JPH07175523A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
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- JPH07175523A JPH07175523A JP5317946A JP31794693A JPH07175523A JP H07175523 A JPH07175523 A JP H07175523A JP 5317946 A JP5317946 A JP 5317946A JP 31794693 A JP31794693 A JP 31794693A JP H07175523 A JPH07175523 A JP H07175523A
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- Japan
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- pulse
- output
- pulses
- rotation
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロータリエンコーダから出力される位置検出
用のパルス数により電動機の回転数を制御する位置制御
装置において、ノイズなどの影響で位置検出のためのパ
ルスのパルス割れ等が発生した場合場合でも、回転軸の
停止位置がずれることのないようにする。 【構成】 ロータリエンコーダ７は、誘導電動機２の１
回転毎に１回の基準位置検出用のパルスＰZ を出力する
と共に、そのパルスＰZ の１出力周期の間に所定回数の
位置検出用のパルスＰA 、ＰB を出力する。パルス変換
器４は、パルスＰA 、ＰB の立上り及び立下りエッジに
同期してパルスＵP 、ＤP を出力し、カウンタ回路５は
パルスＵP 、ＤP の数をカウントする。ラッチ回路８
は、パルスＰZ が入力される毎に、パルスＰZ の１出力
周期の間のカウンタ回路５のカウント数を位置・速度制
御部６に入力する。そして、位置・速度制御部６は、パ
ルスＰZ の１出力周期の間のカウンタ回路５のカウント
数と、その間のパルスＵP、ＤP の正規の出力数との差
を求め、この差の総計分を位置ずれ補正量としてインバ
ータ装置１に与える。
用のパルス数により電動機の回転数を制御する位置制御
装置において、ノイズなどの影響で位置検出のためのパ
ルスのパルス割れ等が発生した場合場合でも、回転軸の
停止位置がずれることのないようにする。 【構成】 ロータリエンコーダ７は、誘導電動機２の１
回転毎に１回の基準位置検出用のパルスＰZ を出力する
と共に、そのパルスＰZ の１出力周期の間に所定回数の
位置検出用のパルスＰA 、ＰB を出力する。パルス変換
器４は、パルスＰA 、ＰB の立上り及び立下りエッジに
同期してパルスＵP 、ＤP を出力し、カウンタ回路５は
パルスＵP 、ＤP の数をカウントする。ラッチ回路８
は、パルスＰZ が入力される毎に、パルスＰZ の１出力
周期の間のカウンタ回路５のカウント数を位置・速度制
御部６に入力する。そして、位置・速度制御部６は、パ
ルスＰZ の１出力周期の間のカウンタ回路５のカウント
数と、その間のパルスＵP、ＤP の正規の出力数との差
を求め、この差の総計分を位置ずれ補正量としてインバ
ータ装置１に与える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電動機の回転軸或いは電
動機により駆動される回転軸の位置制御を行う装置に関
するものである。
動機により駆動される回転軸の位置制御を行う装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の誘導電動機の速度制御及び位置制
御の構成を図３により説明する。同図に示すように、イ
ンバータ装置１により制御される誘導電動機２の回転軸
には、ロータリエンコーダ３が連結されており、ロータ
リエンコーダ３は、回転軸の回転角度に応じた数のパル
スを出力する。
御の構成を図３により説明する。同図に示すように、イ
ンバータ装置１により制御される誘導電動機２の回転軸
には、ロータリエンコーダ３が連結されており、ロータ
リエンコーダ３は、回転軸の回転角度に応じた数のパル
スを出力する。
【０００３】この場合、ロータリエンコーダ３は、図４
の（ａ）及び（ｂ）に示すように、回転軸の回転方向を
検出するために、９０゜位相がずれたＡ相パルスＰA 及
びＢ相パルスＰB を出力する。そして、そのＡ相パルス
