JPH07159511A - 衛星利用式現在位置標定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は複数の人工衛星から送信される電波
信号に基づいて自己の位置座標を特定するＧＰＳにより
現在位置を標定する衛星利用式現在位置標定装置に関
し、標定精度の向上を図ることを目的とする。 【構成】 衛星とのアクセス状態が変化したかを判別し
（ステップ１００）、変化した場合はその変化が衛星の
移動に起因するものかを判別する（ステップ１０２）。
衛星の移動が原因でない場合は電波遮蔽物の介入又は排
除によると判断して（ステップ１０６、１０８）、地図
データベースより車両付近に存在する適当な電波遮蔽物
を検索する（ステップ１１０）。受信状態の変化した電
波の発信源たる衛星の位置と、特定した電波遮蔽物の位
置との関係より電波の到達が遮断される位置を特定し、
当該位置を車両の位置として標定する（ステップ１１
２）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、衛星利用式現在位置標
定装置に係り、特に複数の人工衛星から送信される電波
信号に基づいて自己の位置座標を特定するグローバルポ
ジショニングシステム（ＧＰＳ）により現在位置を標定
する衛星利用式現在位置標定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、複数の人工衛星から送信され
る電波信号に基づいて移動体の自己位置を検出するＧＰ
Ｓが知られている。このシステムは、複数の移動衛星を
適当な位置関係に配備して個々に電波信号を送信させる
一方、移動体において少なくとも３つの人工衛星との距
離を検出して自己位置を標定するシステムである。尚、
自己位置をより精度よく、３次元位置座標で標定する場
合は４つの人工衛星との距離を検出することも知られて
いる。

【０００３】このＧＰＳによる位置標定は、一般に数十
メートル程度の誤差を伴い、また人工衛星との間に何ら
かの遮蔽物が存在する状況では適正な位置標定が実行で
きないという問題を有している。

【０００４】これに対して、特に車両用の位置標定シス
テムとして、路車間通信を用いて遮蔽物の影響を排除し
つつ位置標定精度の向上を図る装置が提案されており、
例えば、特開平３−１４４７９８は、道路上にバーコー
ド等の目印を設け、車両がこのバーコード上を通過する
際に適宜自己位置を補正するシステムを開示している。

【０００５】このシステムは、路車間通信による位置標
定に際してインフラストラクチャ側に要求されるビーコ
ン等に代えてバーコードを採用したものであり、かかる
システムとして従来提案されているシステムに比べて比
較的構成が簡易である点に特徴を有するのもである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、車両の位置標
定システムとして実用化するためには、ある程度広い範
囲に渡って有効に機能させる必要がある。この点、上記
公報に記載されたシステムは、インフラストラクチャの
簡易化がはかられてはいるものの、バーコードを敷設す
るには膨大なコストがかかり未だ実用的な段階には至っ
ていない。

【０００７】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、ＧＰＳを基本システムとして、人工衛星からの
電波信号が電波遮蔽物の影響で遮断された場合に当該電
波遮蔽物の位置に基づいて自己位置を補正する構成とす
ることで上記の課題を解決する衛星利用式現在位置標定
装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】図１は、上記の目的を達
成する衛星利用式現在位置標定装置の原理構成図を示
す。すなわち上記の目的は、図１に示すように、複数の
人工衛星から送信される所定の電波信号を受信手段Ｍ１
で受信し、自己位置標定手段Ｍ２により当該電波信号に
基づいて自己位置を標定する衛星利用式現在位置標定装
置において、前記受信手段Ｍ１がアクセスしている人工
衛星を判定するアクセス人工衛星判定手段Ｍ３と、該ア
クセス人工衛星判定手段Ｍ３にて、アクセスしている人
工衛星の組み合わせが変化したと判定された場合に、該
変化が電波遮蔽物に起因するものであるか人工衛星の移
動に起因するものであるかを判定する遮蔽物判定手段Ｍ
４と、該遮蔽物判定手段Ｍ４が、電波信号の受信状態の
変化が電波遮蔽物に起因するのもであると判定した場合
に、当該電波遮蔽物によって電波信号が遮断される位置
座標を出力する位置座標出力手段Ｍ５とを備える衛星利
用式現在位置標定装置により達成される。

