JPH0717348A - 後側方監視システム - Google Patents
後側方監視システムInfo
- Publication number
- JPH0717348A JPH0717348A JP5186971A JP18697193A JPH0717348A JP H0717348 A JPH0717348 A JP H0717348A JP 5186971 A JP5186971 A JP 5186971A JP 18697193 A JP18697193 A JP 18697193A JP H0717348 A JPH0717348 A JP H0717348A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- rear side
- relative speed
- window
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Rear-View Mirror Devices That Are Mounted On The Exterior Of The Vehicle (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の走行中に後側方から他車が接近してき
て、車線変更等に危険があるときに運転者に警報し、車
両運転の安全性を高めようとする。 【構成】 車両の走行中に、自車の後側方に位置する他
車の距離及び角度を位置センサ１により検出し、それら
からコントローラ６が後側方他車の相対速度を計算して
車線変更の危険性を検知すると共に、ハンドル角センサ
３やターンシグナル装置４からの信号により車線変更の
動きを検出したときに、警報ブザー７、警報ランプ８及
びドアミラー駆動装置９を作動させて、運転者に警報す
ると同時に、後側方他車を視認できるようにドアミラー
を駆動させる。
て、車線変更等に危険があるときに運転者に警報し、車
両運転の安全性を高めようとする。 【構成】 車両の走行中に、自車の後側方に位置する他
車の距離及び角度を位置センサ１により検出し、それら
からコントローラ６が後側方他車の相対速度を計算して
車線変更の危険性を検知すると共に、ハンドル角センサ
３やターンシグナル装置４からの信号により車線変更の
動きを検出したときに、警報ブザー７、警報ランプ８及
びドアミラー駆動装置９を作動させて、運転者に警報す
ると同時に、後側方他車を視認できるようにドアミラー
を駆動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行中に後側方
から他車が接近してきて、車線変更に危険があるとき
に、運転者に警報を出し、車両運転の安全性を高めるた
めのシステムに関する。
から他車が接近してきて、車線変更に危険があるとき
に、運転者に警報を出し、車両運転の安全性を高めるた
めのシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来知られている車線変更警報装置は、
実開昭６２−１８９６７９号公報に記載されているよう
に、レーダ装置によって走行車両の後側方障害物を検知
し、所定の距離及び方向からエコーがあった場合に警報
を発するようにしているが、この装置では、自車から所
定の距離及び方向の範囲に他車が存在すれば警報が発せ
られることになるので、自車より遅い他車が側方を後へ
遠ざかっていき、上記範囲に入ったようなときにも警報
が出されることになる。すなわち、車線変更に危険が全
くないときにも警報が発せられるので、その警報に対す
る信頼性に問題があり、ひいては、警報装置としての存
在価値が低いという不具合があると共に、警報が発せら
れたときに車両の運転者が接近する他車を確認するため
には、首を後方へ回す等により視線を大きく移動させる
必要があり、車両の走行中には上記確認に危険を伴うお
それがあった。
実開昭６２−１８９６７９号公報に記載されているよう
に、レーダ装置によって走行車両の後側方障害物を検知
し、所定の距離及び方向からエコーがあった場合に警報
を発するようにしているが、この装置では、自車から所
定の距離及び方向の範囲に他車が存在すれば警報が発せ
られることになるので、自車より遅い他車が側方を後へ
遠ざかっていき、上記範囲に入ったようなときにも警報
が出されることになる。すなわち、車線変更に危険が全
くないときにも警報が発せられるので、その警報に対す
る信頼性に問題があり、ひいては、警報装置としての存
在価値が低いという不具合があると共に、警報が発せら
れたときに車両の運転者が接近する他車を確認するため
には、首を後方へ回す等により視線を大きく移動させる
必要があり、車両の走行中には上記確認に危険を伴うお
それがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、車両の走行
中に後側方から他車が接近してきて、実際に車線変更等
の危険がある場合に、運転者に警報を出して警報の信頼
性を一段と高め、また、上記他車を容易に確認できるよ
うにしようとするものである。
中に後側方から他車が接近してきて、実際に車線変更等
の危険がある場合に、運転者に警報を出して警報の信頼
性を一段と高め、また、上記他車を容易に確認できるよ
うにしようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明にかかる後側方監視システムは、車両の後側
方に存在する他車との距離または距離と角度を検知する
位置センサ、同位置センサの出力に応じて上記他車との
相対速度を計算するコントローラ及び警報装置をそな
え、上記相対速度に基づく上記コントローラからの指令
に応じて上記警報装置が作動するように構成されてい
る。
め、本発明にかかる後側方監視システムは、車両の後側
方に存在する他車との距離または距離と角度を検知する
位置センサ、同位置センサの出力に応じて上記他車との
相対速度を計算するコントローラ及び警報装置をそな
え、上記相対速度に基づく上記コントローラからの指令
に応じて上記警報装置が作動するように構成されてい
る。
【０００５】また、本発明にかかる後側方監視システム
は、車両の後側方に存在する他車への距離または距離と
角度を検知する位置センサ、同位置センサの出力に応じ
て上記他車との相対速度を計算するコントローラ及びバ
ックミラー駆動装置をそなえ、上記相対速度に基づく上
記コントローラからの指令に応じて上記バックミラー駆
動装置が作動するように構成されている。
は、車両の後側方に存在する他車への距離または距離と
角度を検知する位置センサ、同位置センサの出力に応じ
て上記他車との相対速度を計算するコントローラ及びバ
ックミラー駆動装置をそなえ、上記相対速度に基づく上
記コントローラからの指令に応じて上記バックミラー駆
動装置が作動するように構成されている。
【０００６】さらに、本発明にかかる後側方監視システ
ムは、車両の後側方に存在する他車への距離または距離
と角度を検知する位置センサ、同位置センサの出力に応
じて上記他車との相対速度を計算するコントローラ、車
両の操舵あるいはターンシグナルの作動を検知する操舵
センサ及び警報装置をそなえ、上記相対速度及び上記操
舵センサからの信号に基づく上記コントローラからの指
令に応じて上記警報装置が作動するように構成されてい
る。
ムは、車両の後側方に存在する他車への距離または距離
と角度を検知する位置センサ、同位置センサの出力に応
じて上記他車との相対速度を計算するコントローラ、車
両の操舵あるいはターンシグナルの作動を検知する操舵
センサ及び警報装置をそなえ、上記相対速度及び上記操
舵センサからの信号に基づく上記コントローラからの指
令に応じて上記警報装置が作動するように構成されてい
る。
【０００７】さらに、本発明にかかる後側方監視システ
ムは、車両の後側方に存在する他車への距離または距離
と角度を検知する位置センサ、同位置センサの出力に応
じて上記他車との相対速度を計算するコントローラ、車
両の操舵あるいはターンシグナルの作動を検知する操舵
センサ及びバックミラー駆動装置をそなえ、上記相対速
度及び上記操舵センサからの信号に基づく上記コントロ
ーラからの指令に応じて上記バックミラー駆動装置が作
動するように構成されている。
ムは、車両の後側方に存在する他車への距離または距離