ＰA 及びＢ相パルスＰB は、パルス変換器４に入力され
る。
の（ａ）及び（ｂ）に示すように、回転軸の回転方向を
検出するために、９０゜位相がずれたＡ相パルスＰA 及
びＢ相パルスＰB を出力する。そして、そのＡ相パルス
ＰA 及びＢ相パルスＰB は、パルス変換器４に入力され
る。
【０００４】図４の（ａ）及び（ｂ）から理解されるよ
うに、回転軸の正転時には、Ａ相パルスＰA がＢ相パル
スＰB よりも９０゜位相が進み、逆回転時には、Ｂ相パ
ルスＰB がＡ相パルスＰA よりも９０゜位相が進むの
で、Ａ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰB のうち、位相が
進んでいる側のパルスを検出することにより、回転軸の
回転方向を検出できることとなる。そして、パルス変換
器４は、このような検出構成によって回転軸の回転方向
を検出し、図４の（ｃ）及び（ｄ）に示すように、正転
検出時には、Ａ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰB の立上
り及び立下りエッジに同期して正転パルスＵP を出力
し、逆転検出時には、Ａ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰ
B の立上り及び立下がりエッジに同期して逆転パルスＤ
P を出力するように構成されている。
うに、回転軸の正転時には、Ａ相パルスＰA がＢ相パル
スＰB よりも９０゜位相が進み、逆回転時には、Ｂ相パ
ルスＰB がＡ相パルスＰA よりも９０゜位相が進むの
で、Ａ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰB のうち、位相が
進んでいる側のパルスを検出することにより、回転軸の
回転方向を検出できることとなる。そして、パルス変換
器４は、このような検出構成によって回転軸の回転方向
を検出し、図４の（ｃ）及び（ｄ）に示すように、正転
検出時には、Ａ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰB の立上
り及び立下りエッジに同期して正転パルスＵP を出力
し、逆転検出時には、Ａ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰ
B の立上り及び立下がりエッジに同期して逆転パルスＤ
P を出力するように構成されている。
【０００５】パルス変換器４から出力される正転パルス
ＵP 及び逆転パルスＤP は、カウンタ回路５に与えられ
る。このカウンタ回路５は、正転パルスＵP が入力され
たときには、カウントアップし、逆転パルスＤP が入力
したときには、カウントダウンするように構成されてお
り、そのカウント数に応じた位置信号θｒを位置・速度
制御部６に与える。
ＵP 及び逆転パルスＤP は、カウンタ回路５に与えられ
る。このカウンタ回路５は、正転パルスＵP が入力され
たときには、カウントアップし、逆転パルスＤP が入力
したときには、カウントダウンするように構成されてお
り、そのカウント数に応じた位置信号θｒを位置・速度
制御部６に与える。
【０００６】位置・速度制御部６は、位置信号θｒか
ら、単位時間当たりの位置変化量、換言すれば単位時間
当たりの正転パルスＵP 或いは逆転パルスＤP の出力数
から誘導電動機２の回転速度を検出し、これを外部から
与えられる指令速度と比較して速度偏差信号を出力する
と共に、誘導電動機２の回転位置（回転数）を検出し、
これを外部から与えられる位置指令と比較して位置偏差
信号を出力する。
ら、単位時間当たりの位置変化量、換言すれば単位時間
当たりの正転パルスＵP 或いは逆転パルスＤP の出力数
から誘導電動機２の回転速度を検出し、これを外部から
与えられる指令速度と比較して速度偏差信号を出力する
と共に、誘導電動機２の回転位置（回転数）を検出し、
これを外部から与えられる位置指令と比較して位置偏差
信号を出力する。
【０００７】そして、速度偏差信号及び位置偏差信号は
インバータ装置１に与えられ、当該インバータ装置１に
より誘導電動機２の速度及び位置（回転数）の制御が行
われる。
インバータ装置１に与えられ、当該インバータ装置１に
より誘導電動機２の速度及び位置（回転数）の制御が行
われる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の位置・速度制御部６による位置制御は、いわば単に
正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP の出力数をカウント