【０００９】また、上記構成の衛星利用式現在位置標定
装置において、前記自己位置標定手段Ｍ２は、前記位置
座標出力手段Ｍ５から出力される位置座標を基に、標定
した自己位置を補正する構成も有効である。

【００１０】更に、上記構成の衛星利用式現在位置標定
装置において、当該衛星利用式現在位置標定装置のスイ
ッチ回路Ｍ６がオンとされた後、前記受信手段Ｍ１が初
めて人工衛星から電波信号を受信したことを検出する初
受信検出手段Ｍ７を有し、前記遮蔽物判定手段Ｍ４は、
前記アクセス人工衛星判定手段Ｍ３にてアクセスしてい
る人工衛星の組み合わせが変化したと判定された場合に
該変化が電波遮蔽物に起因するものであるか人工衛星の
移動に起因するものであるかを判定することに加え、前
記受信手段Ｍ１による電波信号の初受信が電波遮蔽物に
起因するものであるか人工衛星の移動に起因するもので
あるかを判定する衛星利用式現在位置標定装置は、始動
当初から高精度に位置標定を行うにあたって有効であ
る。

【００１１】

【作用】本発明に係る衛星利用式現在位置標定装置にお
いて、前記受信手段Ｍ１は複数の人工衛星から発せられ
る電波信号を受信する。そして、前記自己位置標定手段
Ｍ２は、受信された複数の電波信号の中から４つの電波
信号を選択して自己位置の標定を行う。

【００１２】この際、前記アクセス人工衛星判定手段Ｍ
３は前記受信手段Ｍ１に到達している電波信号を判定す
るが、前記受信手段Ｍ１に到達する電波信号の組み合わ
せは、個々の人工衛星が移動衛星であり軌道上を移動し
ていることに起因して変化すると共に、当該衛星利用式
現在位置標定装置と何れかの人工衛星との間に電波遮蔽
物が介入し、又は介在していた電波遮蔽物が排除される
ことによっても変動する。

【００１３】前記遮蔽物判定手段Ｍ４は、前記アクセス
人工衛星判定手段Ｍ３がアクセス状態の変化した場合
に、その変化が、変化した電波信号の発信源たる人工衛
星の移動に起因するのか、電波遮蔽物の介入又は排除に
起因するのかを、当該人工衛星の軌道、自己位置、及び
時刻に基づいて推定する。

【００１４】そして、推定の結果当該人工衛星は自己と
の関係で適当な仰角を保って上空に存在すると推定され
る場合には、何らかの電波遮蔽物が介在したもの、又は
排除されたものとして、前記アクセス人工衛星判定手段
Ｍ３の判定した変化は電波遮蔽物の介入又は排除に起因
するものと判断する。

【００１５】前記位置座標出力手段Ｍ５は、前記遮蔽物
判定手段Ｍ４によってかかる判定がなされた場合、自己
と人工衛星との間に介在し得る電波遮蔽物を地図データ
上で特定し、当該電波遮蔽物の影響で電波信号が到達し
得ない位置を出力する。

【００１６】この場合、出力された位置は、自己の存在
する位置である可能性が大きく、前記自己位置標定手段
Ｍ２が、出力された位置に基づいて標定位置を補正する
場合、電波遮蔽物の影響で前記受信手段Ｍ１がアクセス
する人工衛星の数が変化する度に自己位置が補正され
る。