と角度を検知する位置センサ、同位置センサの出力に応
じて上記他車との相対速度を計算するコントローラ、車
両の操舵あるいはターンシグナルの作動を検知する操舵
センサ及びバックミラー駆動装置をそなえ、上記相対速
度及び上記操舵センサからの信号に基づく上記コントロ
ーラからの指令に応じて上記バックミラー駆動装置が作
動するように構成されている。
【０００８】
【作用】上記後側方監視システムにおいては、車両の後
側方に存在する他車への距離または距離と角度を検知す
る位置センサをそなえ、その位置センサの出力に応じて
コントローラが後側方他車との相対速度を算出するの
で、後側方他車との相対速度から車線変更の危険性を容
易に検出することができて、コントローラからの指令に
応じて警報装置が作動し、車線変更の危険について正し
い警報を出すことができる。
側方に存在する他車への距離または距離と角度を検知す
る位置センサをそなえ、その位置センサの出力に応じて
コントローラが後側方他車との相対速度を算出するの
で、後側方他車との相対速度から車線変更の危険性を容
易に検出することができて、コントローラからの指令に
応じて警報装置が作動し、車線変更の危険について正し
い警報を出すことができる。
【０００９】また、後側方他車との相対速度から車線変
更の危険性を検出してコントローラがバックミラー駆動
装置を作動させ、警戒すべき後側方他車をバックミラー
の角度変更により運転者が容易に確認することができる
ようになる。
更の危険性を検出してコントローラがバックミラー駆動
装置を作動させ、警戒すべき後側方他車をバックミラー
の角度変更により運転者が容易に確認することができる
ようになる。
【００１０】さらに、コントローラが後側方他車相対速
度から車線変更の危険性を検出すると共に、操舵センサ
が車両の操舵あるいはターンシグナルの作動から側方へ
の操舵を検知してその信号をコントローラへ出力するこ
とにより、後側方他車に対して実際に車線変更の危険性
が迫っているとき、コントローラの指令により警報装置
が作動して車線変更の危険に対する警報を出し、それと
同時に、あるいは、バックミラー駆動装置を作動させ
て、警戒すべき後側方他車をバックミラーの角度変更に
より運転者が容易に確認することができるようになる。
度から車線変更の危険性を検出すると共に、操舵センサ
が車両の操舵あるいはターンシグナルの作動から側方へ
の操舵を検知してその信号をコントローラへ出力するこ
とにより、後側方他車に対して実際に車線変更の危険性
が迫っているとき、コントローラの指令により警報装置
が作動して車線変更の危険に対する警報を出し、それと
同時に、あるいは、バックミラー駆動装置を作動させ
て、警戒すべき後側方他車をバックミラーの角度変更に
より運転者が容易に確認することができるようになる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例について具体的に説明
する。図１は車両における後側方監視システムの全体構
成を示しており、ステレオ式ＣＣＤカメラをそなえて右
後方の他車の位置を検知する位置センサ１、自車の速度
を検出する車速センサ２、ハンドルの操舵角を検知する
ハンドル角センサ３、ターンシグナル装置４、ドアミラ
ーの上下、左右の傾斜角を検知するドアミラー角度セン
サ５、上記各センサからそれぞれ信号をうけるコントロ
ーラ６、同コントローラ６からの指令によってそれぞれ
作動する警報ブザー７、警報ランプ８及びドアミラー駆
動装置９をそなえている。
する。図１は車両における後側方監視システムの全体構
成を示しており、ステレオ式ＣＣＤカメラをそなえて右
後方の他車の位置を検知する位置センサ１、自車の速度
を検出する車速センサ２、ハンドルの操舵角を検知する
ハンドル角センサ３、ターンシグナル装置４、ドアミラ
ーの上下、左右の傾斜角を検知するドアミラー角度セン
サ５、上記各センサからそれぞれ信号をうけるコントロ
ーラ６、同コントローラ６からの指令によってそれぞれ
作動する警報ブザー７、警報ランプ８及びドアミラー駆
動装置９をそなえている。
【００１２】位置センサ１におけるステレオ式ＣＣＤカ
メラは、図２に示されているように、自車の後方から右
側方へ４５°の角度範囲を５°毎にその画素を９分割
し、各５°のウインドウ毎に他車の存否を監視してい
て、ｎ（ｎ＝０〜８）番目のウインドウによって他車の
存在が検出されれば、既知のように、２個のビデオカメ
ラ間の距離をｌ、ビデオカメラの焦点距離をｆ、各カメ
ラにおける画像のずれ量をｄ1 、ｄ2 として、位置セン
サ１から上記他車までの直線距離Ｌｎが、Ｌｎ＝ｌ・ｆ
／（ｄ1 −ｄ2 ）により計算されるので、距離Ｌｎ及び
ウインドウNo．ｎの角度から後側方の他車位置を正確に
検出することができる。
メラは、図２に示されているように、自車の後方から右
側方へ４５°の角度範囲を５°毎にその画素を９分割
し、各５°のウインドウ毎に他車の存否を監視してい
て、ｎ（ｎ＝０〜８）番目のウインドウによって他車の
存在が検出されれば、既知のように、２個のビデオカメ
ラ間の距離をｌ、ビデオカメラの焦点距離をｆ、各カメ
ラにおける画像のずれ量をｄ1 、ｄ2 として、位置セン
サ１から上記他車までの直線距離Ｌｎが、Ｌｎ＝ｌ・ｆ
／（ｄ1 −ｄ2 ）により計算されるので、距離Ｌｎ及び
ウインドウNo．ｎの角度から後側方の他車位置を正確に
検出することができる。
【００１３】すなわち、位置センサ１は、９６００ボー
レート、８ビットデータ、ストップビット１、パリティ
なしの通信フォーマットにより、１ウインドウ当り２バ
イトのデータとして、それぞれ４ビットでウインドウ番
号ｎを、１２ビットで上記距離Ｌｎを０．１ｍ単位で表
示し、合計９ウインドウのすべてのデータを転送周期が
１００ミリ秒で、各１バイトの転送間隔が１０ミリ秒以
内に、シリアル通信によってコントローラ６へ入力す
る。
レート、８ビットデータ、ストップビット１、パリティ
なしの通信フォーマットにより、１ウインドウ当り２バ
イトのデータとして、それぞれ４ビットでウインドウ番
号ｎを、１２ビットで上記距離Ｌｎを０．１ｍ単位で表
示し、合計９ウインドウのすべてのデータを転送周期が
１００ミリ秒で、各１バイトの転送間隔が１０ミリ秒以
内に、シリアル通信によってコントローラ６へ入力す
る。
【００１４】車速センサ２及びハンドル角センサ３はい
ずれも周知のものが用いられ、それぞれ自車の速度信号
及びハンドル角のパラレル信号をコントローラ６へ入力
する。また、ターンシグナル装置４は右方へのターンス
イッチが閉じられると矩形波のパルス信号をコントロー
ラ６へ送り、ドアミラー角度センサ５は右側ドアミラー
の水平角度及び垂直角度にそれぞれ比例した電圧信号を
コントローラ６へ送る。
ずれも周知のものが用いられ、それぞれ自車の速度信号
及びハンドル角のパラレル信号をコントローラ６へ入力
する。また、ターンシグナル装置４は右方へのターンス
イッチが閉じられると矩形波のパルス信号をコントロー
ラ６へ送り、ドアミラー角度センサ５は右側ドアミラー
の水平角度及び垂直角度にそれぞれ比例した電圧信号を
コントローラ６へ送る。
【００１５】この後側方監視システムのメインアルゴリ
ズムは、図３のフローチャートに示されているように、
車速センサ２の信号によって表される自車の走行時にお
いて、まず、ステップ１０で変数消去、割り込み設定等
の初期設定がされた後ステップ１１へ進み、位置センサ
１からＣＣＤカメラにおける９ウインドウすべてについ
て後側方他車との距離データＬ0 〜Ｌ8 がコントローラ
６へ入力される。
ズムは、図３のフローチャートに示されているように、
車速センサ２の信号によって表される自車の走行時にお
いて、まず、ステップ１０で変数消去、割り込み設定等
の初期設定がされた後ステップ１１へ進み、位置センサ
１からＣＣＤカメラにおける９ウインドウすべてについ
て後側方他車との距離データＬ0 〜Ｌ8 がコントローラ
６へ入力される。
【００１６】次のステップ１２では、コントローラ６に
おいて、自車の後端からＣＣＤカメラのNo．ｎウインド
ウに検出された後側方他車までの前後方向距離Ｐｎが、
Ｐｎ＝Ｌｎ×ｃｏｓ（４２．５−５ｎ）°−ａ（ただ
し、ａは自車におけるＣＣＤカメラの取り付け位置から
自車後端までの距離）によって算出され、９ウインドウ
