尾装
置は、平滑化された画像信号と生の画像信号の差の絶対
値を平滑化してオフセット量を得るので、背景の振幅が
大きくなれば、それに応じて、大きなオフセット量を用
いる。さらに、画面の平均輝度を計測する平均値計測回
路を省略して、その替わりに画像信号用の平滑回路の出
力を利用することで回路の簡略化を計っている。
置は、平滑化された画像信号と生の画像信号の差の絶対
値を平滑化してオフセット量を得るので、背景の振幅が
大きくなれば、それに応じて、大きなオフセット量を用
いる。さらに、画面の平均輝度を計測する平均値計測回
路を省略して、その替わりに画像信号用の平滑回路の出
力を利用することで回路の簡略化を計っている。
【００１６】この発明の第４の実施例による画像追尾装
置は、平滑化された画像信号と生の画像信号の差の２乗
を平滑化してオフセット量を得るので、背景の振幅が大
きくなれば、それに応じて、大きなオフセット量を用い
る。さらに、画面の平均輝度を計測する平均値計測回路
を省略して、その替わりに画像信号用の平滑回路の出力
を利用することで回路の簡略化を計っている。
置は、平滑化された画像信号と生の画像信号の差の２乗
を平滑化してオフセット量を得るので、背景の振幅が大
きくなれば、それに応じて、大きなオフセット量を用い
る。さらに、画面の平均輝度を計測する平均値計測回路
を省略して、その替わりに画像信号用の平滑回路の出力
を利用することで回路の簡略化を計っている。
【００１７】
実施例１．図１は、この発明の第１の実施例を示す構成
図である。図において、７ａは撮像機１の出力する画像
信号を平滑する第１の平滑回路、８ａは撮像機１の出力
する画像信号を受けて、第１の平滑回路７ａが持つ遅延
時間に等しい遅延を画像信号に与える第１の遅延回路、
９は平滑回路７ａと遅延回路８ａの出力を受けて、両者
の差の絶対値を計測する差の絶対値演算回路、７ｂは差
の絶対値演算回路９の出力を受けて、それを平滑化する
第２の平滑回路、８ｂは遅延回路８ａの出力を受けて第
２の平滑回路７ｂの持つ遅延時間に等しい遅延を与える
第２の遅延回路、１０は第２の平滑回路７ｂの出力に定
数を乗じて出力するゲイン調整回路である。
図である。図において、７ａは撮像機１の出力する画像
信号を平滑する第１の平滑回路、８ａは撮像機１の出力
する画像信号を受けて、第１の平滑回路７ａが持つ遅延
時間に等しい遅延を画像信号に与える第１の遅延回路、
９は平滑回路７ａと遅延回路８ａの出力を受けて、両者
の差の絶対値を計測する差の絶対値演算回路、７ｂは差
の絶対値演算回路９の出力を受けて、それを平滑化する
第２の平滑回路、８ｂは遅延回路８ａの出力を受けて第
２の平滑回路７ｂの持つ遅延時間に等しい遅延を与える
第２の遅延回路、１０は第２の平滑回路７ｂの出力に定
数を乗じて出力するゲイン調整回路である。
【００１８】次に動作について説明する。撮像機１は目
標を撮像してそれを画像信号に変換し出力する。平均値
計測回路２は撮像機１の出力する画像信号について１画
面の平均値を計測し、加算器４に出力する。第１の平滑
回路７ａは撮像機１の出力する画像信号を、“数２”に
示す式に従って、平滑化する。
標を撮像してそれを画像信号に変換し出力する。平均値
計測回路２は撮像機１の出力する画像信号について１画
面の平均値を計測し、加算器４に出力する。第１の平滑
回路７ａは撮像機１の出力する画像信号を、“数２”に
示す式に従って、平滑化する。
【００１９】
【数２】
【００２０】ここに、ｖ１（ｔ）は時刻ｔにおける撮像
機１が出力する画像信号、ｖ２（ｔ）は時刻ｔにおける
第１の平滑回路７ａの出力、αは平滑回路７ａの動作特
性を決める定数である。
機１が出力する画像信号、ｖ２（ｔ）は時刻ｔにおける
第１の平滑回路７ａの出力、αは平滑回路７ａの動作特
性を決める定数である。
【００２１】“数２”から明らかなように、ｖ２（ｔ）
は、α・ｖ１（ｔ）、α（１−α）・ｖ１（ｔ−１）、
α（１−α）2 ・ｖ１（ｔ−２）、α（１−α）3 ・ｖ
１（ｔ−３）・・・、α（１−α）n ・ｖ１（ｔ−ｎ）
・・・で示される数列の和となっているから、ｖ１
（ｔ）を荷重平均したものである。従って、ｖ１（ｔ）
の波形が振動的であってもｖ２（ｔ）は滑らかな波形と
なる。また、ｖ１（ｔ）に対してｖ２（ｔ）はαに応じ
た遅れを持つ、即ちｖ１（ｔ）に山型のピークが有る場
合、ｖ２（ｔ）にピークが現われるのは時刻ｔよりも遅
くなる傾向があり、この傾向は、αが０に近い程、顕著
となる。
は、α・ｖ１（ｔ）、α（１−α）・ｖ１（ｔ−１）、
α（１−α）2 ・ｖ１（ｔ−２）、α（１−α）3 ・ｖ