【００１７】また、前記初受信検出手段Ｍ７は、当該衛
星利用式現在位置標定装置のスイッチ回路Ｍ６がオンと
された後、前記受信手段Ｍ１が最初に電波信号を受信し
た際にその状況を検出する。この場合、前記スイッチ回
路が電波遮蔽物の存在しない状況下でオンされた場合に
はその直後に、電波遮蔽物の存在する状況下でオンされ
た場合には当該電波遮蔽物が排除された際に初受信が検
出される。

【００１８】従って、前記遮蔽物判定手段Ｍ４が、前記
初受信検出手段Ｍ７によって電波信号の初受信が検出さ
れた際にその電波信号の受信状態の変化が人工衛星の移
動に起因するか電波遮蔽物の排除によるかを判定する構
成においては、前記スイッチ回路Ｍ６がオンとされた直
後から自己位置が補正されることになる。

【００１９】

【実施例】図２は、本発明の一実施例である車載用の衛
星利用式現在位置標定装置の構成を表すブロック構成図
を示す。同図においてＧＰＳ受信機１０は、前記した受
信手段Ｍ１に相当する回路であり、自己との関係で適当
な仰角を有する位置に存在する人工衛星から送信される
所定の電波信号を受信し、所定の規則に従って解読した
信号を電子制御装置（ＥＣＵ）２０に供給する。

【００２０】ＥＣＵ２０は、前記した自己位置標定手段
Ｍ２，アクセス数判定手段Ｍ３，遮蔽物判定手段Ｍ４，
位置座標出力手段Ｍ５，及び初受信検出手段Ｍ７に相当
する制御部２２、及び制御部２２の処理に必要な地図デ
ータを格納している地図データベース（地図Ｄ／Ｂ）２
４とからなり、ＧＰＳ受信機１０から供給された解読信
号に基づいて車両の位置を標定し、必要な補正を施して
表示装置３０に出力する処理を行う。ここで、制御部２
２は、マイクロコンピュータを主体に構成され、後述す
るルーチン処理を実行することにより上述の機能を実現
する。

【００２１】表示装置３０は、車両の運転者に対して車
両の位置を表示するモニタ装置である。この表示装置３
０には、標定位置に応じて適当な大きさの区画に定めら
れた地図と、その地図上に特定された車両の位置とが表
示される。

【００２２】尚、これらＧＰＳ受信機１０、ＥＣＵ２
０、及び表示装置３０は、一部のメモリ機能を除いてイ
グニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）４０と連動して
動作を開始するように構成されている。

【００２３】図３は、上記したＧＰＳ受信機１０のブロ
ック構成図を示す。本実施例のＧＰＳ受信機１０は、ア
ンテナ１２、高周波増幅回路１４、周波数変換回路１
６、及びＧＰＳ受信機１０と制御部２２とを結ぶ１〜８
チャンネル（ｃｈ）に構成されたディレイロック回路１
７_-1波１７_-8、データ解読回路１８_-1〜１８_-8によって
構成される。

【００２４】すなわち、ＧＰＳを構成する人工衛星は、
地球上を取り巻いて複数機配備されており、個々に衛
星番号、軌道情報、送信時刻等を含む電波信号を地
上に向けて発信し、これらの電波信号はＧＰＳ受信機１
０のアンテナ１２で受信され、高周波増幅回路１４で増
幅された後周波数変換回路１６で数１０ＭHz程度にまで
周波数が落とされてから、各チャンネルのディレイロッ
ク回路１７により複数の人工衛星から送信された電波信
号を分離し、衛星を選択する処理が行われる。

【００２５】ところで、ＧＰＳにより精度よく自己位置
を標定するにあたっては、最低限４つの人工衛星とアク
セスしていることが必要である。このため本実施例にお
いては、ＧＰＳ受信機１０に８つのチャンネルを設け、
最大８つの人工衛星と同時にアクセスし得る構成とし、
その中で受信感度の良好な４つの電波信号を特定して自
己位置を標定するための情報を得ることとしている。つ
まり、データ解読回路１８_-1〜１８_-8には、ディレイロ
ック回路１７_-1〜１７_-8で分別された信号が供給され、
制御部２２には、最大８組の衛星番号、軌道情報、
送信時刻に関する情報が供給される。そして、制御部
２２はその中から適切な４組の信号を選択して自己位置
の標定を行う。