すべてに対してこの計算がそれぞれ行われる。
おいて、自車の後端からＣＣＤカメラのNo．ｎウインド
ウに検出された後側方他車までの前後方向距離Ｐｎが、
Ｐｎ＝Ｌｎ×ｃｏｓ（４２．５−５ｎ）°−ａ（ただ
し、ａは自車におけるＣＣＤカメラの取り付け位置から
自車後端までの距離）によって算出され、９ウインドウ
すべてに対してこの計算がそれぞれ行われる。
【００１７】また、ステップ１３では、自車とNo．ｎウ
インドウに検出された後側方他車との相対速度Ｖｎが９
ウインドウすべてに対してそれぞれ計算され、次のステ
ップ１４において、自車からある距離内であり、かつ、
ある相対速度以上で自車の右後方に接近してくるため警
戒対象とされる他車が抽出される。さらに、ステップ１
５で上記の警戒対象とされる後側方他車の有無がチェッ
クされ、警戒対象の他車が存在しないと判定されると、
以上のステップを踏んだコントローラ６がステップ１６
において警報ブザー７及び警報ランプ８にオフ指令を出
力すると共に、ドアミラー駆動装置９にドアミラーの復
帰指令を出力して、ステップ１１へ戻る。
インドウに検出された後側方他車との相対速度Ｖｎが９
ウインドウすべてに対してそれぞれ計算され、次のステ
ップ１４において、自車からある距離内であり、かつ、
ある相対速度以上で自車の右後方に接近してくるため警
戒対象とされる他車が抽出される。さらに、ステップ１
５で上記の警戒対象とされる後側方他車の有無がチェッ
クされ、警戒対象の他車が存在しないと判定されると、
以上のステップを踏んだコントローラ６がステップ１６
において警報ブザー７及び警報ランプ８にオフ指令を出
力すると共に、ドアミラー駆動装置９にドアミラーの復
帰指令を出力して、ステップ１１へ戻る。
【００１８】ステップ１５で警戒対象の後側方他車が存
在すると判定されるとステップ１７に移り、ハンドル角
センサ３からのハンドル角信号やターンシグナル装置４
からのパルス信号の操舵信号を受け取り、次のステップ
１８において、運転者が右方へ操舵し、あるいは、操舵
しようとしているかどうかにより警報の要否が決定され
て、右方へ操舵されようとしていないため警報が不要の
場合にはステップ１１へ戻るが、右方へ操舵されようと
しているため警報が必要とされた場合は、以上のステッ
プを踏んだコントローラ６が次のステップ１９において
警報ブザー７及び警報ランプ８にオン指令を出力し、そ
れらを作動させて運転者に右方操舵の危険を警報すると
共に、ドアミラー駆動装置９にドアミラーの作動指令を
出力し、ドアミラー角度センサ５からの角度信号により
それまでコントローラ６が記憶していた右側ドアミラー
の水平角度及び垂直角度から、右側ドアミラーによって
運転者が対象の後側方他車を視野に収めることができる
ように、各ドアミラーモータの稼動により右側ドアミラ
ーの向きを適宜上下左右に操作させるようにしてからス
テップ１１へ戻り、以上の制御サイクルが１００ミリ秒
の周期で行われる。
在すると判定されるとステップ１７に移り、ハンドル角
センサ３からのハンドル角信号やターンシグナル装置４
からのパルス信号の操舵信号を受け取り、次のステップ
１８において、運転者が右方へ操舵し、あるいは、操舵
しようとしているかどうかにより警報の要否が決定され
て、右方へ操舵されようとしていないため警報が不要の
場合にはステップ１１へ戻るが、右方へ操舵されようと
しているため警報が必要とされた場合は、以上のステッ
プを踏んだコントローラ６が次のステップ１９において
警報ブザー７及び警報ランプ８にオン指令を出力し、そ
れらを作動させて運転者に右方操舵の危険を警報すると
共に、ドアミラー駆動装置９にドアミラーの作動指令を
出力し、ドアミラー角度センサ５からの角度信号により
それまでコントローラ６が記憶していた右側ドアミラー
の水平角度及び垂直角度から、右側ドアミラーによって
運転者が対象の後側方他車を視野に収めることができる
ように、各ドアミラーモータの稼動により右側ドアミラ
ーの向きを適宜上下左右に操作させるようにしてからス
テップ１１へ戻り、以上の制御サイクルが１００ミリ秒
の周期で行われる。
【００１９】次に、コントローラ６における自車と後側
方他車との相対速度Ｖｎの計算フローを図４〜図９によ
り説明すると、まず、図４のステップ２０において、ス
テレオ式ＣＣＤカメラのウインドウNo．ｎ＝０から同一
ウインドウによる相対速度計算が開始され、ステップ２
１ですべての９ウインドウの同一ウインドウによる相対
速度計算処理が終わったかどうかが判別されて、すべて
のウインドウの処理がが終わっていなければステップ２
２に進み、同じNo．ｎウインドウにおける後側方他車ま
での前後方向距離Ｐｎが、ＣＣＤカメラによる計測可能
距離の５０ｍを越えているがどうかがチェックされ、そ
の距離内に入っていれば次のステップ２３で、No．ｎウ
インドウに後側方他車が存在するとしてフラッグＦＰｎ
＝１を立て、次のステップ２４へ進む。
方他車との相対速度Ｖｎの計算フローを図４〜図９によ
り説明すると、まず、図４のステップ２０において、ス
テレオ式ＣＣＤカメラのウインドウNo．ｎ＝０から同一
ウインドウによる相対速度計算が開始され、ステップ２
１ですべての９ウインドウの同一ウインドウによる相対
速度計算処理が終わったかどうかが判別されて、すべて
のウインドウの処理がが終わっていなければステップ２
２に進み、同じNo．ｎウインドウにおける後側方他車ま
での前後方向距離Ｐｎが、ＣＣＤカメラによる計測可能
距離の５０ｍを越えているがどうかがチェックされ、そ
の距離内に入っていれば次のステップ２３で、No．ｎウ
インドウに後側方他車が存在するとしてフラッグＦＰｎ
＝１を立て、次のステップ２４へ進む。
【００２０】ステップ２４においては、No．ｎウインド
ウに対する前回のフラッグＦＰｎ（−１）＝１かどうか
がチェックされ、それが１ならば同一ウインドウに後側
方他車が存在するとしてステップ２５へ進み、No．ｎウ
インドウにおける後側方他車までの前回の前後方向距離
Ｐｎ（−１）と今回の同距離Ｐｎとから、同じNo．ｎウ
インドウにおける後側方他車との前後方向の相対速度Ｖ
ｎが計算されてステップ２６に移行する。
ウに対する前回のフラッグＦＰｎ（−１）＝１かどうか
がチェックされ、それが１ならば同一ウインドウに後側
方他車が存在するとしてステップ２５へ進み、No．ｎウ
インドウにおける後側方他車までの前回の前後方向距離
Ｐｎ（−１）と今回の同距離Ｐｎとから、同じNo．ｎウ
インドウにおける後側方他車との前後方向の相対速度Ｖ
ｎが計算されてステップ２６に移行する。
【００２１】ステップ２６では、相対速度Ｖｎの絶対値
が９０ｋｍ／ｈより大きいかどうかがチェックされ、そ
の速度に達していなければ、次のステップ２７におい
て、No．ｎウインドウの相対速度計算ができたとしてフ
ラッグＦＶｎ＝１を立て、No．ｎウインドウの相対速度
計算を行うために前回使用した距離Ｐｎ（−１）のウイ
ンドウ番号Ｃｎ＝ｎを記憶すると共に、No．ｎウインド
ウにおいて前回計算した距離Ｐｎ（−１）を相対速度計
算に使用したときのフラッグＦＣｎ＝１を立て、次のス
テップ２８でウインドウNo．をｎ＋１としてステップ２
１へ戻る。
が９０ｋｍ／ｈより大きいかどうかがチェックされ、そ
の速度に達していなければ、次のステップ２７におい
て、No．ｎウインドウの相対速度計算ができたとしてフ
ラッグＦＶｎ＝１を立て、No．ｎウインドウの相対速度
計算を行うために前回使用した距離Ｐｎ（−１）のウイ
ンドウ番号Ｃｎ＝ｎを記憶すると共に、No．ｎウインド
ウにおいて前回計算した距離Ｐｎ（−１）を相対速度計
算に使用したときのフラッグＦＣｎ＝１を立て、次のス
テップ２８でウインドウNo．をｎ＋１としてステップ２
１へ戻る。
【００２２】ステップ２２において、ＰｎがＣＣＤカメ
ラによる計測可能距離の５０ｍを越えていれば、何らか
のエラーがあったとしてステップ２９に移行し、フラッ
グＦＰｎ＝０とすると共に、フラッグＦＶｎ＝０として
ステップ２８へ進む。
ラによる計測可能距離の５０ｍを越えていれば、何らか
のエラーがあったとしてステップ２９に移行し、フラッ
グＦＰｎ＝０とすると共に、フラッグＦＶｎ＝０として
ステップ２８へ進む。
【００２３】ステップ２４においてフラッグＦＰｎ（−
１）＝１でないときには、相対速度Ｖｎの計算ができな