してこれを位置指令と比較しているだけであるから、例
えばノイズなどの影響で、Ａ相パルスＰA 、Ｂ相パルス
ＰB 、正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP にパルス割れ
が発生した場合、或いはＡ相パルスＰA 及びＢ相パルス
ＰB 以外のパルスがパルス変換器４に入力され、或いは
正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP 以外のパルスがカウ
ンタ回路５に入力された場合には、カウンタ回路５が実
際の誘導電動機２の回転数に正しく対応した位置信号θ
ｒを出力せず、この結果、誘導電動機２は位置ずれを生
じたまま停止することとなる。すると、誘導電動機２に
より駆動される例えば工作機械のシャフトが指令位置に
停止せず、ずれを生ずることとなってしまう。
来の位置・速度制御部６による位置制御は、いわば単に
正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP の出力数をカウント
してこれを位置指令と比較しているだけであるから、例
えばノイズなどの影響で、Ａ相パルスＰA 、Ｂ相パルス
ＰB 、正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP にパルス割れ
が発生した場合、或いはＡ相パルスＰA 及びＢ相パルス
ＰB 以外のパルスがパルス変換器４に入力され、或いは
正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP 以外のパルスがカウ
ンタ回路５に入力された場合には、カウンタ回路５が実
際の誘導電動機２の回転数に正しく対応した位置信号θ
ｒを出力せず、この結果、誘導電動機２は位置ずれを生
じたまま停止することとなる。すると、誘導電動機２に
より駆動される例えば工作機械のシャフトが指令位置に
停止せず、ずれを生ずることとなってしまう。
【０００９】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、ロータリエンコーダから出力される位
置検出用のパルス数により電動機の回転数を制御するも
のにおいて、ノイズなどの影響で位置検出のためのパル
スのパルス割れが発生した場合、或いは位置検出のため
のパルス以外のパルスが発生した場合でも、回転軸の停
止位置にずれを生ずるおそれのない位置制御装置を提供
するにある。
で、その目的は、ロータリエンコーダから出力される位
置検出用のパルス数により電動機の回転数を制御するも
のにおいて、ノイズなどの影響で位置検出のためのパル
スのパルス割れが発生した場合、或いは位置検出のため
のパルス以外のパルスが発生した場合でも、回転軸の停
止位置にずれを生ずるおそれのない位置制御装置を提供
するにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の位置制御装置
は、電動機の回転軸或いは電動機により駆動される回転
軸の回転角度に応じた数の位置検出用のパルスを出力す
ると共に、回転軸が１回転内の所定位置に回転する度に
基準位置検出用のパルスを１回出力するロータリエンコ
ーダと、このロータリエンコーダが出力する位置検出用
のパルス数をカウントし、そのカウント数に応じた位置
検出信号を出力するカウンタ手段と、このカウンタ手段
からの位置検出信号により前記電動機の回転数を制御す
る制御手段と、前記基準位置検出用のパルスの１出力周
期の間に前記カウンタ手段がカウントしたパルス数と予
め設定された正規のカウント数との差から回転軸の１回
転毎の位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段と、この
位置ずれ検出手段により検出された位置ずれ量の総和分
だけ電動機の回転数を補正する補正手段とを具備してな
るものである。
は、電動機の回転軸或いは電動機により駆動される回転
軸の回転角度に応じた数の位置検出用のパルスを出力す
ると共に、回転軸が１回転内の所定位置に回転する度に
基準位置検出用のパルスを１回出力するロータリエンコ
ーダと、このロータリエンコーダが出力する位置検出用
のパルス数をカウントし、そのカウント数に応じた位置
検出信号を出力するカウンタ手段と、このカウンタ手段
からの位置検出信号により前記電動機の回転数を制御す
る制御手段と、前記基準位置検出用のパルスの１出力周
期の間に前記カウンタ手段がカウントしたパルス数と予
め設定された正規のカウント数との差から回転軸の１回