【００２６】ところで、ＧＰＳを用いた位置標定には、
検出精度上に限界より数十メートル程度の誤差を伴うこ
とは前記した通りである。また、ＧＰＳによる位置標定
は、人工衛星とのアクセスが可能であることが前提であ
り、例えば図４に示すように車両５０がトンネル６０に
進入した場合等においては、全ての人工衛星７０_-1〜７
０_-4とのアクセスが途絶え、位置標定の続行が不可能と
なる。

【００２７】かかる状況は、トンネル６０への進入時の
他、例えば高速道路等の高架道下に敷設された道路を走
行する場合、人工衛星とのアクセスを妨害する山かげに
入り込んだ場合、カーフェリに搭乗して移動する場合、
また、地下駐車場等に進入した場合にも発生する現象で
ある。

【００２８】ＧＰＳのかかる弊害対策としては、上記し
たように路車間通信を利用した交通情報システムが提案
されているが、現状ではこれらのシステムを実用化する
ことはコスト的に困難である。また、人工衛星とのアク
セスを前提としない現在位置標定方法として、車両の走
行軌跡と整合する形状の道路を地図上に特定して自己位
置を推定するマップマッチングが知られているが、この
方法は車両の進行方向がほとんど変化しない状況下では
機能し得ないものである。

【００２９】本実施例の衛星利用式現在位置標定装置
は、従来の位置標定装置のかかる弊害を除去して精度良
く現在位置を標定すべく考案されたものであり、予め図
４に示すトンネル等の電波遮蔽物の位置を地図データと
して記憶しておき、電波信号の受信状態が変化した際
に、その原因となった電波遮蔽物の位置より自己位置を
補正することで標定精度の向上を図る装置である。

【００３０】図５は、制御部２２がかかる機能を実現し
て前記した請求項２記載の発明を実現すべく実行する現
在位置標定ルーチンの一例のフローチャートを示す。
尚、本発明フローチャートは図３に示した各データ解読
回路内のメモリ（図示せず）に格納されるものである。

【００３１】同図に示すルーチンにおいては、先ず前記
したアクセス人工衛星判定手段Ｍ３に相当するステップ
１００において、ＧＰＳ受信機１０の人工衛星へのアク
セス状態、すなわちＧＰＳ受信機１０に到達している電
波信号の組み合わせが変化したかを判別する。

【００３２】車両と人工衛星との間に電波遮蔽物が介入
し、又は介在していた電波遮蔽物が排除された場合、そ
の状況変化に起因してアクセス状態が変化するからであ
る。尚、本実施例においては、上記図３に示すように、
ＧＰＳ受信機１０と制御部２２とは８ｃｈのデータ解読
回路１８_-1〜１８_-8を介して接続され、制御部２２には
アクセスしている個々の人工衛星に対応した解読信号が
供給される構成であることから、供給される解読信号の
変化よりアクセス状態の変化を把握している。

【００３３】ここで、本実施例は、アクセス状態に変化
が生じた際に自己位置を補正して標定精度の向上を図る
ものであることから、上記ステップ１００においてアク
セス状態の変化が検出されるまでは、以降のステップに
進むことなく繰り返し同ステップの処理を実行する。

【００３４】そして、人工衛星とのアクセス状態の変化
が検出された場合は、前記遮蔽物判定手段Ｍ４に相当す
るステップ１０２へ進み、当該アクセス状態の変化が人
工衛星の移動に起因するものであるか、電波遮蔽物の介
入、排除等に起因するものであるかを判別する。