いためステップ３０に移行してフラッグＦＶｎ＝０と
し、また、ステップ２６において相対速度Ｖｎの絶対値
が９０ｋｍ／ｈより大きいときには、何らかのエラーが
あったか、あるいは、それまでＣＣＤカメラに写ってい
なかったものが急に現れた場合のように、前回と同じ車
両が対象となっていないとして、上記と同様にステップ
３０に移行し、フラッグＦＶｎ＝０としてステップ２８
へ進み、以上のサイクルが繰り返えされて、同一ウイン
ドウにおける後側方他車の相対速度Ｖｎが計算される。
１）＝１でないときには、相対速度Ｖｎの計算ができな
いためステップ３０に移行してフラッグＦＶｎ＝０と
し、また、ステップ２６において相対速度Ｖｎの絶対値
が９０ｋｍ／ｈより大きいときには、何らかのエラーが
あったか、あるいは、それまでＣＣＤカメラに写ってい
なかったものが急に現れた場合のように、前回と同じ車
両が対象となっていないとして、上記と同様にステップ
３０に移行し、フラッグＦＶｎ＝０としてステップ２８
へ進み、以上のサイクルが繰り返えされて、同一ウイン
ドウにおける後側方他車の相対速度Ｖｎが計算される。
【００２４】ステップ２１において、すべてのウインド
ウの処理が終わったためｎ≧９と判定されれば、図５の
ステップ３１に進んで再びウインドウNo．ｎ＝０から隣
接ウインドウによる相対速度計算が開始され、ステップ
３２ですべての９ウインドウの隣接ウインドウによる相
対速度計算処理が終わったかどうかが判別されて、すべ
てのウインドウの処理が終わっていなければステップ３
３に進み、同じNo．ｎウインドウに後側方他車が存在す
るかどうかがチェックされ、存在していればステップ３
４に移行し、同じNo．ｎウインドウで後側方他車との相
対速度Ｖｎが計算できているかどうかがチェックされ、
計算できていないときはステップ３５に移行する。
ウの処理が終わったためｎ≧９と判定されれば、図５の
ステップ３１に進んで再びウインドウNo．ｎ＝０から隣
接ウインドウによる相対速度計算が開始され、ステップ
３２ですべての９ウインドウの隣接ウインドウによる相
対速度計算処理が終わったかどうかが判別されて、すべ
てのウインドウの処理が終わっていなければステップ３
３に進み、同じNo．ｎウインドウに後側方他車が存在す
るかどうかがチェックされ、存在していればステップ３
４に移行し、同じNo．ｎウインドウで後側方他車との相
対速度Ｖｎが計算できているかどうかがチェックされ、
計算できていないときはステップ３５に移行する。
【００２５】ステップ３５でｎ＝０の最右端ウインドウ
を除いて次のステップ３６へ進み、ステップ３６では、
右隣りのNo．ｎ−１ウインドウに対する前回のフラッグ
ＦＰｎ−１（−１）＝１かどうかがチェックされ、その
フラッグが立っていれば、前回右隣りのウインドウに後
側方他車が存在していたとしてステップ３７へ進み、右
隣りのNo．ｎ−１ウインドウにおける前回の距離Ｐｎ−
１（−１）を相対速度計算に使用していないかどうかが
チェックされ、使用していなければステップ３８へ進ん
で、右隣りウインドウから左内側のNo．ｎウインドウへ
移ってきた後側方他車の相対速度Ａが、No．ｎ−１ウイ
ンドウにおける後側方他車までの前回の前後方向距離Ｐ
ｎ−１（−１）と今回のNo．ｎウインドウにおける後側
方他車までの前後方向距離Ｐｎとから計算されて、次の
ステップ３９へ進む。
を除いて次のステップ３６へ進み、ステップ３６では、
右隣りのNo．ｎ−１ウインドウに対する前回のフラッグ
ＦＰｎ−１（−１）＝１かどうかがチェックされ、その
フラッグが立っていれば、前回右隣りのウインドウに後
側方他車が存在していたとしてステップ３７へ進み、右
隣りのNo．ｎ−１ウインドウにおける前回の距離Ｐｎ−
１（−１）を相対速度計算に使用していないかどうかが
チェックされ、使用していなければステップ３８へ進ん
で、右隣りウインドウから左内側のNo．ｎウインドウへ
移ってきた後側方他車の相対速度Ａが、No．ｎ−１ウイ
ンドウにおける後側方他車までの前回の前後方向距離Ｐ
ｎ−１（−１）と今回のNo．ｎウインドウにおける後側
方他車までの前後方向距離Ｐｎとから計算されて、次の
ステップ３９へ進む。
【００２６】また、ステップ３５においてｎ＝０の最右
端ウインドウの場合、ステップ３６において右隣りのウ
インドウに前回後側方他車が存在していなかった場合及
びステップ３７において右隣りウインドウの前回距離Ｐ
ｎ−１（−１）を相対速度計算に使用していた場合に
は、それぞれステップ４０へ進んで上記相対速度Ａ＝１
００ｋｍ／ｈとして、ステップ３９に移行する。
端ウインドウの場合、ステップ３６において右隣りのウ
インドウに前回後側方他車が存在していなかった場合及
びステップ３７において右隣りウインドウの前回距離Ｐ
ｎ−１（−１）を相対速度計算に使用していた場合に
は、それぞれステップ４０へ進んで上記相対速度Ａ＝１
００ｋｍ／ｈとして、ステップ３９に移行する。
【００２７】ステップ３９では最も内側のウインドウを
除いて次のステップ４１へ進み、ステップ４１では、内
側隣りウインドウに後側方他車が前回存在していたかど
うかがチェックされ、存在していたならば図６のステッ
プ４２へ移行し、内側隣りのNo．ｎ＋１ウインドウにお
ける前回の距離Ｐｎ＋１（−１）を相対速度計算に使用
していなかったかどうかがチェックされ、使用していれ
ばステップ４３へ進んで、内側隣りウインドウから右方
のNo．ｎウインドウへ移ってきた後側方他車の相対速度
Ｂが、No．ｎ＋１ウインドウにおける後側方他車までの
前回の前後方向距離Ｐｎ＋１（−１）と今回のNo．ｎウ
インドウにおける後側方他車までの前後方向距離Ｐｎと
から計算されて、ステップ４４に移行する。
除いて次のステップ４１へ進み、ステップ４１では、内
側隣りウインドウに後側方他車が前回存在していたかど
うかがチェックされ、存在していたならば図６のステッ
プ４２へ移行し、内側隣りのNo．ｎ＋１ウインドウにお
ける前回の距離Ｐｎ＋１（−１）を相対速度計算に使用
していなかったかどうかがチェックされ、使用していれ
ばステップ４３へ進んで、内側隣りウインドウから右方
のNo．ｎウインドウへ移ってきた後側方他車の相対速度
Ｂが、No．ｎ＋１ウインドウにおける後側方他車までの
前回の前後方向距離Ｐｎ＋１（−１）と今回のNo．ｎウ
インドウにおける後側方他車までの前後方向距離Ｐｎと
から計算されて、ステップ４４に移行する。
【００２８】ステップ３９においてｎ＝８の最も内側の
ウインドウの場合、ステップ４１において内側隣りウイ
ンドウに後側方他車が前回存在していなかった場合及び
ステップ４２において内側隣りのNo．ｎ＋１ウインドウ
における前回の距離Ｐｎ＋１（−１）を相対速度計算に
使用していなかった場合には、それぞれステップ４５へ
進んで上記相対速度Ｂ＝１００ｋｍ／ｈとし、ステップ
４４に移行する。
ウインドウの場合、ステップ４１において内側隣りウイ
ンドウに後側方他車が前回存在していなかった場合及び
ステップ４２において内側隣りのNo．ｎ＋１ウインドウ
における前回の距離Ｐｎ＋１（−１）を相対速度計算に
使用していなかった場合には、それぞれステップ４５へ
進んで上記相対速度Ｂ＝１００ｋｍ／ｈとし、ステップ
４４に移行する。
【００２９】ステップ４４においては、両隣りのウイン
ドウからそれぞれ移ってきた後側方他車の相対速度Ａ、
Ｂの絶対値の大小が比較され、相対速度Ａの絶対値が大
きいときはステップ４６に進んで、No．ｎウインドウに
おける後側方他車との相対速度を絶対値が小さい方のＢ
とすると共に、No．ｎウインドウの相対速度計算を行う
ために前回使用した距離Ｐｎ（−１）のウインドウ番号
Ｃｎをｎ＋１として記憶し、次のステップ４７に移行す
る。
ドウからそれぞれ移ってきた後側方他車の相対速度Ａ、
Ｂの絶対値の大小が比較され、相対速度Ａの絶対値が大
きいときはステップ４６に進んで、No．ｎウインドウに
おける後側方他車との相対速度を絶対値が小さい方のＢ
とすると共に、No．ｎウインドウの相対速度計算を行う
ために前回使用した距離Ｐｎ（−１）のウインドウ番号
Ｃｎをｎ＋１として記憶し、次のステップ４７に移行す
る。
【００３０】ステップ４４において、右隣りのウインド
ウから移ってきた後側方他車の相対速度Ａの絶対値より
も、内側隣りウインドウから移ってきた後側方他車の相
