JPH07160623A - 周辺機器制御方法およびロボット制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 タスク・プログラムによる動作と手動操作に
よる操作を効率的に両立させる。 【構成】 タスク・プログラムがシーケンス・プログラ
ムを利用して作成されているとともに、手動操作時に
は、手元操作盤１５の表示部１５ａに産業用ロボットの
所定動作を行なわせるシーケンス・プログラム２０，２
１のラベル２４を表示し、オペレータがそのラベル２４
を選択することにより、産業用ロボットの手動動作を行
なわせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、周辺機器制御方法お
よびロボット制御方法に関し、さらに詳細にいえば、上
位制御手段に接続された周辺機器を制御する周辺機器制
御方法、および上位ロボット制御手段に接続されたロボ
ットを制御するロボット制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、コンピュータ技術の発達により、
中央処理装置（ＣＰＵ）などの上位制御装置に接続され
た周辺機器を、タスク・プログラムにより制御する各種
装置が提案されている。そのような例として最も一般的
なものはパーソナル・コンピュータであり、本体のコン
ピュータにモデム、ＣＲＴなどの表示装置、プリンタ、
キーボード、マウスなどの周辺機器を接続して、所定の
タスク・プログラムを実行できるように構成している。
この場合においては、総合的に作成され、周辺機器を管
理運用するタスク・プログラムによって複数の周辺機器
を適宜使用することになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、コンピュータ
・システムが複雑になり周辺機器自体が高度化すると、
総合的に設計されたタスク・プログラムだけでなく、周
辺機器の各機能を単独で動作させたい場合が生じる。こ
の場合には周辺機器の各機能ごとに動作させる機能プロ
グラムを別個に作成し、前記タスク・プログラムと独立
して駆動できるように構成しなければならない。この
際、機能プログラムは本質的にタスクプログラムで使用
される機能の一部であるから、機能プログラムをタスク
・プログラムと全く別に作成することはプログラム上重
複することになり経費が余分にかかる問題がある。ま
た、周辺機器の各機能を単独で実行するためには、実行
時にはタスク・プログラムの管理から離れていることが
必要であるから、その実現方法として、実行可能なファ
イル形式で機能プログラムを記憶装置内に保管する方法
が考えられるが、この方法を採用すると、それぞれの機
能プログラムで構成されるファイルの呼び出し、起動等
に時間がかかるとともにプログラムのオーバーヘッドが
大きくなる問題がある。さらに、各々の機能プログラム
が別々のファイルとなるために、タスク・プログラムか
ら利用できない不都合があるとともに、記憶装置中でタ
スク・プログラムと機能プログラムのそれぞれのファイ
ルが混在するので、ファイル管理が繁雑になる問題があ
る。

【０００４】一方、タスク・プログラム中において機能
プログラムが複数個ある場合には、各々の機能プログラ
ムをサブルーチンの形で管理し、タスク・プログラム中
でサブルーチンを呼び出して実行することも行われてい
る。しかしながら、上記サブルーチンを使用する方法で
あると、別のタスク・プログラムにおいて機能プログラ
ムを実行したい場合には別のタスク・プログラム内に同
じサブルーチンを作成して用意する必要が生じる。ま
た、この場合はサブルーチンの形で用意された機能プロ
グラムはタスク・プログラムを離れて単独では実行でき
ないという問題がある。

【０００５】以下、このような周辺機器の制御方法に関
する問題点について、産業用ロボットを周辺機器とする
とともに、ロボット制御用コンピュータを上位制御装置
とする産業用ロボット装置を例にとり、具体的に説明す
る。