【００３５】この場合、人工衛星とのアクセス状態が人
工衛星自体の移動に起因するか電波遮蔽物に起因するか
は、受信が開始又は停止された電波信号を発する人工衛
星の位置を推定することにより判別することができる。
すなわち、アクセス状態の変化が検出された時刻におい
て、その変化の原因たる人工衛星が車両上方の適当な仰
角範囲内に存在すると推定される場合には電波遮蔽物に
よる変化であり、その時刻においてアクセス可能な仰角
範囲の境界付近に位置していることが推定される場合は
移動に起因すると考えられるからである。

【００３６】そして、その変化が人工衛星の移動に起因
するものである場合は、ＧＰＳの受信状態は正常であ
り、アクセス衛星数の変化が何ら本質的な状況変化にも
とづいくものでないことから、再び上記ステップ１００
へ帰還して、以後上記の処理を繰り返し実行する。

【００３７】一方、ステップ１０２においてアクセス状
態の変化が人工衛星の移動に起因するものではない、す
なわち電波遮蔽物の介入、若しくは介在していた電波遮
蔽物の排除に起因するものと判別された場合は、ステッ
プ１０４へ進んで当該変化がアクセスの中断である
か、アクセスの開始であるかを判別する。

【００３８】そして、アクセスの中断である判別された
場合はステップ１０６へ進んでその変化が電波遮蔽物に
よる電波信号の遮断によるものと判定する。また、上記
ステップ１０４において、当該変化は人工衛星とのアク
セス開始によるものであると判別された場合は、ステッ
プ１０８へ進んで、その変化は車両が電波遮蔽物の遮蔽
領域から脱出したことによるものと判定する。

【００３９】かかる現象は、例えば高速道路におけるト
ンネルへの進入、脱出時、高架道下の道路への進入時、
電波の到達を妨害する山かげ、或いはビルかげへの進入
時等に生ずるが、そのトンネル、高架道、山かげ等の位
置が既知であれば、上記ステップ１０６、１０８の状態
が検出された際に、自己の位置をそれらトンネルの入口
又は出口等として把握することができる。

【００４０】ステップ１１０は、上記の原理に従って自
己位置の補正を行うべく、アクセス状態が変化する直前
において標定されていた自己位置付近で電波遮蔽物とな
り得る物体を、地図Ｄ／Ｂ２４上で検索するステップで
あり、上記ステップ１０６、１０８に対応する適当な電
波遮蔽物の検出処理を行う。

【００４１】そして、ステップ１１２では、上述の処理
により特定した電波遮蔽物の位置及び構造と人工衛星の
位置とに基づいて、電波信号の到達し得ない領域を算出
して車両の現在位置を推定する処理を行う。

【００４２】この結果、車両の走行に伴って車両と人工
衛星との間に電波遮蔽物が介入し、又は排除される度に
車両の位置が当該電波遮蔽物の位置に基づいて補正され
ることになり、かかる機能を備えない装置に比べて高い
標定精度を確保することができる。ここで、上記ステッ
プ１０４〜１１２は前記した自己位置標定手段Ｍ２，位
置座標出力手段Ｍ５に相当する。

【００４３】尚、本実施例においては、電波遮蔽物と人
工衛星との位置関係より特定される電波信号の到達し得
ない位置を車両の位置として標定する構成としている
が、これに限るものではなく、ステップ１１２において
は単に電波信号の到達し得ない位置を出力するに止め、
他の因子を合わせ考慮して車両位置を特定する構成とし
てもよい。

【００４４】更に、本実施例の衛星利用式現在位置標定
装置の如く電波遮蔽物に起因する電波信号の受信状態の
変化を検出できる装置においては、ＧＰＳによる現在位
置標定方法と走行距離・操舵角等を基準として行う自走
式現在位置標定方法とを切り換えて用いることにより、
人工衛星とのアクセスが可能な状態ではＧＰＳにより、
トンネル内、高架道下、地下駐車場内等においては自走
式により、それぞれ現在位置標定を実行することが可能
となり、継続的な現在位置標定を可能とするという特長
をも有している。