対速度Ｂの絶対値が大きい場合は、ステップ４８へ進ん
でNo．ｎウインドウにおける後側方他車との相対速度を
絶対値が小さい方のＡとすると共に、No．ｎウインドウ
の相対速度計算を行うために前回使用した距離Ｐｎ（−
１）のウインドウ番号Ｃｎをｎ−１として記憶し、次の
ステップ４７に移行する。
ウから移ってきた後側方他車の相対速度Ａの絶対値より
も、内側隣りウインドウから移ってきた後側方他車の相
対速度Ｂの絶対値が大きい場合は、ステップ４８へ進ん
でNo．ｎウインドウにおける後側方他車との相対速度を
絶対値が小さい方のＡとすると共に、No．ｎウインドウ
の相対速度計算を行うために前回使用した距離Ｐｎ（−
１）のウインドウ番号Ｃｎをｎ−１として記憶し、次の
ステップ４７に移行する。
【００３１】ステップ４７では、相対速度Ｖｎの絶対値
が９０ｋｍ／ｈより大きいかどうかがチェックされ、そ
の速度に達していなければ、次のステップ４９におい
て、No．ｎウインドウの相対速度計算ができたとしてフ
ラッグＦＶｎ＝１を立てると共に、No．ｎウインドウの
相対速度計算を行うために前回使用した距離Ｐｎ（−
１）のウインドウ番号Ｃｎに対するフラッグＦＣ（Ｃ
ｎ）＝１を立て、次のステップ５０でウインドウNo．を
ｎ＋１としてステップ３２へ戻る。
が９０ｋｍ／ｈより大きいかどうかがチェックされ、そ
の速度に達していなければ、次のステップ４９におい
て、No．ｎウインドウの相対速度計算ができたとしてフ
ラッグＦＶｎ＝１を立てると共に、No．ｎウインドウの
相対速度計算を行うために前回使用した距離Ｐｎ（−
１）のウインドウ番号Ｃｎに対するフラッグＦＣ（Ｃ
ｎ）＝１を立て、次のステップ５０でウインドウNo．を
ｎ＋１としてステップ３２へ戻る。
【００３２】ステップ３３において同じNo．ｎウインド
ウに後側方他車が存在していない場合及びステップ３４
において同じNo．ｎウインドウで後側方他車との相対速
度Ｖｎが計算できている場合には、それぞれステップ５
０に移行し、また、ステップ４７において、隣りのウイ
ンドウから移ってきた後側方他車の相対速度Ｖｎの絶対
値が９０ｋｍ／ｈより大きいときには、何らかのエラー
があったか、あるいは、それまでＣＣＤカメラに写って
いなかったものが急に現れた場合のように、前回と同じ
車両が対象となっていないとしてステップ５１へ進み、
フラッグＦＶｎ＝０としてステップ５０に移行し、以上
のサイクルが繰り返えされて、両隣りのウインドウから
移ってきた後側方他車の相対速度Ｖｎが計算される。
ウに後側方他車が存在していない場合及びステップ３４
において同じNo．ｎウインドウで後側方他車との相対速
度Ｖｎが計算できている場合には、それぞれステップ５
０に移行し、また、ステップ４７において、隣りのウイ
ンドウから移ってきた後側方他車の相対速度Ｖｎの絶対
値が９０ｋｍ／ｈより大きいときには、何らかのエラー
があったか、あるいは、それまでＣＣＤカメラに写って
いなかったものが急に現れた場合のように、前回と同じ
車両が対象となっていないとしてステップ５１へ進み、
フラッグＦＶｎ＝０としてステップ５０に移行し、以上
のサイクルが繰り返えされて、両隣りのウインドウから
移ってきた後側方他車の相対速度Ｖｎが計算される。
【００３３】ステップ３２において、すべてのウインド
ウの処理が終わったためｎ≧９と判定されたときには、
図７のステップ５２に進んで再びウインドウNo．ｎ＝０
から相対速度の平均化処理が開始され、ステップ５３で
すべての９ウインドウの平均化処理が終わったかどうか
が判別されて、すべてのウインドウの処理が終わってい
なければステップ５４へ進み、同じNo．ｎウインドウで
後側方他車との相対速度Ｖｎが計算されているかどうか
がチェックされ、計算されていればステップ５５に移行
する。
ウの処理が終わったためｎ≧９と判定されたときには、
図７のステップ５２に進んで再びウインドウNo．ｎ＝０
から相対速度の平均化処理が開始され、ステップ５３で
すべての９ウインドウの平均化処理が終わったかどうか
が判別されて、すべてのウインドウの処理が終わってい
なければステップ５４へ進み、同じNo．ｎウインドウで
後側方他車との相対速度Ｖｎが計算されているかどうか
がチェックされ、計算されていればステップ５５に移行
する。
【００３４】ステップ５５においては、No．Ｃｎウイン
ドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）が前回計算されていたかどう
かがチェックされ、その相対速度Ｖ（Ｃｎ）（−１）が
計算されていたとしてフラッグＦＶ（Ｃｎ）（−１）＝
１が立てられていればステップ５６に移行し、さらに、
No．Ｃｎウインドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）が２回前にも
計算されていたかどうかがチェックされ、その相対速度
Ｖ（Ｃｎ）（−２）が計算されていたとしてフラッグＦ
Ｖ（Ｃｎ）（−２）＝１が立てられていればステップ５
７に移行し、さらに、No．Ｃｎウインドウの相対速度Ｖ
（Ｃｎ）が３回前にも計算されていたかどうかがチェッ
クされ、その相対速度Ｖ（Ｃｎ）（−３）が計算されて
いたとしてフラッグＦＶ（Ｃｎ）（−３）＝１が立てら
れていればステップ５８に移行し、さらに、No．Ｃｎウ
インドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）が４回前にも計算されて
いたかどうかがチェックされ、その相対速度Ｖ（Ｃｎ）
（−４）が計算されていたとしてフラッグＦＶ（Ｃｎ）
（−４）＝１が立てられていればステップ５９に移行す
る。
ドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）が前回計算されていたかどう
かがチェックされ、その相対速度Ｖ（Ｃｎ）（−１）が
計算されていたとしてフラッグＦＶ（Ｃｎ）（−１）＝
１が立てられていればステップ５６に移行し、さらに、
No．Ｃｎウインドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）が２回前にも
計算されていたかどうかがチェックされ、その相対速度
Ｖ（Ｃｎ）（−２）が計算されていたとしてフラッグＦ
Ｖ（Ｃｎ）（−２）＝１が立てられていればステップ５
７に移行し、さらに、No．Ｃｎウインドウの相対速度Ｖ
（Ｃｎ）が３回前にも計算されていたかどうかがチェッ
クされ、その相対速度Ｖ（Ｃｎ）（−３）が計算されて
いたとしてフラッグＦＶ（Ｃｎ）（−３）＝１が立てら
れていればステップ５８に移行し、さらに、No．Ｃｎウ
インドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）が４回前にも計算されて
いたかどうかがチェックされ、その相対速度Ｖ（Ｃｎ）
（−４）が計算されていたとしてフラッグＦＶ（Ｃｎ）
（−４）＝１が立てられていればステップ５９に移行す
る。
【００３５】ステップ５９においては合計５回計算され
た各相対速度の移動平均値ＡＶｎが計算され、次のステ
ップ６０でウインドウNo．をｎ＋１としてステップ５３
へ戻る。
た各相対速度の移動平均値ＡＶｎが計算され、次のステ
ップ６０でウインドウNo．をｎ＋１としてステップ５３
へ戻る。
【００３６】ステップ５４において、同じNo．ｎウイン
ドウで後側方他車との相対速度Ｖｎが計算されていなけ
ればステップ６０へ移行し、また、ステップ５５におい
てNo．Ｃｎウインドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）が前回計算
されていなければステップ６１へ進み、ここで相対速度
の移動平均値ＡＶｎをＶｎとしてステップ６０へ移行
し、また、ステップ５６においてNo．Ｃｎウインドウの
相対速度Ｖ（Ｃｎ）が２回前には計算されていなければ
ステップ６２へ進み、ステップ６２においては合計２回
計算された各相対速度の移動平均値ＡＶｎが計算されて
ステップ６０へ移行し、また、ステップ５７においてN
o．Ｃｎウインドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）が３回前には
計算されていなければステップ６３へ進み、ステップ６
３においては合計３回計算された各相対速度の移動平均