転毎の位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段と、この
位置ずれ検出手段により検出された位置ずれ量の総和分
だけ電動機の回転数を補正する補正手段とを具備してな
るものである。
【００１１】
【作用】ノイズなどの影響で位置検出のためのパルスの
パルス割れが発生した場合、或いは位置検出のためのパ
ルス以外のパルスが発生した場合、カウンタ手段がカウ
ントするパルス数は正規にカウントすべき数と差異を生
ずる。この差異は、回転軸の１回転毎に位置ずれ検出手
段により検出される。そして、回転軸の回転数は、この
位置ずれ検出手段により検出された正規のパルス数との
差に相当する位置ずれ量だけ補正手段により補正される
ので、回転軸が位置ずれを生じた状態のまま停止するこ
とがない。
パルス割れが発生した場合、或いは位置検出のためのパ
ルス以外のパルスが発生した場合、カウンタ手段がカウ
ントするパルス数は正規にカウントすべき数と差異を生
ずる。この差異は、回転軸の１回転毎に位置ずれ検出手
段により検出される。そして、回転軸の回転数は、この
位置ずれ検出手段により検出された正規のパルス数との
差に相当する位置ずれ量だけ補正手段により補正される
ので、回転軸が位置ずれを生じた状態のまま停止するこ
とがない。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１及び図２に基
づいて説明するが、図３と異なる部分のみ説明する。誘
導電動機２の回転軸に連結されたロータリエンコーダ７
は、誘導電動機２の回転軸の回転数（回転角度）に応じ
た数の位置検出用のＡ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰB
を出力すると共に、誘導電動機２の回転軸がその１回転
内の所定位置に回転する度に基準位置検出用のＺ相パル
スＰZ を１回出力する。
づいて説明するが、図３と異なる部分のみ説明する。誘
導電動機２の回転軸に連結されたロータリエンコーダ７
は、誘導電動機２の回転軸の回転数（回転角度）に応じ
た数の位置検出用のＡ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰB
を出力すると共に、誘導電動機２の回転軸がその１回転
内の所定位置に回転する度に基準位置検出用のＺ相パル
スＰZ を１回出力する。
【００１３】上記Ｚ相パルスＰZ は、ラッチ回路８に入
力される。このラッチ回路８には、カウンタ手段たるカ
ウンタ回路５からの位置信号θｒも入力されるようにな
っており、該ラッチ回路８は、Ｚ相パルスＰZ が入力さ
れる毎に、そのＺ相パルスＰZ の入力直前の位置信号θ
ｒをラッチする。そして、ラッチ回路８は、そのラッチ
した位置信号θｒと、前回のＺ相パルスＰZ の入力直前
の位置信号θｒ´との差により、前回のＺ相パルスＰZ
の入力時点から今回のＺ相パルスＰZ の入力直前までに
実際にカウンタ回路５がカウントした正転パルスＵｐ、
逆転パルスＤｐの数Ｐｔ（ロータリエンコーダ７が出力
したＡ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰBの合計数）を求
め、このパルス数Ｐｔと予め設定された正規のカウント
数ＰT との差を位置ずれ信号θｒｚとして位置・速度制
御部９に与える。ここで、正規のカウント数ＰT とは、
正常な状態で、ロータリエンコーダ７が誘導電動機２の
回転軸の１回転毎に出力するＡ相パルスＰA 及びＢ相パ
ルスＰB の数に対応したパルス変換器５の正転パルスＵ
P 或いは逆転パルスＤP の出力数である。
力される。このラッチ回路８には、カウンタ手段たるカ
ウンタ回路５からの位置信号θｒも入力されるようにな
っており、該ラッチ回路８は、Ｚ相パルスＰZ が入力さ
れる毎に、そのＺ相パルスＰZ の入力直前の位置信号θ
ｒをラッチする。そして、ラッチ回路８は、そのラッチ
した位置信号θｒと、前回のＺ相パルスＰZ の入力直前
の位置信号θｒ´との差により、前回のＺ相パルスＰZ
の入力時点から今回のＺ相パルスＰZ の入力直前までに
実際にカウンタ回路５がカウントした正転パルスＵｐ、
逆転パルスＤｐの数Ｐｔ（ロータリエンコーダ７が出力
したＡ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰBの合計数）を求
め、このパルス数Ｐｔと予め設定された正規のカウント
数ＰT との差を位置ずれ信号θｒｚとして位置・速度制
御部９に与える。ここで、正規のカウント数ＰT とは、
正常な状態で、ロータリエンコーダ７が誘導電動機２の
回転軸の１回転毎に出力するＡ相パルスＰA 及びＢ相パ
ルスＰB の数に対応したパルス変換器５の正転パルスＵ
P 或いは逆転パルスＤP の出力数である。
【００１４】このことを、正常な状態で、パルス変換器
５が誘導電動機２の回転軸の１回転毎に正転パルスＵP
或いは逆転パルスＤP を合計数（ＰT ）で１０００個出
力すると仮定して説明すると、ラッチ回路８にＺ相パル
スＰZ が入力されてから、次のＺ相パルスＰZ が入力さ
れる直前までに実際に出力された正転パルスＵP 或いは
逆転パルスＤP の合計数（θｒ−θｒ´）が１０００で
あった場合、ラッチ回路８は「１０００」に相当する内
容の信号θｒｚを出力する。また、ノイズ等なんらかの
原因により、Ａ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰB の出力
数、正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP の出力数が変動
し、その結果、正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP の数
が１０００よりも例えば５だけ多い場合には、ラッチ回
路８は「１００５」に相当する内容の信号θｒｚを出力
し、１０００よりも例えば５だけ少ない場合には、ラッ
チ回路８は「９９５」に相当する内容の信号θｒｚを出
力する。
５が誘導電動機２の回転軸の１回転毎に正転パルスＵP
或いは逆転パルスＤP を合計数（ＰT ）で１０００個出
力すると仮定して説明すると、ラッチ回路８にＺ相パル
スＰZ が入力されてから、次のＺ相パルスＰZ が入力さ
れる直前までに実際に出力された正転パルスＵP 或いは
逆転パルスＤP の合計数（θｒ−θｒ´）が１０００で
あった場合、ラッチ回路８は「１０００」に相当する内
容の信号θｒｚを出力する。また、ノイズ等なんらかの
原因により、Ａ相パルスＰA 及びＢ相パルスＰB の出力
数、正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP の出力数が変動
し、その結果、正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP の数
が１０００よりも例えば５だけ多い場合には、ラッチ回
路８は「１００５」に相当する内容の信号θｒｚを出力
し、１０００よりも例えば５だけ少ない場合には、ラッ
チ回路８は「９９５」に相当する内容の信号θｒｚを出
力する。
【００１５】位置・速度制御部９は、図３に示す位置・
速度制御部６と同様にカウンタ回路５からの位置信号θ
ｒにより誘導電動機２の回転数を制御する制御手段とし
て機能する他、ラッチ回路８と協働して誘導電動機２の
回転軸の１回転毎の位置ずれ量を検出する位置ずれ検出
手段１０として機能する。この位置・速度制御部９の位
置ずれ検出機能の内容は次のようなものである。
速度制御部６と同様にカウンタ回路５からの位置信号θ
ｒにより誘導電動機２の回転数を制御する制御手段とし
て機能する他、ラッチ回路８と協働して誘導電動機２の
回転軸の１回転毎の位置ずれ量を検出する位置ずれ検出
手段１０として機能する。この位置・速度制御部９の位
置ずれ検出機能の内容は次のようなものである。
【００１６】すなわち、位置・速度制御部９は、ラッチ
回路８からの信号θｒから１０００を引く演算を行い、
基準位置検出用のパルスＰZ の１出力周期毎にカウンタ
回路５がカウントしたパルス数と正規の数ＰT との差Δ
Ｐを求める。この差ΔＰは、ノイズ等なんらかの原因に
より、正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP の出力数が正
常時の１０００よりも多い場合、或いは少ない場合、そ
の多い数、或いは少ない数に一致し、カウンタ回路５の
誤カウント数となる。そして、位置・速度制御部９は、
誘導電動機２の回転開始から回転終了まで間、上記のよ
うにして求めた差ΔＰを累計して行く。上記差ΔＰは、
基準位置信号ＰZ の１出力周期におけるカウンタ回路５
のカウント数が１０００よりも多い場合にはプラス
（＋）となり、１０００よりも少ない場合にはマイナス
（−）となる。
回路８からの信号θｒから１０００を引く演算を行い、
基準位置検出用のパルスＰZ の１出力周期毎にカウンタ
回路５がカウントしたパルス数と正規の数ＰT との差Δ
Ｐを求める。この差ΔＰは、ノイズ等なんらかの原因に
より、正転パルスＵP 及び逆転パルスＤP の出力数が正
常時の１０００よりも多い場合、或いは少ない場合、そ