【０００６】一般に産業用ロボットを利用した設備装置
においては、それぞれ用途に応じたハンドなどの機構部
は構成上、複数の機能に関する動作を行なうように設計
されているので、動作内容を限定することが難しく、産
業用ロボットを駆動するタスク・プログラムから独立し
て、オペレータが産業用ロボットの各種動作を行なわせ
るように操作することは面倒であった。例えば、所定の
仕様により製作した固定式手動操作盤を産業用ロボット
の作業領域外に設置するとともにロボット制御用コンピ
ュータのＩ／Ｏポートに固定式手動操作盤を接続し、固
定式手動操作盤により産業用ロボットを手動動作できる
ように構成して所定の動作を実現する場合は、固定式手
動操作盤を産業用ロボットの設計毎に新たに製作しなけ
ればならないという問題があるとともに、オペレータに
よる教示作業において確認のために産業用ロボットの作
業領域と領域外にある固定式手動操作盤の間を行き来す
る必要があり、工数上、無駄が生じる問題がある。

【０００７】一方、ロボット制御用コンピュータに比べ
て下位の制御手段であるロボットコントローラに付属の
手元操作盤を用いて手動の動作を行なう場合には、手元
操作盤はオペレータが手に保持して操作するものである
から大型化することができず、固定式手動操作盤のよう
に数多くの操作内容に応じたスイッチを設けることはで
きない。したがってオペレータは例えば、対応するＩ／
Ｏポート番号を手元操作盤から入力して所望の動作を実
現する必要がある。この場合には、オペレータはＩ／Ｏ
ポート番号と実際の動作内容との対応を覚えることが難
しいため、説明書などを確認して操作する必要があり、
高度なプログラム知識が要求されるとともに、操作が繁
雑になる問題が生じる。

【０００８】このように周辺機器としての産業用ロボッ
トを、タスク・プログラムにより操作する場合と、教示
動作時あるいはトラブルにおける復旧作業時などにおい
て基本動作毎に手動で産業用ロボットを動作させる場合
とを、操作上において両立することが難しく、問題とな
っていた。

【０００９】

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、上位制御手段に接続された周辺機器ある
いはロボットをタスク・プログラムにより制御する場合
と、各機能あるいは各動作ごとに個別に制御する場合と
を、安価かつ効率的に両立できる周辺機器制御方法また
はロボット制御方法を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１の周辺機器制御方法は、上位制御手段に
接続された周辺機器を制御する周辺機器の制御方法にお
いて、周辺機器の機能毎に作成され、個々に呼び出し用
のラベルがつけられた機能プログラムを含むファイルを
上位制御手段にある主記憶手段に常駐させるとともに、
ファイル中の各ラベルと各機能プログラムのアドレス位
置との対応をつけるテーブルを主記憶手段に常駐させて
機能プログラムをそれぞれ単独で実行可能とし、周辺機
器を管理運用するタスク・プログラムを所定の機能プロ
グラムを使用して作成するとともに、ラベルの指定によ
り周辺機器の所定機能の動作指令が上位制御手段に入力
されたことに応答して指定されたラベルに基づいて所定
機能に対応する機能プログラムを実行する。

【００１１】請求項２のロボット制御方法は、上位ロボ
ット制御手段に接続されたロボットを制御するロボット
制御方法において、ロボットの動作毎に作成され、個々
に呼び出し用のラベルがつけられたロボット動作プログ
ラムを含むファイルを上位ロボット制御手段にある主記
憶手段に常駐させるとともに、ファイル中の各ラベルと
各ロボット動作プログラムのアドレス位置との対応をつ
けるテーブルを主記憶手段に常駐させてロボット動作プ
ログラムをそれぞれ単独で実行可能とし、ロボットを運
用管理するタスク・プログラムをロボット動作プログラ
ムを使用して作成するとともに、ラベルの指定によりロ
ボットの所定動作の動作指令が上位ロボット制御手段に
入力されたことに応答して指定されたラベルに基づいて
所定動作に対応するロボット動作プログラムを実行す
る。