【００４５】図６は、前記した請求項２記載の衛星利用
式現在位置標定装置を実現すべく制御部２２が実行する
現在位置標定ルーチンの他の例のフローチャートを示
す。尚、同図に示すルーチンは、衛星利用式現在位置標
定装置の電源がオンとされた直後、すなわちＩＧスイッ
チ４０がオンとされた直後におけ標定精度の向上を図る
点に特徴を有している。

【００４６】図６に示すルーチンは、電源がオンとされ
ると共に起動し、ステップ２００，２０２においてＧＰ
Ｓ受信機１０による電波信号の受信がなされたかの判別
を行う。そして、適正な電波信号が受信されたことが検
出されるまで上記ステップ２００、２０２を繰り返し実
行する。

【００４７】従って、車両のＩＧスイッチ４０が、電波
遮蔽物の存在しない状況下でオンとされた際にはその後
即座に電波信号の受信が検出される一方、例えば地下駐
車場内等、電波信号が遮断された状況下でオンとされた
場合には、地下駐車場から外へ出るまでの間は繰り返し
上記の処理が実行されることになる。この意味で、上記
ステップ２００、及び２０２は、前記した初受信検出手
段Ｍ７に相当する。

【００４８】電源オン後、最初の受信が検出された場合
は、ステップ２０４へ進んで検出された電波信号の発信
源たる人工衛星の位置計算を行う。そして、その計算を
終えたら、ステップ２０６へ進んで、当該人工衛星が電
源オンの時刻において上空所定の仰角内に存在したかの
判別を行う。

【００４９】そして、電源オンの時点では上空に存在し
なかったと判別された場合は、ステップ２０８において
当該人工衛星は、電波信号が検出された現時点において
アクセス可能な位置に移動してきたものであるとして処
理され、以後ステップ２１０において受信された電波信
号に基づいて通常の処理に従って位置標定を行い、今回
の処理を終了する。

【００５０】一方、上記ステップ２０６において、初受
信された電波信号の発信現たる人工衛星は、電源オンの
時点ですでに上空に存在していたと判別された場合は、
ステップ２１２へ進んで、何らかの電波遮蔽物によって
電波信号の到達が妨げられていたとして、地図Ｄ／Ｂ２
４から自己の標定位置付近に存在する適当な電波遮蔽物
を検索する。

【００５１】そして、ステップ２１４において、ＧＰＳ
の検出精度に基づく誤差円内に該当する電波遮蔽物が存
在するか否かを判別する。ここで、地図Ｄ／Ｂ２４上に
適当な電波遮蔽物が特定できなければ、ＧＰＳによる位
置標定を実行せざるを得ず、かかる場合にはステップ２
１０へ進んで受信した電波信号に基づく位置標定を行
う。

【００５２】一方、ステップ２１４において誤差円内に
適当な電波遮蔽物の存在が認められた場合は、ステップ
２１６に進み、当該電波遮蔽物の位置、例えば地下駐車
上の出口位置等に自己位置を補正する処理を行って今回
の処理を終了する。

【００５３】尚、本実施例においては、上記ステップ２
０４、２０６が前記した遮蔽物判定手段に、上記ステッ
プ２１０、２１２が自己位置標定手段Ｍ２及び位置座標
出力手段Ｍ５に相当している。

【００５４】このように、制御部２２が本ルーチンを実
行する場合、電波信号が遮断された状態でＩＧスイッチ
４０がオンとされ、その後人工衛星とのアクセスが確保
されるような状況において、アクセスが確保された際に
自己位置を正確に特定することができ、従来の装置に比
べて高い標定精度を得ることが可能となる。

【００５５】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、人工衛星から送信される電波信号が、地図データ上
に記憶されている何らかの電波遮蔽物に起因して変化す
る度に当該電波遮蔽物によって電波信号の到達が妨げら
れる位置を特定して出力することができる。

