JPH0716204U - 自律交差点制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 地上制御盤を用いることなく、無人車が優先
順位の判別も含めて自律的に交差点制御を行うこと。 【構成】 各無人車７Ａ，７Ｂに無線機９と制御装置１
０を搭載しておく。各無線機９はこれを搭載した無人車
が交差点エリア１に進入するとその送信モードと受信モ
ードを交互にとる。送信モードと受信モードの比率は無
人車７Ａ，７Ｂ間で優先順位に応じて異ならせ、優先順
位の高いものほど送信モードの比率を高く設定してお
く。或る無人車７Ａの無線機９が受信モードの時に他車
７Ｂからの無線信号１４を受信した場合は制御装置１０
が自車７Ａを停止させ、そうでなければ自車７Ａを進行
させる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送システムにおける自律交差点制御装置に関し、特に、交差点 進入の許可・不許可のための優先順位の判別に関する。

【０００２】

【従来の技術】

無人搬送システムでは、無人車どうしが誘導ラインの合流，分岐，交差等の交 差点において衝突しないように、交差点制御を行う必要がある。 従来は、図３に示すように、交差点エリア１の入口及び出口にセンサやスイッ チ等の車両検出器２，３を設けておき、これらの車両検出器２，３からの信号４ ，５を地上の制御盤６が受け取ることにより、交差点進入の可否を優先順位を含 めて判断し、無人車７に進入許可又は不許可の指令８を与える。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上述の如く従来は、交差点制御を地上制御盤６が優先順位を含めて全て管理す るために複雑な管理シーケンスソフトウェアが必要であること、交差点毎に車両 検出器２，３が必要であること、車両検出器２，３の設置工事が必要であること により、交差点制御の実施に要するコスト及び工数が多大である。

【０００４】 そこで本考案は、地上制御盤が不要な、無人車が優先順位の判別も含めて自律 的に交差点制御を行うことができる装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成する本考案の自律交差点制御装置は、無人車毎にそれぞれ設け られた、交差点エリアに進入する際に受信モードと送信モードを交互にとる無線 機と、この無線機が受信モードにおいて他車からの送信信号を受信したときに自 車を停止させ、他車からの送信信号を受信しない時は自車を進行させる制御装置 とからなり、送信モードの期間と受信モードの期間の比率が無人車毎に優先順位 に応じた異なる値に設定されていることを特徴とするものである。

【０００６】

【作用】

無人車が交差点エリアに進入すると、無線機が受信モードと送信モードを交互 にとる。 送信モードでは、無線信号を送信することにより、自車が交差点エリアに存在 することを他車に知らせる。 受信モードでは、交差点エリアに他車が存在するか否かを確認するため、他車 からの無線信号の受信を待機する。 受信モード時に他車から無線信号を受信した場合は、交差点エリア内に他車が 存在すると制御装置が判断して、自車を停止させる。受信モード時に他車からの 無線信号を受信しない場合は、交差点内に他車が存在しないと判断して、自車を 進行させる。 即ち、無人車毎に搭載した無線機により無人車どうしで交差点エリア内に存在 するか否かを照会し、その結果により進入許可か否かを無人車自身が判断して動 作する。

【０００７】 ところで、送信モードの期間と受信モードの期間の比率が無人車間で同一であ ると、稀ではあるが、複数の無人車が交差点エリアに進入して、図４に示すよう に全く同時に交差点制御を開始した場合、両方とも相手からの無線信号を受信す ることができないため、そのまま進入して衝突する。 これに対し本考案の構成では、無人車の優先順位に応じて送信モードの期間と 受信モードの期間の比率が異なるから、優先順位の低い無人車の無線機の方が優 先順位の高い無人車よりも先に他車からの無線信号を受信する。 従って、複数の無人車が交差点エリアに進入して全く同時に交差点制御を開始 しても、優先順位の高い無人車のみが進行し、優先順位の低い無人車は停止する ことになり、衝突は生じない。

【０００８】

【実施例】 以下、本考案の一実施例に係る自律交差点制御装置を図面を参照して説明する 。図１は本考案の自律交差点制御装置を備えた無人搬送システムを示す。 図１において、各無人車７Ａ，７Ｂにはそれぞれ、無人機９と制御装置１０と からなる自律交差点制御装置１１Ａ，１１Ｂが備えられている。各無線機９には 送信モード期間と受信モード期の比率を可変設定するための比較設定器９Ａが有 り、優先順位の高い無人車ほど送信モードの比率を高く設定する。 本実施例では、図２に示すように、２つの無人車７Ａ，７Ｂのうち、一方の無 人車７Ａの方が他方の無人車７Ｂよりも優先順位が低いものとしてある。

【０００９】 無線機９はそれを搭載した無人車例えば７Ａが走行路１２に沿って走行して交 差点エリア１に進入すると、これと同時に制御を開始し、図２に示すように受信 モードと送信モードを交互にとる。送信モードでは所定の無線信号（電波）１３ を送信し、受信モードでは他車例えば７Ｂからの所定の無線信号（電波）１４を 受信できるように受信待機する。 無人車７Ａの制御装置１０は、無線機９が他車７Ｂからの無線信号１４を図２ の斜線部の如く受信した場合は自車７Ａを停止させる。また、この無線機９は受 信モードと送信モードを繰り返す。そして、他車７Ｂからの無線信号１４を受信 しなくなったら、無線機９は送信モードのまま、制御装置１０は自車７Ａを進行 させる。

【００１０】 この間、優先順位の高い無人車７Ｂの方は、その無線機９が送信モードをとり ながら、交差点エリア１を進行し通過する。

【００１１】 なお、交差点エリア１を通過したら、無線機９は送信を停止する。 無人車７Ａ，７Ｂが交差点エリア１に進入したか否か、あるいは交差点エリア １を通過したか否かの判断手段としては、例えば、交差点エリア１の入口や出口 に設置したコマンドプレートとしての磁石，鉄板等のマーク１５をマーク検出器 １６で検出することにより行うことができる。

【００１２】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によれば無線機の送信モードと受信モードの比率 を無人車の優先順位に応じて異ならせ、無人車どうしの無線通信により、自車が 交差点エリアに存在することを他車に知らせ、また他車が交差点エリアに存在す るか否かを確認して、無人車自身が優先順位と進入許可か否かを判断する。 従って、従来の交差点制御の地上制御盤、その管理シーケンスソフトウェア、 車両検出器、これら地上側機器の設置工事が不要となる。また優先順位を送信モ ードと受信モードの比率で設定してあるため、無人搬送システムでの発車台数を 予想することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す図。

【図２】送信モードと受信モードの比率と、優先順位と
の関係例を示す図。

【図３】従来例を示す図。

【図４】送信モードと受信モードの比率が無人車間で同
一の例を示す図。

【符号の説明】

１ 交差点エリア ７Ａ，７Ｂ 無人車 ９ 無線機 ９Ａ 比率設定器 １０ 制御装置 １１Ａ，１１Ｂ 自律交差点制御装置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人車毎にそれぞれ設けられた、交差点
   エリアに進入する際に受信モードと送信モードを交互に
   とる無線機と、この無線機が受信モードにおいて他車か
   らの送信信号を受信したときに自車を停止させ、他車か
   らの送信信号を受信しない時は自車を進行させる制御装
   置とからなり、送信モード期間と受信モードの期間の比
   率が無人車毎に優先順位に応じた異なる値に設定されて
   いることを特徴とする自律交差点制御装置。