【００１２】請求項３のロボット制御方法は、ロボット
と、ロボットを制御する上位ロボット制御手段と、上位
ロボット制御手段に接続されるとともにロボットに近接
して設けられる手元操作盤とを有するロボット制御装置
において、ロボットの動作毎に作成され、個々に呼び出
し用のラベルがつけられたロボット動作プログラムを含
むファイルを上位ロボット制御手段にある主記憶手段に
常駐させるとともに、ファイル中の各ラベルと各ロボッ
ト動作プログラムのアドレス位置との対応をつけるテー
ブルを主記憶手段に常駐させてロボット動作プログラム
をそれぞれ単独で実行可能とし、ロボットを管理運用す
るタスク・プログラムをロボット動作プログラムを使用
して作成するとともに、ロボットの所定動作のみを行な
おうとオペレータが手元操作盤から指示したことに応答
してロボット動作プログラムのラベルを手元操作盤の表
示部に表示し、オペレータが表示されたラベルの中から
所定のラベルを指定したことに応答して指定されたラベ
ルに基づいて所定動作に対応するロボット動作プログラ
ムを実行する。

【００１３】

【作用】請求項１の周辺機器制御方法であれば、周辺機
器の機能毎に作成され、個々に呼び出し用のラベルがつ
けられた機能プログラムを含むファイルを上位制御手段
にある主記憶手段に常駐させることにより、機能プログ
ラムの内容をラベルによって即座に判別できるととも
に、呼び出し、起動を高速化してプログラムのオーバー
ヘッドを抑制することができる。また、ファイル中の各
ラベルと各機能プログラムのアドレス位置との対応をつ
けるテーブルを主記憶手段に常駐させることにより、ラ
ベルの指定だけで機能プログラムをそれぞれ単独で実行
可能とすることができるとともに、タスク・プログラム
の要求による機能プログラムの実行とオペレータの手動
による機能プログラムの実行とを分離して行なうことが
できる。さらに、周辺機器を管理運用するタスク・プロ
グラムを所定の機能プログラムを使用して作成している
ことにより、プログラムの重複による経費の増大を抑制
することができる。したがって、周辺機器をタスク・プ
ログラムにより制御する場合と、各機能あるいは各機能
ごとにオペレータが手動で制御する場合とを、安価かつ
効率的に両立させることができる。

【００１４】請求項２のロボット制御方法であれば、ロ
ボットの動作毎に作成され、個々に呼び出し用のラベル
がつけられたロボット動作プログラムを含むファイルを
上位ロボット制御手段にある主記憶手段に常駐させるこ
とにより、ロボット動作プログラムの内容をラベルによ
って即座に判別できるとともに、呼び出し、起動を高速
化してプログラムのオーバーヘッドを抑制することがで
きる。また、ファイル中の各ラベルと各ロボット動作プ
ログラムのアドレス位置との対応をつけるテーブルを主
記憶手段に常駐させることにより、ラベルの指定だけで
ロボット動作プログラムをそれぞれ単独で実行可能とす
ることができるとともに、タスク・プログラムの要求に
よるロボット動作プログラムの実行とオペレータの手動
によるロボット動作プログラムの実行とを分離して行な
うことができる。さらに、ロボットを運用管理するタス
ク・プログラムをロボット動作プログラムを使用して作
成していることにより、プログラムの重複による経費の
増大を抑制することができる。したがって、ロボットを
タスク・プログラムにより制御する場合と、各機能ある
いは各動作ごとにオペレータが手動で制御する場合と
を、安価かつ効率的に両立させることができる。

【００１５】請求項３のロボット制御方法であれば、ロ
ボットの動作毎に作成され、個々に呼び出し用のラベル
がつけられたロボット動作プログラムを含むファイルを
上位ロボット制御手段にある主記憶手段に常駐させるこ
とにより、ロボット動作プログラムの内容をラベルによ
って即座に判別できるとともに、呼び出し、起動を高速
化してプログラムのオーバーヘッドを抑制することがで
きる。また、ファイル中の各ラベルと各ロボット動作プ
ログラムのアドレス位置との対応をつけるテーブルを主
記憶手段に常駐させることにより、ラベルの指定だけで
ロボット動作プログラムをそれぞれ単独で実行可能とす
ることができるとともに、タスク・プログラムの要求に
よるロボット動作プログラムの実行とオペレータの手動
によるロボット動作プログラムの実行とを分離して行な
うことができる。

【００１６】さらに、ロボットを運用管理するタスク・
プログラムをロボット動作プログラムを使用して作成し
ていることにより、プログラムの重複による経費の増大
を抑制することができる。また、ロボットの所定動作の
みを行なおうとオペレータが手元操作盤から指示したこ
とに応答してロボット動作プログラムのラベルを手元操
作盤の表示部に表示することにより、ロボットの動作内
容を表したラベルに基づいてオペレータは複数のラベル
から所望の動作に対応するラベルを簡単に選択すること
ができる。そしてオペレータが表示されたラベルの中か
ら所定のラベルを指定したことに応答して指定されたラ
ベルに基づいて所定動作に対応するロボット動作プログ
ラムを実行することにより、手元操作盤で手動動作を簡
単に行なわせることができる。その結果、ロボットに近
接して配置される手元操作盤により、タスク・プログラ
ム処理、教示作業中における手動操作、トラブル時の回
復作業などを全て行うことができ、著しく操作性を向上
できる。したがって、ロボットをタスク・プログラムに
より制御する場合と、各機能あるいは各動作ごとにオペ
レータが手動で制御する場合とを、安価かつ効率的に両
立させることができる。

【００１７】

【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。

【００１８】図１はこの発明の周辺機器制御方法の一実
施例の登録処理を説明するためのフローチャートであ
る。まず、ステップＳＰ１において周辺機器の機能毎に
作成され、個々に呼び出し用のラベルがつけられた機能
プログラムを含むファイルを作成し、ステップＳＰ２に
おいて機能プログラムを使用して周辺機器を管理運用す
るタスク・プログラムを作成し、ステップＳＰ３におい
て機能プログラムを含むファイルを主記憶装置に常駐さ
せるとともに、ファイル中の各ラベルと各機能プログラ
ムのアドレス位置との対応をつけるテーブルを作成する
常駐制御プログラムを作成し、ステップＳＰ４において
作成された機能プログラムを含むファイル，タスク・プ
ログラム，常駐制御プログラムのそれぞれを適用される
装置の所定の記憶装置にインストールして一連の登録処
理を終了する。

【００１９】図２はこの発明の周辺機器制御方法の制御
処理の一例を示すフローチャートである。まず、ステッ
プＳＰ１において装置の起動時に機能プログラムを含む
ファイルが主記憶装置に常駐しているか否かを判別し、
常駐していると判別された場合はオペレータあるいは所
定のタスク・プログラムが周辺機器の個別の機能を実行
するか否かを判別し、個別の機能を実行すると判別され
た場合はステップＳＰ３においてオペレータあるいは所
定のタスク・プログラムが指定するラベルとテーブルに
基づいて、その機能プログラムの存在するアドレス位置
を知り、ステップＳＰ４においてアドレス位置の分かっ
た機能プログラムを実行して一連の処理を終了する。

【００２０】この実施例の周辺機器制御方法によれば、
ラベルと機能プログラムのアドレス位置との対応をつけ
るテーブルを有していることにより、ファイル中のラベ
ルを指定するだけで、所望の機能プログラムを実行する
ことができる。また、周辺機器の機能プログラムを主記
憶装置に常駐させることにより、呼び出し、起動を高速
化するとともにプログラムのオーバーヘッドを抑制して
いる。さらに機能プログラムを使用して総合的なタスク
を行なうタスク・プログラムを作成しているので、機能
毎のプログラムは１つしか作成しないことになり、プロ
グラムの重複による経費の増大を抑制することができ
る。また、上記のように機能プログラムは単独で実行で
きるので、オペレータがタスク・プログラムから離れて
周辺機器を各機能毎に手動で駆動することが可能にな
る。