【００５６】また、請求項２記載の発明によれば、請求
項１記載の衛星利用式現在位置標定装置によって電波信
号の到達が妨げられる位置が特定された際に、自己位置
標定手段による標定位置が補正される。従って、当該衛
星利用式現在位置標定装置と人工衛星との間に何らかの
電波遮蔽物が介入し、又は介在していた電波遮蔽物が排
除される度に自己位置が補正されることになり、従来Ｇ
ＰＳでは得られなかった高い標定精度を得ることができ
る。

【００５７】更に、請求項３記載の発明によれば、電波
信号が遮蔽された状態でスイッチ回路がオンとされて当
該衛星利用式現在位置標定装置が起動した場合、その後
最初に電波信号が受信された際に、当該電波遮蔽物によ
り電波の到達が妨げられる位置が自己位置として標定さ
れる。このため、本発明に係る衛星利用式現在位置標定
装置は、電源がオンとされると先ず受信した電波信号に
基づいて自己位置を標定する装置に比べて、最初から高
い標定精度を得ることができるという特長を有してい
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る衛星利用式現在位置標定装置の原
理構成図である。

【図２】本発明の一実施例である衛星利用式現在位置標
定装置のブロック構成図である。

【図３】本実施例のＧＰＳ受信機のブロック構成図であ
る。

【図４】人工衛星とのアクセス状態が変化する場合を例
示した図である。

【図５】制御部が実行する現在位置標定ルーチンの一例
のフローチャートである。

【図６】制御部が実行する現在位置標定ルーチンの他の
例のフローチャートである。

【符号の説明】

Ｍ１ 受信手段 Ｍ２ 自己位置標定手段 Ｍ３ アクセス人工衛星判定手段 Ｍ４ 遮蔽物判定手段 Ｍ５ 位置座標出力手段 Ｍ６ スイッチ回路 Ｍ７ 初受信検出手段 １０ ＧＰＳ受信機 ２０ 電子制御装置（ＥＣＵ） ２２ 制御部 ２４ 地図データベース

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の人工衛星から送信される所定の電
   波信号を受信手段で受信し、自己位置標定手段により当
   該電波信号に基づいて自己位置を標定する衛星利用式現
   在位置標定装置において、 前記受信手段がアクセスしている人工衛星を判定するア
   クセス人工衛星判定手段と、 該アクセス人工衛星判定手段にて、アクセスしている人
   工衛星の組み合わせが変化したと判定された場合に、該
   変化が電波遮蔽物に起因するものであるか人工衛星の移
   動に起因するものであるかを判定する遮蔽物判定手段
   と、 該遮蔽物判定手段が、電波信号の受信状態の変化は電波
   遮蔽物に起因するのもであると判定した場合に、当該電
   波遮蔽物によって電波信号が遮断される位置座標若しく
   は当該電波遮蔽物からの脱出によって電波信号が受信さ
   れる位置座標を出力する位置座標出力手段とを備えるこ
   とを特徴とする衛星利用式現在位置標定装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の衛星利用式現在位置標定
   装置において、 前記自己位置標定手段は、前記位置座標出力手段から出
   力される位置座標を基に、標定した自己位置を補正する
   ことを特徴とする衛星利用式現在位置標定装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の衛星利用式現在位置標定
   装置において、 当該衛星利用式現在位置標定装置のスイッチ回路がオン
   とされた後、前記受信手段が初めて人工衛星から電波信
   号を受信したことを検出する初受信検出手段を有し、 前記遮蔽物判定手段は、前記アクセス人工衛星判定手段
   にてアクセスしている人工衛星の組み合わせが変化した
   と判定された場合に、該変化が電波遮蔽物に起因するも
   のであるか人工衛星の移動に起因するものであるかを判
   定することに加え、前記受信手段による電波信号の初受
   信が電波遮蔽物に起因するものであるか人工衛星の移動
   に起因するものであるかを判定することを特徴とする衛
   星利用式現在位置標定装置。