値ＡＶｎが計算されてステップ６０へ移行し、また、ス
テップ５８においてNo．Ｃｎウインドウの相対速度Ｖ
（Ｃｎ）が４回前には計算されていなければステップ６
４へ進み、ステップ６４においては合計４回計算された
各相対速度の移動平均値ＡＶｎが計算されてステップ６
０へ移行し、以上のフローによって相対速度Ｖｎを可能
な限り多く、最大４回前まで計算してその移動平均値を
出し、相対速度Ｖｎの正確性を得るようにされている。
ドウで後側方他車との相対速度Ｖｎが計算されていなけ
ればステップ６０へ移行し、また、ステップ５５におい
てNo．Ｃｎウインドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）が前回計算
されていなければステップ６１へ進み、ここで相対速度
の移動平均値ＡＶｎをＶｎとしてステップ６０へ移行
し、また、ステップ５６においてNo．Ｃｎウインドウの
相対速度Ｖ（Ｃｎ）が２回前には計算されていなければ
ステップ６２へ進み、ステップ６２においては合計２回
計算された各相対速度の移動平均値ＡＶｎが計算されて
ステップ６０へ移行し、また、ステップ５７においてN
o．Ｃｎウインドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）が３回前には
計算されていなければステップ６３へ進み、ステップ６
３においては合計３回計算された各相対速度の移動平均
値ＡＶｎが計算されてステップ６０へ移行し、また、ス
テップ５８においてNo．Ｃｎウインドウの相対速度Ｖ
（Ｃｎ）が４回前には計算されていなければステップ６
４へ進み、ステップ６４においては合計４回計算された
各相対速度の移動平均値ＡＶｎが計算されてステップ６
０へ移行し、以上のフローによって相対速度Ｖｎを可能
な限り多く、最大４回前まで計算してその移動平均値を
出し、相対速度Ｖｎの正確性を得るようにされている。
【００３７】ステップ５３においてすべてのウインドウ
の処理が終わったためｎ≧９と判定されれば図８のステ
ップ６５に進み、ステップ６５においては、相対速度Ｖ
ｎに関する過去３回分の記録を更新して制御ループを回
すために、ｍ＝−３として次のステップ６６に移行し、
ステップ６６でｍが正であるかどうかがチェックされ、
ｍが負であればステップ６７に移ってウインドウNo．ｎ
＝０から処理が開始され、次のステップ６８ですべての
９ウインドウの処理が終わったかどうかが判別されて、
すべてのウインドウの処理が終わっていなければステッ
プ６９に進み、同じNo．ｎウインドウに後側方他車が存
在していないかどうかがチェックされ、存在していれば
ステップ７０に移行し、同じNo．ｎウインドウで後側方
他車との相対速度Ｖｎが計算できているかどうかがチェ
ックされ、計算できているときはステップ７１に移行す
る。
の処理が終わったためｎ≧９と判定されれば図８のステ
ップ６５に進み、ステップ６５においては、相対速度Ｖ
ｎに関する過去３回分の記録を更新して制御ループを回
すために、ｍ＝−３として次のステップ６６に移行し、
ステップ６６でｍが正であるかどうかがチェックされ、
ｍが負であればステップ６７に移ってウインドウNo．ｎ
＝０から処理が開始され、次のステップ６８ですべての
９ウインドウの処理が終わったかどうかが判別されて、
すべてのウインドウの処理が終わっていなければステッ
プ６９に進み、同じNo．ｎウインドウに後側方他車が存
在していないかどうかがチェックされ、存在していれば
ステップ７０に移行し、同じNo．ｎウインドウで後側方
他車との相対速度Ｖｎが計算できているかどうかがチェ
ックされ、計算できているときはステップ７１に移行す
る。
【００３８】ステップ７１においては、No．Ｃｎウイン
ドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）がｍ回後に計算されているこ
とを示すフラッグＦＶ（Ｃｎ）（ｍ）を、No．ｎウイン
ドウでｍ−１回後に相対速度Ｖｎ（ｍ−１）が計算され
ていることを示すフラッグＦＶｎ（ｍ−１）に更新する
と共に、No．Ｃｎウインドウにおけるｍ回後の相対速度
Ｖ（Ｃｎ）（ｍ）を、No．ｎウインドウにおけるｍ−１
回後の相対速度Ｖｎ（ｍ−１）に更新して次のステップ
７２に進み、ウインドウNo．をｎ＋１としてステップ６
８へ戻る。
ドウの相対速度Ｖ（Ｃｎ）がｍ回後に計算されているこ
とを示すフラッグＦＶ（Ｃｎ）（ｍ）を、No．ｎウイン
ドウでｍ−１回後に相対速度Ｖｎ（ｍ−１）が計算され
ていることを示すフラッグＦＶｎ（ｍ−１）に更新する
と共に、No．Ｃｎウインドウにおけるｍ回後の相対速度
Ｖ（Ｃｎ）（ｍ）を、No．ｎウインドウにおけるｍ−１
回後の相対速度Ｖｎ（ｍ−１）に更新して次のステップ
７２に進み、ウインドウNo．をｎ＋１としてステップ６
８へ戻る。
【００３９】ステップ６９において同じNo．ｎウインド
ウに後側方他車が存在していない場合及びステップ７０
において同じNo．ｎウインドウで後側方他車との相対速
度Ｖｎが計算できない場合には、それぞれステップ７２
に進み、また、ステップ６８においてすべてのウインド
ウから入力があったためｎ≧９と判定されれば、次のス
テップ７３でｍをｍ＋１としてステップ６６へ戻る。
ウに後側方他車が存在していない場合及びステップ７０
において同じNo．ｎウインドウで後側方他車との相対速
度Ｖｎが計算できない場合には、それぞれステップ７２
に進み、また、ステップ６８においてすべてのウインド
ウから入力があったためｎ≧９と判定されれば、次のス
テップ７３でｍをｍ＋１としてステップ６６へ戻る。
【００４０】ステップ６６においてｍが正の場合は、図
９のステップ７４に移行してウインドウNo．ｎ＝０から
処理が開始され、次のステップ７５ですべての９ウイン
ドウの処理が終わったかどうかが判別されて、すべての
ウインドウの処理が終わっていなければステップ７６に
進み、同じNo．ｎウインドウに後側方他車が存在してい
ないかどうかがチェックされ、存在していなければステ
ップ７７に移行し、同じNo．ｎウインドウで後側方他車
との相対速度Ｖｎが計算できないかどうかがチェックさ
れ、計算できないときはステップ７８に移行する。ステ
ップ７６において同じNo．ｎウインドウに後側方他車が
存在していれば、同様にステップ７８に移行する。
９のステップ７４に移行してウインドウNo．ｎ＝０から
処理が開始され、次のステップ７５ですべての９ウイン
ドウの処理が終わったかどうかが判別されて、すべての
ウインドウの処理が終わっていなければステップ７６に
進み、同じNo．ｎウインドウに後側方他車が存在してい
ないかどうかがチェックされ、存在していなければステ
ップ７７に移行し、同じNo．ｎウインドウで後側方他車
との相対速度Ｖｎが計算できないかどうかがチェックさ
れ、計算できないときはステップ７８に移行する。ステ
ップ７６において同じNo．ｎウインドウに後側方他車が
存在していれば、同様にステップ７８に移行する。
【００４１】ステップ７８においては、各フラッグＦＶ
ｎ（−１）、ＦＶｎ（−２）、ＦＶｎ（−３）、ＦＶｎ
（−４）がクリアされて次のステップ７９へ進み、ま
た、ステップ７７において、同じNo．ｎウインドウで後
側方他車との相対速度Ｖｎが計算できていればステップ
７９に移行し、ステップ７９ではウインドウNo．をｎ＋
１としてステップ７５へ戻る。ステップ７５においてす
べてのウインドウの処理が終わったためｎ≧９と判定さ
れれば、ルーチンが終了する。
ｎ（−１）、ＦＶｎ（−２）、ＦＶｎ（−３）、ＦＶｎ
（−４）がクリアされて次のステップ７９へ進み、ま
た、ステップ７７において、同じNo．ｎウインドウで後
側方他車との相対速度Ｖｎが計算できていればステップ
７９に移行し、ステップ７９ではウインドウNo．をｎ＋
１としてステップ７５へ戻る。ステップ７５においてす
べてのウインドウの処理が終わったためｎ≧９と判定さ
れれば、ルーチンが終了する。
【００４２】なお、自車の左後方における他車を監視す
る場合も、上記と全く同等の構成及び制御によって同等
の作用を発揮させることができるものであって、左後方
の他車に対するシステムの説明は省略する。
る場合も、上記と全く同等の構成及び制御によって同等
の作用を発揮させることができるものであって、左後方