【００２１】

【実施例２】図３はこの発明の周辺機器制御方法が適用
される周辺機器管理運用装置の概略ブロック図である。
この周辺機器管理運用装置はシステム・ソフト（ＯＳ）
により全般的な制御を行なう制御部１と、主記憶部２
と、入出力部３とを有している。なお、入出力部３を介
して周辺機器４が接続されている。主記憶部２には常駐
領域を設けており、その常駐領域内には常駐データ部２
ａと常駐プログラム部２ｂを設けている。常駐プログラ
ム部２ｂにはタスク・プログラム５、即ち第１タスク・
プログラム５ａ、第２タスク・プログラム５ｂ、・・・
と周辺機器制御プログラム６が常駐されており、タスク
・プログラム５と周辺機器制御プログラム６は同等の規
格（例えば、同じ言語）で記述されている。また、常駐
データ部２ａにはタスク・プログラム５を実行する際の
各種データ７、例えば変数データ７ａ、文字列データ７
ｂ、座標データ７ｃが常駐されているとともに、周辺機
器制御プログラム６のラベル（図示せず）と周辺機器制
御プログラム６が記憶されるアドレス位置との対応を付
ける周辺機器ラベル・テーブル８が常駐されている。

【００２２】上記構成の周辺機器管理運用装置の作用は
次の通りである。

【００２３】まず、タスク・プログラム５が周辺機器制
御プログラム６を使用する時には、タスク・プログラム
５がそのプログラム内でラベルを指定して、周辺機器ラ
ベル・テーブル８に基づいて周辺機器制御プログラム６
を実行することにより、全てのタスク・プログラム５が
周辺機器制御プログラム６を実行することができる。ま
た、オペレータがタスク・プログラム５から離れて、手
動で周辺機器制御プログラム６を実行するときは所定の
表示手段（図示せず）に表示されるラベルを手動で選択
することにより個別に周辺機器を駆動することが可能に
なる。

【００２４】これに対し、周辺機器制御プログラム６を
サブルーチン・プログラムとして、例えば第１タスク・
プログラム５ａ内に保有している構成であると、周辺機
器制御プログラム６を実行できるのは、第１タスク・プ
ログラム５ａだけであるから、第２タスク・プログラム
５ｂが周辺機器制御プログラム６を実行するためには、
第２タスク・プログラム５ｂ内にも周辺機器制御プログ
ラム６をサブルーチン・プログラムとして保有する必要
がある。したがって、プログラム作成費用が増大すると
ともに、記憶装置も大容量のものが必要になってしま
う。また、サブルーチン・プログラムの場合であるとタ
スク・プログラム５を離れては周辺機器制御プログラム
６を実行することはできないのであるから、オペレータ
が個別に周辺機器の機能を実行することができなくなっ
てしまうのである。

【００２５】このようにこの実施例の周辺機器管理運用
装置であれば、周辺機器に要求される機能の一部を単独
で実行できる周辺機器制御プログラムを主記憶部の常駐
プログラム部に常駐させ、オペレータあるいはタスク・
プログラムによるラベル選択によりその周辺機器制御プ
ログラムを実行できるように構成することにより、効率
的な周辺機器管理運用システムを構築することができ
る。

【００２６】

【実施例３】次に、この発明の周辺機器制御方法の他の
実施例としての固定シーケンスの管理運用方法を説明す
る。図４は固定シーケンスの管理運用方法が適用される
産業用ロボット装置の一例を示す図である。

【００２７】この産業用ロボット装置においては、対象
ワーク１０を搬送するコンベア・ライン１１に対して所
定の位置関係を保持させて産業用ロボット１２が配置さ
れている。この産業用ロボット１２は架台１２ａ上に配
置されており、ロボット・アーム１２ｂの先端部に部品
吸着ハンド１２ｃが設けられている。また、この架台１
２ａの所定位置には対象ワーク１０に取り付けられる部
品を供給する部品供給装置１３が設けられるとともに、
産業用ロボット１２の下位の制御手段であるコントロー
ラ１２ｄが設けられている。また、産業用ロボット１２
からある程度離れた位置には、産業用ロボット１２（コ
ントローラ１２ｄを含む）および部品供給装置１３の動
作を制御する制御部としてのコンピュータ１４が配置さ
れている。さらに、コントローラ１２ｄに指示を送ると
ともに、産業用ロボット１２の動作範囲内で操作する手
元操作盤１５が産業用ロボット１２の近くに配置されて
いる。

【００２８】手元操作盤１５は図５（ｃ）に示すように
産業用ロボットの基本動作に対応するシーケンス・プロ
グラムのラベルを表示するための表示部１５ａと、表示
されたラベルを選択するための選択スイッチ１５ｂと、
タスク・プログラム状態と手動操作状態とを切り換える
手動操作スイッチ１５ｃとを有している。

【００２９】図５はこの固定シーケンスの管理運用方法
を説明するための説明図である。図５（ａ）に示すよう
に常駐領域に保持されるシーケンス・プログラムは一般
のロボット・プログラムと同様の言語（例えば、ＢＡＳ
ＩＣ言語）で記述される。各々のシーケンスは開始位置
を特定するため「＊」で始まり「：」で終わるラベル２
４によって区分されている。図５（ａ）において符号２
０で示すシーケンス・プログラムはハンドを開けるため
のプログラム、符号２１で示すシーケンス・プログラム
はハンドを閉じるためのプログラムである。

【００３０】この実施例における登録処理を図６にフロ
ーチャートで示す。まず、ステップＳＰ１において上記
産業用ロボットのハンド開き、ハンド閉じ、移動などの
各基本動作に対応するシーケンス・プログラムを含むフ
ァイルを作成し、ステップＳＰ２においてシーケンス・
プログラムを利用したタスク・プログラムを作成し、ス
テップＳＰ３においてコンピュータ１４（図４参照）の
主記憶装置の常駐領域において上記シーケンス・プログ
ラムをテーブルを用いて管理、運用する常駐制御プログ
ラムを作成し、ステップＳＰ４においてファイル，タス
ク・プログラム，常駐制御プログラムのコンピュータ１
４（図４参照）へのインストール処理を行なって一連の
登録処理を終了する。この登録処理により主記憶装置の
常駐領域にはシーケンス・プログラムとともに、各シー
ケンス・プログラム動作内容を表すラベルとそのシーケ
ンス・プログラムが格納された先頭アドレスとの対応を
示したテーブル２２（図５（ｂ）参照）が常駐すること
になる。

【００３１】そして、この固定シーケンスの管理運用方
法によれば、産業用ロボットによるタスク・プログラム
処理と、手元操作盤１５（図４参照）を使用してのオペ
レータによる個別のシーケンス・プログラム動作を手元
操作盤により選択して行なうことができる。即ち、図７
におけるステップＳＰ１において予め設定されたタスク
・プログラム処理を行なうか、手元操作盤による手動操
作を行なうかをオペレータが手動操作スイッチ１５ｃ
（図５（ｃ）参照）を操作することにより選択し、手元
操作盤による手動操作を行なうとオペレータが選択した
と判別された場合はステップＳＰ２においてテーブル２
２（図５（ｂ）参照）を参照して各シーケンス・プログ
ラムのラベル２４（図５（ｂ）参照）を手元操作盤１５
の表示部１５ａ（図５（ｃ）参照）に表示し、ステップ
ＳＰ３においてオペレータが所望の機能を有するラベル
２４を選択スイッチ１５ｂ（図５（ｃ）参照）により選
択し、ステップＳＰ４においてコンピュータ１４が選択
されたラベルに対応するシーケンス・プログラムを実行
して一連の個別処理を終了する。なお、ステップＳＰ１
においてオペレータが予め設定されたタスク・プログラ
ム処理を行なうように選択したと判別された場合はステ
ップＳＰ５において、タスク・プログラム処理を行なっ
て一連の処理を終了する。

【００３２】なお、図８はタスク・プログラムが常駐さ
れたシーケンス・プログラムを利用する形態の一例を示
した図である。図８（ｃ）において符号２５がタスク・
プログラムを示し、このタスク・プログラム２５におい
てはＣＡＬＬ文によって予め主記憶装置に常駐している
シーケンス・プログラムの一部を呼び出して、所定基本
動作を実現するようにしている。なお、マルチタスク・
システムにおいては全てのタスク・プログラムから同様
のラベルによって特定のシーケンス・プログラムを呼び
出せるため、理解しやすいプログラムとすることができ
る。