の多い数、或いは少ない数に一致し、カウンタ回路５の
誤カウント数となる。そして、位置・速度制御部９は、
誘導電動機２の回転開始から回転終了まで間、上記のよ
うにして求めた差ΔＰを累計して行く。上記差ΔＰは、
基準位置信号ＰZ の１出力周期におけるカウンタ回路５
のカウント数が１０００よりも多い場合にはプラス
（＋）となり、１０００よりも少ない場合にはマイナス
（−）となる。
【００１７】位置・速度制御部９は、また補正手段とし
て機能し、カウンタ回路５の誤カウント数に応じた量だ
け誘導電動機２の回転数を補正する。この補正機能につ
き説明するに、位置・速度制御部９は、カウンタ回路５
からの位置信号θｒと位置指令との差を演算して位置偏
差信号を出力する。この位置偏差信号はインバータ装置
１に与えられ、当該インバータ装置１はその位置偏差に
応じて誘導電動機２の回転数を制御し、位置偏差が
「０」となった時点で一旦誘導電動機２を停止させる。
て機能し、カウンタ回路５の誤カウント数に応じた量だ
け誘導電動機２の回転数を補正する。この補正機能につ
き説明するに、位置・速度制御部９は、カウンタ回路５
からの位置信号θｒと位置指令との差を演算して位置偏
差信号を出力する。この位置偏差信号はインバータ装置
１に与えられ、当該インバータ装置１はその位置偏差に
応じて誘導電動機２の回転数を制御し、位置偏差が
「０」となった時点で一旦誘導電動機２を停止させる。
【００１８】この後、位置・速度制御部９は、基準位置
検出用のパルスＰZ の１出力周期毎にカウンタ回路５が
カウントしたパルス数と正規の数ＰT との差ΔＰの累計
ΣΔＰを補正信号としてインバータ装置１に与える。そ
して、インバータ装置１は、その補正信号により差ΔＰ
の累計ΣΔＰ分だけ誘導電動機２を回転させる。ここ
で、ΣΔＰがマイナスであった場合には、誘導電動機２
は位置指令に対応した正規の回転数よりもΣΔＰだけ余
分に回転したことになるから、この場合には誘導電動機
２を停止直前の回転方向とは逆方向にΣΔＰ相当分だけ
回転させ、逆にΣΔＰがプラスであった場合には、誘導
電動機２は位置指令に対応した正規の回転数よりもΣΔ
Ｐだけ回転し足りないこととなるから、この場合には誘
導電動機２を停止直前の回転方向と同方向にΣΔＰ相当
分だけ回転させるものである。このような補正を加える
ことにより、誘導電動機２の回転軸は、最終的に位置指
令に対応した正規の位置に停止されるものである。
検出用のパルスＰZ の１出力周期毎にカウンタ回路５が
カウントしたパルス数と正規の数ＰT との差ΔＰの累計
ΣΔＰを補正信号としてインバータ装置１に与える。そ
して、インバータ装置１は、その補正信号により差ΔＰ
の累計ΣΔＰ分だけ誘導電動機２を回転させる。ここ
で、ΣΔＰがマイナスであった場合には、誘導電動機２
は位置指令に対応した正規の回転数よりもΣΔＰだけ余
分に回転したことになるから、この場合には誘導電動機
２を停止直前の回転方向とは逆方向にΣΔＰ相当分だけ
回転させ、逆にΣΔＰがプラスであった場合には、誘導
電動機２は位置指令に対応した正規の回転数よりもΣΔ
Ｐだけ回転し足りないこととなるから、この場合には誘
導電動機２を停止直前の回転方向と同方向にΣΔＰ相当
分だけ回転させるものである。このような補正を加える
ことにより、誘導電動機２の回転軸は、最終的に位置指
令に対応した正規の位置に停止されるものである。
【００１９】なお、上記実施例では、ロータリエンコー
ダ７を誘導電動機２の回転軸に連結したが、これは誘導
電動機２に駆動される回転軸に連結するようにしても良
い。
ダ７を誘導電動機２の回転軸に連結したが、これは誘導
電動機２に駆動される回転軸に連結するようにしても良
い。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように本発明の位置制御装
置によれば、ノイズなどの影響で位置検出のためのパル
スのパルス割れが発生した場合、或いは位置検出のため
のパルス以外のパルスが発生した場合でも、回転軸が停
止位置にずれを生ずるおそれのない。
置によれば、ノイズなどの影響で位置検出のためのパル
スのパルス割れが発生した場合、或いは位置検出のため
のパルス以外のパルスが発生した場合でも、回転軸が停
止位置にずれを生ずるおそれのない。
【図１】本発明の一実施例を示す電気的構成のブロック
図
図
【図２】作用説明のための波形図
【図３】従来の位置制御構成を示す図１相当図
【図４】位置制御構成を説明するための波形図
１はインバータ装置、２は誘導電動機、４はパルス変換
器、５はカウンタ回路（カウンタ手段）、７はロータリ