１（ｔ−３）・・・、α（１−α）n ・ｖ１（ｔ−ｎ）
・・・で示される数列の和となっているから、ｖ１
（ｔ）を荷重平均したものである。従って、ｖ１（ｔ）
の波形が振動的であってもｖ２（ｔ）は滑らかな波形と
なる。また、ｖ１（ｔ）に対してｖ２（ｔ）はαに応じ
た遅れを持つ、即ちｖ１（ｔ）に山型のピークが有る場
合、ｖ２（ｔ）にピークが現われるのは時刻ｔよりも遅
くなる傾向があり、この傾向は、αが０に近い程、顕著
となる。
【００２２】第１の遅延回路８ａは、前記した第１の平
滑回路７ａの遅延を補償するために設けたものであり、
入力した画像信号を遅延させる。これにより平滑回路７
ａの出力と遅延回路８ａの出力は、画面上で同じ位置に
対応する信号が同じ時刻に出力されるようにできる。
滑回路７ａの遅延を補償するために設けたものであり、
入力した画像信号を遅延させる。これにより平滑回路７
ａの出力と遅延回路８ａの出力は、画面上で同じ位置に
対応する信号が同じ時刻に出力されるようにできる。
【００２３】差の絶対値演算回路９では、第１の平滑回
路７ａの出力と第１の遅延回路８ａの出力の差が絶対値
が計算される。これは、ｖ１（ｔ）のバラツキが大きけ
れば大きな値となり、小さければ小さな値となる。
路７ａの出力と第１の遅延回路８ａの出力の差が絶対値
が計算される。これは、ｖ１（ｔ）のバラツキが大きけ
れば大きな値となり、小さければ小さな値となる。
【００２４】第２の平滑回路７ｂでは、差の絶対値演算
回路９の出力を第１の平滑回路７ａと同様の方法で平滑
化する。従って、第２の平滑回路７ｂの出力は各時刻に
おいて、画面上の対応する位置周辺の画像信号のバラツ
キの平均値を与えることがわかる。
回路９の出力を第１の平滑回路７ａと同様の方法で平滑
化する。従って、第２の平滑回路７ｂの出力は各時刻に
おいて、画面上の対応する位置周辺の画像信号のバラツ
キの平均値を与えることがわかる。
【００２５】ゲイン調整回路１０は第２の平滑回路７ｂ
に定数を乗じる。これにより、オフセットレベルの値を
適正な範囲にすることができる。
に定数を乗じる。これにより、オフセットレベルの値を
適正な範囲にすることができる。
【００２６】加算器４は平均値計測回路２の出力とゲイ
ン調整回路１０の出力を加算する。加算器４の出力は画
面の平均値に画像信号のバラツキに応じたオフセットを
加えたレベルを持つことになる。
ン調整回路１０の出力を加算する。加算器４の出力は画
面の平均値に画像信号のバラツキに応じたオフセットを
加えたレベルを持つことになる。
【００２７】第２の遅延回路８ｂは平滑回路７ｂの遅延
時間を補償するために設けたもので、これにより加算器
４の出力と遅延回路８ｂの出力は、画面上で同じ位置に
対応する信号が同じ時刻に出力されるようにできる。
時間を補償するために設けたもので、これにより加算器
４の出力と遅延回路８ｂの出力は、画面上で同じ位置に
対応する信号が同じ時刻に出力されるようにできる。
【００２８】比較器５では、第２の遅延回路８ｂの出力
と加算器４の出力が比較され、前者が後者より大きい時
有意、そうでない時有意でないと判定され、判定結果が
出力される。
と加算器４の出力が比較され、前者が後者より大きい時
有意、そうでない時有意でないと判定され、判定結果が
出力される。
【００２９】目標位置検出回路６は従来の画像追尾装置
と同様の方法で目標位置を検出する。
と同様の方法で目標位置を検出する。
【００３０】実施例２．図２は、この発明の第２の実施
例を示す構成図である。図において、１１は第１の平滑
回路７ａと第１の遅延回路８ａの出力を受けて、両者の
差の２乗を計測する差の２乗演算回路である。
例を示す構成図である。図において、１１は第１の平滑
回路７ａと第１の遅延回路８ａの出力を受けて、両者の
差の２乗を計測する差の２乗演算回路である。
【００３１】第１の平滑回路７ａと第１の遅延回路８ａ
の出力を受けて、両者の差の２乗を計測しても両者の差
の絶対値を計測する場合と同様に、画像信号のバラツキ
に応じて変動するオフセット量を得ることができる。他
の処理は前記の実施例と同様である。
の出力を受けて、両者の差の２乗を計測しても両者の差
の絶対値を計測する場合と同様に、画像信号のバラツキ
に応じて変動するオフセット量を得ることができる。他
の処理は前記の実施例と同様である。
【００３２】実施例３．図３は、この発明の第３の実施
例を示す構成図である。
例を示す構成図である。
【００３３】第１の平滑回路７ａの出力は各時刻におい
て、画面上の対応する位置周辺の画像信号の平均値とな