【００３３】以上説明したように、この実施例における
固定シーケンスの管理運用方法によれば、所定のタスク
・プログラム処理を手元操作盤によって操作できるとと
もに、産業用ロボットの各機能の手動動作を手元操作盤
において機能を示すラベルによって確認しながら、行な
うことができるので従来のようにＩ／Ｏポート番号と実
際の動作内容との対応をその都度、説明書などにより確
認しながら処理を行なうということがなくなり、手元操
作盤で教示、タスク・プログラム処理などの全ての操作
を行なうことができる。よって教示操作が大変行ないや
すくなるとともにトラブル時の復旧作業も容易に行なえ
るようになる。また、各シーケンス・プログラムが常駐
されていることにより、ファイルで保管されている場合
に比べて呼び出し操作などが迅速に行なえるとともに、
プログラムのオーバー・ヘッドの問題も解決することが
できる。

【００３４】また、ロボット制御プログラムから常駐し
ているシーケンス・プログラムをラベル指定によって呼
び出すことでプログラミングが簡単で、できあがったプ
ログラムも見易くなるとともに、ロボット制御プログラ
ムを入れ替えても同じ手順でシーケンス・プログラムが
利用できる利点もある。

【００３５】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではなく、この発明の要旨を変更しない範囲内にお
いて種々の設計変更を施すことが可能である。例えば、
図３に示す第２実施例において、ラベル表示用の表示部
を有する手動操作盤を周辺機器４に設け、周辺機器４を
その手動操作盤によりラベル選択により手動操作するよ
うに構成することも勿論可能である。また、周辺機器の
機能として前記実施例では入出力データの規格および産
業用ロボットの基本動作を例示したが、その他にも周辺
機器の各種個別機能を採用することができることは明ら
かである。

【００３６】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明は、上位
制御手段に接続された周辺機器をタスク・プログラムに
より制御する場合と各機能ごとに個別に制御する場合と
を、安価かつ効率的に両立することができるという特有
の効果を奏する。

【００３７】請求項２の発明は、上位制御手段に接続さ
れたロボットをタスク・プログラムにより制御する場合
と各動作ごとに個別に制御する場合とを、安価かつ効率
的に両立することができるという特有の効果を奏する。

【００３８】請求項３の発明は、ロボットに近接して配
置される手元操作盤により、タスク・プログラム処理、
教示作業中における手動操作、トラブル時の回復作業な
どを全て行うことができ、著しく操作性を向上できると
ともに、上位制御手段に接続されたロボットをタスク・
プログラムにより制御する場合と各動作ごとに個別に制
御する場合とを、安価かつ効率的に両立することができ
るという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の周辺機器制御方法の登録処理を示す
フローチャートの一例である。

【図２】この発明の周辺機器制御方法の制御処理を示す
フローチャートの一例である。

【図３】この発明の周辺機器制御方法が適用される周辺
機器管理運用装置の一例を示す概略ブロック図である。

【図４】この発明の周辺機器制御方法の他の実施例とし
ての固定シーケンスの管理運用方法が適用される産業用
ロボット装置の一例を示す図である。

【図５】固定シーケンスの管理運用方法を説明するため
の説明図である。

【図６】固定シーケンスの管理運用方法の登録処理を示
すフローチャートである。

【図７】固定シーケンスの管理運用方法の制御処理を示
すフローチャートである。

【図８】タスク・プログラムが常駐領域にあるシーケン
ス・プログラムを利用する形態の一例を示した図であ
る。

【符号の説明】

１ 制御部 ２ 主記憶部 ４ 周辺機器 ５ タスク・プログラム ６ 周辺機器制御プログラム ８ 周辺機器ラベル・
テーブル １２ 産業用ロボット １４ コンピュータ １５ 手元操作盤 １５ａ 表示部 ２０ ハンドを開けるためのシーケンス・プログラム ２１ ハンドを閉じるためのシーケンス・プログラム ２２ テーブル ２４ ラベル ２５ タスク・プログラム