エンコーダ、８はラッチ回路、９は位置・速度制御部
（制御手段）、１０は位置ずれ検出手段である。
器、５はカウンタ回路（カウンタ手段）、７はロータリ
エンコーダ、８はラッチ回路、９は位置・速度制御部
（制御手段）、１０は位置ずれ検出手段である。
Claims (1)
- 【請求項１】 電動機の回転軸或いは電動機により駆動
される回転軸の回転角度に応じた数の位置検出用のパル
スを出力すると共に、回転軸が１回転内の所定位置に回
転する度に基準位置検出用のパルスを１回出力するロー
タリエンコーダと、 このロータリエンコーダが出力する位置検出用のパルス
数をカウントし、そのカウント数に応じた位置検出信号
を出力するカウンタ手段と、 このカウンタ手段からの位置検出信号により前記電動機
の回転数を制御する制御手段と、 前記基準位置検出用のパルスの１出力周期の間に前記カ
ウンタ手段がカウントしたパルス数と予め設定された正
規のカウント数との差から回転軸の１回転毎の位置ずれ
量を検出する位置ずれ検出手段と、 この位置ずれ検出手段により検出された位置ずれ量の総
和分だけ電動機の回転数を補正する補正手段とを具備し
てなる位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5317946A JPH07175523A (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5317946A JPH07175523A (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07175523A true JPH07175523A (ja) | 1995-07-14 |
Family
ID=18093787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5317946A Pending JPH07175523A (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07175523A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006105143A (ja) * | 2004-10-02 | 2006-04-20 | Robert Bosch Gmbh | 内燃機関の始動時の逆回転の識別方法および内燃機関の制御装置 |
| AT510820A1 (de) * | 2010-12-13 | 2012-06-15 | Schneider Electric Power Drives Gmbh | Korrekturverfahren für drehgeber |
| CN112737428A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-30 | 珠海格力电器股份有限公司 | 电机转速脉冲反馈控制方法、装置、控制器及空调系统 |
-
1993
- 1993-12-17 JP JP5317946A patent/JPH07175523A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006105143A (ja) * | 2004-10-02 | 2006-04-20 | Robert Bosch Gmbh | 内燃機関の始動時の逆回転の識別方法および内燃機関の制御装置 |
| AT510820A1 (de) * | 2010-12-13 | 2012-06-15 | Schneider Electric Power Drives Gmbh | Korrekturverfahren für drehgeber |
| AT510820B1 (de) * | 2010-12-13 | 2015-08-15 | Schneider Electric Power Drives Gmbh | Korrekturverfahren für drehgeber |
| CN112737428A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-30 | 珠海格力电器股份有限公司 | 电机转速脉冲反馈控制方法、装置、控制器及空调系统 |
| CN112737428B (zh) * | 2020-12-28 | 2023-01-24 | 珠海格力电器股份有限公司 | 电机转速脉冲反馈控制方法、装置、控制器及空调系统 |
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