っており、背景の平均輝度に連動するので、加算するオ
フセット量が適切なら、背景輝度の変動によらず、背景
輝度と目標輝度の中間にしきい値を設定することが可能
である。前記オフセットを求める手段として差の絶対値
演算回路９を利用する。
て、画面上の対応する位置周辺の画像信号の平均値とな
っており、背景の平均輝度に連動するので、加算するオ
フセット量が適切なら、背景輝度の変動によらず、背景
輝度と目標輝度の中間にしきい値を設定することが可能
である。前記オフセットを求める手段として差の絶対値
演算回路９を利用する。
【００３４】実施例４．図４は、この発明の第４の実施
例を示す構成図である。
例を示す構成図である。
【００３５】第１の平滑回路７ａの出力は各時刻におい
て、画面上の対応する位置周辺の画像信号の平均値とな
っており、背景の平均輝度に連動するので、加算するオ
フセット量が適切なら、背景輝度の変動によらず、背景
輝度と目標輝度の中間にしきい値を設定することが可能
である。前記オフセットを求める手段として差の２乗演
算回路１１を利用する。
て、画面上の対応する位置周辺の画像信号の平均値とな
っており、背景の平均輝度に連動するので、加算するオ
フセット量が適切なら、背景輝度の変動によらず、背景
輝度と目標輝度の中間にしきい値を設定することが可能
である。前記オフセットを求める手段として差の２乗演
算回路１１を利用する。
【００３６】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、背景輝
度が場所によって大きく異なり、またその起伏が時間的
に変化するような場合にも調整なしに目標追尾を継続す
ることができる画像追尾装置を得ることができる。
度が場所によって大きく異なり、またその起伏が時間的
に変化するような場合にも調整なしに目標追尾を継続す
ることができる画像追尾装置を得ることができる。
【図１】この発明の第１の実施例による画像追尾装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】この発明の第２の実施例による画像追尾装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図３】この発明の第３の実施例による画像追尾装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図４】この発明の第４の実施例による画像追尾装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図５】従来の画像追尾装置を示す構成図である。
【図６】撮像機１が出力する画像信号を示す図である。
【図７】背景の輝度変動の振幅が小さい場合に撮像機１
が出力する画像信号を示す図である。
が出力する画像信号を示す図である。
【図８】背景の輝度変動の振幅が大きい場合に撮像機１
が出力する画像信号を示す図である。
が出力する画像信号を示す図である。
１ 撮像機 ２ 平均値計測回路 ３ ボリューム ４ 加算器 ５ 比較器 ６ 目標位置検出回路 ７ａ 第１の平滑回路 ７ｂ 第２の平滑回路 ８ａ 第１の遅延回路 ８ｂ 第２の遅延回路 ９ 差の絶対値演算回路 １０ ゲイン調整回路 １１ 差の２乗演算回路
Claims (4)
- 【請求項１】 撮像機から画像信号を受けて、画像信号
から目標を抽出し、目標の画面上の位置を検出する画像
追尾装置において、入力画像信号を平滑化する第１の平
滑回路、入力画像信号に対して第１の平滑回路の遅延時
間に等しい遅延を与える第１の遅延回路、第１の平滑回
路の出力と第１の遅延回路の出力を受けて両者の差の絶
対値を計算する差の絶対値演算回路、差の絶対値演算回
路の出力を平滑化する第２の平滑回路、第１の遅延回路
の出力に対して第２の平滑回路の遅延時間に等しい遅延
を与える第２の遅延回路、第２の平滑回路のゲインを調
整するゲイン調整回路、撮像機の出力画像の平均輝度を
求める平均値計測回路、ゲイン調整回路の出力と平均値
計測回路の出力を加算する加算器、第２の遅延回路の出
力と加算器の出力を比較し前者が後者よりも大きい時有
意、そうでない時有意でないと判定し、判定結果を出力
する比較器、比較器の出力を受けて、有意と判定された
部分の画面上の位置を検出し、それを目標位置として出
力する目標位置検出回路を備えたことを特徴とする画像
追尾装置。 - 【請求項２】 撮像機から画像信号を受けて、画像信号
から目標を抽出し、目標の画面上の位置を検出する画像
追尾装置において、入力画像信号を平滑化する第１の平
滑回路、入力画像信号に対して第１の平滑回路の遅延時
間に等しい遅延を与える第１の遅延回路、第１の平滑回
路の出力と第１の遅延回路の出力を受けて両者の差の２
乗を計算する差の２乗演算回路、差の２乗演算回路の出
力を平滑化する第２の平滑回路、第１の遅延回路の出力
に対して第２の平滑回路の遅延時間に等しい遅延を与え
る第２の遅延回路、第２の平滑回路のゲインを調整する
ゲイン調整回路、撮像機の出力画像の平均輝度を求める
平均値計測回路、ゲイン調整回路の出力と平均値計測回
路の出力を加算する加算器、第２の遅延回路の出力と加
算器の出力を比較し前者が後者よりも大きい時有意、そ
うでない時有意でないと判定し、判定結果を出力する比
較器、比較器の出力を受けて、有意と判定された部分の
画面上の位置を検出し、それを目標位置として出力する
目標位置検出回路を備えたことを特徴とする画像追尾装
置。 - 【請求項３】 撮像機から画像信号を受けて、画像信号
から目標を抽出し、目標の画面上の位置を検出する画像
追尾装置において、入力画像信号を平滑化する第１の平
滑回路、入力画像信号に対して第１の平滑回路の遅延時
間に等しい遅延を与える第１の遅延回路、第１の平滑回
路の出力と第１の遅延回路の出力を受けて両者の差の絶
対値を計算する差の絶対値演算回路、差の絶対値演算回
路の出力を平滑化する第２の平滑回路、第１の遅延回路
の出力に対して第２の平滑回路の遅延時間に等しい遅延
を与える第２の遅延回路、第２の平滑回路のゲインを調
整するゲイン調整回路、ゲイン調整回路の出力と第１の
平滑回路の出力を加算する加算器、第２の遅延回路の出
力と加算器の出力を比較し前者が後者よりも大きい時有
意、そうでない時有意でないと判定し、判定結果を出力
する比較器、比較器の出力を受けて、有意と判定された
部分の画面上の位置を検出し、それを目標位置として出
力する目標位置検出回路を備えたことを特徴とする画像
追尾装置。 - 【請求項４】 撮像機から画像信号を受けて、画像信号
から目標を抽出し、目標の画面上の位置を検出する画像
追尾装置において、入力画像信号を平滑化する第１の平
滑回路、入力画像信号に対して第１の平滑回路の遅延時
間に等しい遅延を与える第１の遅延回路、第１の平滑回
路の出力と第１の遅延回路の出力を受けて両者の差の２
乗を計算する差の２乗演算回路、差の２乗演算回路の出
力を平滑化する第２の平滑回路、第１の遅延回路の出力
に対して第２の平滑回路の遅延時間に等しい遅延を与え
る第２の遅延回路、第２の平滑回路のゲインを調整する
ゲイン調整回路、ゲイン調整回路の出力と第１の平滑回
路の出力を加算する加算器、第２の遅延回路の出力と加
算器の出力を比較し前者が後者よりも大きい時有意、そ
うでない時有意でないと判定し、判定結果を出力する比
較器、比較器の出力を受けて、有意と判定された部分の
画面上の位置を検出し、それを目標位置として出力する
目標位置検出回路を備えたことを特徴とする画像追尾装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30932193A JPH07159504A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 画像追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30932193A JPH07159504A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 画像追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07159504A true JPH07159504A (ja) | 1995-06-23 |
Family
ID=17991614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30932193A Pending JPH07159504A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 画像追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07159504A (ja) |
-
1993
- 1993-12-09 JP JP30932193A patent/JPH07159504A/ja active Pending
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