の他車に対するシステムの説明は省略する。
【００４３】上記のように、後側方他車までの前後方向
距離、後側方他車の存在する角度及び後側方他車との相
対速度が常に正確に検出され、従って、自車が車線変更
をする場合に警戒対象となる後側方他車の接近状況が、
後側方への他車の割り込み等の場合をふくめて、いかな
る場合にも確実に把握され、また、ハンドル角センサ３
からのハンドル角信号やターンシグナル装置４からのパ
ルス信号により、運転者が警戒対象とされる後側方他車
の存在する方向へ操舵し、あるいは、操舵しようとして
いることも把握されるので、その操舵の危険度をコント
ローラ６が検知し、警報ブザー７及び警報ランプ８を作
動させて運転者に車線変更の危険を警報すると共に、ド
アミラー駆動装置９により他車が存在する側のドアミラ
ーの水平角度及び垂直角度を調整し、運転者の視線を大
きく移動させることなく後側方他車を容易に確認できる
ようにして、ドアミラーの死角をなくすことができる。
距離、後側方他車の存在する角度及び後側方他車との相
対速度が常に正確に検出され、従って、自車が車線変更
をする場合に警戒対象となる後側方他車の接近状況が、
後側方への他車の割り込み等の場合をふくめて、いかな
る場合にも確実に把握され、また、ハンドル角センサ３
からのハンドル角信号やターンシグナル装置４からのパ
ルス信号により、運転者が警戒対象とされる後側方他車
の存在する方向へ操舵し、あるいは、操舵しようとして
いることも把握されるので、その操舵の危険度をコント
ローラ６が検知し、警報ブザー７及び警報ランプ８を作
動させて運転者に車線変更の危険を警報すると共に、ド
アミラー駆動装置９により他車が存在する側のドアミラ
ーの水平角度及び垂直角度を調整し、運転者の視線を大
きく移動させることなく後側方他車を容易に確認できる
ようにして、ドアミラーの死角をなくすことができる。
【００４４】また、自車の後側方に他車が接近していて
も、車線変更をしない場合には危険性のないことをコン
トローラ６が判別して、警報ブザー７及び警報ランプ８
を作動させず、また、ドアミラーの角度を不必要に変更
させることもないので、上記警報に対する信頼性が高い
と同時に、ドアミラーによる視野も安定している。従っ
て、運転者による接近車両の見落としを確実にカバー
し、かつ、接近車両の確認が容易となるため、車両操縦
の安全性及び容易性を従来よりも大幅に向上させること
ができる。
も、車線変更をしない場合には危険性のないことをコン
トローラ６が判別して、警報ブザー７及び警報ランプ８
を作動させず、また、ドアミラーの角度を不必要に変更
させることもないので、上記警報に対する信頼性が高い
と同時に、ドアミラーによる視野も安定している。従っ
て、運転者による接近車両の見落としを確実にカバー
し、かつ、接近車両の確認が容易となるため、車両操縦
の安全性及び容易性を従来よりも大幅に向上させること
ができる。
【００４５】なお、車両によっては、上記警報ブザー及
び警報ランプのいずれかを省略し、あるいは、ドアミラ
ーをフェンダミラーに代えることもできるのはいうまで
もなく、さらに、後側方他車の相対速度等を検出するた
めの前記ＣＣＤカメラの画素は、必ずしも水平方向へ等
角度に分割しなければならないものではなく、状況に応
じて内側の角度を外側より大きくし、あるいは、それと
逆に設定することもできるものであり、また、自車後側
方の適当な一定角度において他車の相対速度を監視し
て、前記と同様に危険を検知したときには適宜警報を出
し、及びまたはミラーの角度操作を行わせ、あるいはま
た、自車の停車中において前記各警報やミラーの角度操
作を行わせるようにしても、それぞれ前記実施例にほぼ
相応した作用効果を奏することができるものである。
び警報ランプのいずれかを省略し、あるいは、ドアミラ
ーをフェンダミラーに代えることもできるのはいうまで
もなく、さらに、後側方他車の相対速度等を検出するた
めの前記ＣＣＤカメラの画素は、必ずしも水平方向へ等
角度に分割しなければならないものではなく、状況に応
じて内側の角度を外側より大きくし、あるいは、それと
逆に設定することもできるものであり、また、自車後側
方の適当な一定角度において他車の相対速度を監視し
て、前記と同様に危険を検知したときには適宜警報を出
し、及びまたはミラーの角度操作を行わせ、あるいはま
た、自車の停車中において前記各警報やミラーの角度操
作を行わせるようにしても、それぞれ前記実施例にほぼ
相応した作用効果を奏することができるものである。
【００４６】
【発明の効果】本発明にかかる後側方監視システムにお
いては、後側方他車までの前後方向距離、後側方他車の
存在する角度及び後側方他車との相対速度が常に正確に
検出されるので、自車が車線変更をする場合に警戒対象
となる後側方他車の接近状況が確実に把握され、危険性
がある場合には警報装置の作動によりその危険性に対応
した警報を出し、及びまたは、バックミラー駆動装置の
作動により危険性のある側のバックミラー角度を適宜変
更させることができ、従って、接近する後側方他車を運
転者が見落とすといった危険を確実に解消することがで
き、また、運転者の視線を大きく移動させることなく接
近する後側方他車を容易に確認できるため、車両操縦の
安全性及び容易性を従来よりも大幅に向上させることが
できる。
いては、後側方他車までの前後方向距離、後側方他車の
存在する角度及び後側方他車との相対速度が常に正確に
検出されるので、自車が車線変更をする場合に警戒対象
となる後側方他車の接近状況が確実に把握され、危険性
がある場合には警報装置の作動によりその危険性に対応
した警報を出し、及びまたは、バックミラー駆動装置の
作動により危険性のある側のバックミラー角度を適宜変
更させることができ、従って、接近する後側方他車を運
転者が見落とすといった危険を確実に解消することがで
き、また、運転者の視線を大きく移動させることなく接
近する後側方他車を容易に確認できるため、車両操縦の
安全性及び容易性を従来よりも大幅に向上させることが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例における概略構成図。
【図２】上記実施例の要部作用説明図。
【図３】上記実施例の主要制御フローチャート。
【図４】上記実施例の要部制御フローチャート。
【図５】上記実施例の要部制御フローチャート。
【図６】上記実施例の要部制御フローチャート。
【図７】上記実施例の要部制御フローチャート。
【図８】上記実施例の要部制御フローチャート。
【図９】上記実施例の要部制御フローチャート。
１ 位置センサ ２ 車速センサ ３ ハンドル角センサ ４ ターンシグナル装置 ５ ドアミラー角度センサ ６ コントローラ ７ 警報ブザー ８ 警報ランプ ９ ドアミラー駆動装置
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の後側方に存在する他車との距離ま
たは距離と角度を検知する位置センサ、同位置センサの
出力に応じて上記他車との相対速度を計算するコントロ
ーラ及び警報装置をそなえ、上記相対速度に基づく上記
コントローラからの指令に応じて上記警報装置が作動す
るように構成された後側方監視システム。 - 【請求項２】 車両の後側方に存在する他車への距離ま
たは距離と角度を検知する位置センサ、同位置センサの
出力に応じて上記他車との相対速度を計算するコントロ
ーラ及びバックミラー駆動装置をそなえ、上記相対速度
に基づく上記コントローラからの指令に応じて上記バッ
クミラー駆動装置が作動するように構成された後側方監
視システム。 - 【請求項３】 車両の後側方に存在する他車への距離ま
たは距離と角度を検知する位置センサ、同位置センサの
出力に応じて上記他車との相対速度を計算するコントロ
ーラ、車両の操舵あるいはターンシグナルの作動を検知
する操舵センサ及び警報装置をそなえ、上記相対速度及
び上記操舵センサからの信号に基づく上記コントローラ
からの指令に応じて上記警報装置が作動するように構成
された後側方監視システム。 - 【請求項４】 車両の後側方に存在する他車への距離ま
たは距離と角度を検知する位置センサ、同位置センサの
出力に応じて上記他車との相対速度を計算するコントロ
ーラ、車両の操舵あるいはターンシグナルの作動を検知