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上位制御手段（１）（１４）に接続され
   た周辺機器（４）（１２）を制御する周辺機器（４）
   （１２）の制御方法において、周辺機器（４）（１２）
   の機能毎に作成され、個々に呼び出し用のラベル（２
   ４）がつけられた機能プログラム（６）（２０）（２
   １）を含むファイルを上位制御手段（１）（１４）にあ
   る主記憶手段（２）に常駐させるとともに、ファイル中
   の各ラベル（２４）と各機能プログラム（６）（２０）
   （２１）のアドレス位置との対応をつけるテーブル
   （８）（２２）を主記憶手段（２）に常駐させて機能プ
   ログラム（６）（２０）（２１）をそれぞれ単独で実行
   可能とし、周辺機器（４）（１２）を管理運用するタス
   ク・プログラム（５）（２５）を所定の機能プログラム
   （６）（２０）（２１）を使用して作成するとともに、
   ラベル（２４）の指定により周辺機器（４）（１２）の
   所定機能の動作指令が上位制御手段（１）（１４）に入
   力されたことに応答して指定されたラベル（２４）に基
   づいて所定機能に対応する機能プログラム（６）（２
   ０）（２１）を実行することを特徴とする周辺機器制御
   方法。
2. 【請求項２】 上位ロボット制御手段（１４）に接続さ
   れたロボット（１２）を制御するロボット制御方法にお
   いて、ロボット（１２）の動作毎に作成され、個々に呼
   び出し用のラベル（２４）がつけられたロボット動作プ
   ログラム（２０）（２１）を含むファイルを上位ロボッ
   ト制御手段（１４）にある主記憶手段（２）に常駐させ
   るとともに、ファイル中の各ラベル（２４）と各ロボッ
   ト動作プログラム（２０）（２１）のアドレス位置との
   対応をつけるテーブル（２２）を主記憶手段（２）に常
   駐させてロボット動作プログラム（２０）（２１）をそ
   れぞれ単独で実行可能とし、ロボット（１２）を運用管
   理するタスク・プログラム（２５）をロボット動作プロ
   グラム（２０）（２１）を使用して作成するとともに、
   ラベル（２４）の指定によりロボット（１２）の所定動
   作の動作指令が上位ロボット制御手段（１４）に入力さ
   れたことに応答して指定されたラベル（２４）に基づい
   て所定動作に対応するロボット動作プログラム（２０）
   （２１）を実行することを特徴とするロボット制御方
   法。
3. 【請求項３】 ロボット（１２）と、ロボット（１２）
   を制御する上位ロボット制御手段（１４）と、上位ロボ
   ット制御手段（１４）に接続されるとともにロボット
   （１２）に近接して設けられる手元操作盤（１５）とを
   有するロボット制御装置において、ロボット（１２）の
   動作毎に作成され、個々に呼び出し用のラベル（２４）
   がつけられたロボット動作プログラム（２０）（２１）
   を含むファイルを上位ロボット制御手段（１４）にある
   主記憶手段（２）に常駐させるとともに、ファイル中の
   各ラベル（２４）と各ロボット動作プログラム（２０）
   （２１）のアドレス位置との対応をつけるテーブル（２
   ２）を主記憶手段（２）に常駐させてロボット動作プロ
   グラム（２０）（２１）をそれぞれ単独で実行可能と
   し、ロボット（１２）を管理運用するタスク・プログラ
   ム（２５）をロボット動作プログラム（２０）（２１）
   を使用して作成するとともに、ロボット（１２）の所定
   動作のみを行なおうとオペレータが手元操作盤（１５）
   から指示したことに応答してロボット動作プログラム
   （２０）（２１）のラベル（２４）を手元操作盤（１
   ５）の表示部（１５ａ）に表示し、オペレータが表示さ
   れたラベル（２４）の中から所定のラベル（２４）を指
   定したことに応答して指定されたラベル（２４）に基づ
   いて所定動作に対応するロボット動作プログラム（２
   ０）（２１）を実行することを特徴とするロボット制御
   方法。