する操舵センサ及びバックミラー駆動装置をそなえ、上
記相対速度及び上記操舵センサからの信号に基づく上記
コントローラからの指令に応じて上記バックミラー駆動
装置が作動するように構成された後側方監視システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5186971A JP3036306B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 後側方監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5186971A JP3036306B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 後側方監視システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0717348A true JPH0717348A (ja) | 1995-01-20 |
| JP3036306B2 JP3036306B2 (ja) | 2000-04-24 |
Family
ID=16197935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5186971A Expired - Fee Related JP3036306B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 後側方監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3036306B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000149197A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-30 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視装置 |
| JP2000215394A (ja) * | 1999-01-26 | 2000-08-04 | Mazda Motor Corp | 車両の表示装置 |
| JP2009067334A (ja) * | 2007-09-17 | 2009-04-02 | Denso Corp | 車両安全装置 |
| JP2012144191A (ja) * | 2011-01-13 | 2012-08-02 | Fujitsu Ltd | ミラー制御装置、ミラー制御方法、及びプログラム |
| JP2015231820A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 三菱自動車工業株式会社 | ミラー制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112498243A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-16 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 外后视镜的自适应调节方法及装置 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP5186971A patent/JP3036306B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000149197A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-30 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視装置 |
| JP2000215394A (ja) * | 1999-01-26 | 2000-08-04 | Mazda Motor Corp | 車両の表示装置 |
| JP2009067334A (ja) * | 2007-09-17 | 2009-04-02 | Denso Corp | 車両安全装置 |
| JP2012144191A (ja) * | 2011-01-13 | 2012-08-02 | Fujitsu Ltd | ミラー制御装置、ミラー制御方法、及びプログラム |
| JP2015231820A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 三菱自動車工業株式会社 | ミラー制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3036306B2 (ja) | 2000-04-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105730443B (zh) | 车辆变道控制方法及系统 | |
| CN102066185B (zh) | 用于协助变换车道的车辆驾驶辅助系统 | |
| JP4847178B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| EP1017036B1 (en) | Method and apparatus for detecting deviation of automobile from lane | |
| CN107444406A (zh) | 车辆辅助驾驶系统及方法 | |
| GB2398050A (en) | Vehicle steering aid system | |
| US20090244741A1 (en) | System, apparatus and method for active mirrors with blind spot detection | |
| JP2018127084A (ja) | 自動運転車両 | |
| CN113602276A (zh) | 基于LiFi信号交互的汽车智能辅助驾驶方法及系统 | |
| JP7548847B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP3036306B2 (ja) | 後側方監視システム | |
| JPH11120498A (ja) | 車両の障害物警報装置 | |
| CN118135844A (zh) | 一种车辆防碰撞预警信息上传后台系统 | |
| CN110949268A (zh) | 拖车的侧向雷达、车辆的前向雷达调整方法、装置及系统 | |
| US10118642B2 (en) | Method and system of assisting a driver of a vehicle | |
| JPH08253078A (ja) | サイドミラー装置及びサイドミラーのミラー角制御方法 | |
| US20230166726A1 (en) | Vehicle driving control apparatus and control method and display method for the same | |
| JPH0826129A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
| CN113022700B (zh) | 一种车辆爆胎的安全控制方法及系统、车辆 | |
| CN104786932A (zh) | 车体转向感应辅助摄影方法及其装置 | |
| CN209056074U (zh) | 一种新型汽车直线行驶紧急变道预警系统 | |
| US20220185273A1 (en) | Vehicle assist system | |
| CN116101168A (zh) | 外后视镜系统及其控制方法、车辆 | |
| KR20230115683A (ko) | 자율 주행을 위한 조향 제어장치 및 그 제어방법 | |
| KR20100060535A (ko) | 차간거리 제어시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000125 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |