JPH07185987A

JPH07185987A - ワーク把持測定装置

Info

Publication number: JPH07185987A
Application number: JP33783193A
Authority: JP
Inventors: Michihiko Sakamoto; 道彦坂本; Tsutomu Sakashita; 努坂下; Akitaka Hiruta; 顕隆蛭田; Masato Kon; 正人今; Kenichi Sato; 健一佐藤
Original assignee: Sony Magnescale Inc
Current assignee: Sony Magnescale Inc
Priority date: 1993-12-28
Filing date: 1993-12-28
Publication date: 1995-07-25

Abstract

(57)【要約】【目的】ワークを搬送する際、同時にワークの所定位
置を測定することができるワーク把持測定装置を提供す
る。【構成】ワークＷを把持する把持機構１と、この把持
機構１で把持されたワークＷの所定位置の寸法を測定す
る測定機構２とを備え、把持機構１及び測定機構２の個
別の作動を確保しつつ両機構１，２を一体に構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークを把持しながら
同時に当該ワークの所定位置の寸法を測定することがで
きるワーク把持測定装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般に、工場の自動的な製造工程
或いは組立工程において、その対象物であるワークはロ
ボットハンド等のワーク把持装置により把持されて、例
えば、次の工程に搬送されて加工作業又は組立作業に提
供される。かかるワーク把持装置は、通常、ワークを把
持する機能と、把持したワークを他の場所に搬送する機
能とを有し、把持したワークの寸法精度について関知す
ることはない。

【０００３】従って、例えば、加工されたワークの寸法
精度が所定範囲内にある合格品であるか否かは、そのワ
ークを測定しなければならない。このようなワークの寸
法の合否判定のために、通常、ワークはワーク把持装置
に把持されて測定装置まで搬送され、一旦ワークを適当
な場所に置いてから計測される。この計測の後、ワーク
は再度ワーク把持装置に把持されて、例えば、合格品は
合格品用のパレットに搬送され、不合格品は不良品用の
パレットに搬送される等の処理がなされる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来のワーク把持装置においては、ワークを把
持して所定位置まで搬送する機能しかなく、ワークの寸
法測定は別の測定装置で独立になされていたため、ワー
クの寸法精度の適否を判断するための作業工数が多くな
り、作業能率が悪いという課題があった。

【０００５】本発明は、このような従来の課題に鑑みて
なされたものであり、ワークを搬送する際、同時にワー
クの所定位置を測定することができるワーク把持測定装
置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述したよう
な課題等を解決し、上記目的を達成するために、例え
ば、図１〜図２２に示すように、ワーク（Ｗ，Ｗ１，Ｗ
２，Ｗ３，Ｗ４）を把持する把持機構（１，５０，７
１，８３）と、この把持機構で把持されたワークの所定
位置の寸法を測定する測定機構（２，６０，６１，６
２，７０，８０）とを備え、把持機構及び測定機構の個
別の作動を確保しつつ両機構を一体に構成したことを特
徴としている。

【０００７】また、本発明の把持機構５０には、例え
ば、図１３及び図１４に示すように、ワークＷ１の把持
位置を一定とする位置決め部材５１を設けるとよい。

【０００８】更に、本発明の測定機構６０は、例えば、
図１５及び図１７に示すように、ワークＷ２の複数箇所
を測定するための複数の測定部６１，６２を有する構成
とすることができる。

【０００９】

【作用】本発明は、上述の如く構成したことにより、把
持機構（１，５０，７１，８３）でワーク（Ｗ，Ｗ１，
Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４）を把持しながら、これと同時に測定
機構（２，６０，６１，６２，７０，８０）で当該ワー
クの所定位置を測定することができ、ワークの製造工程
や組立工程等においてタクトタイムの減少を図ることが
できる。

【００１０】また、把持機構５０に位置決め部材５１を
設けることにより、ワークの把持精度及び測定精度を共
に高めることができる。

【００１１】更に、測定機構６０に複数の測定部６１，
６２を設けることにより、ワークＷ２の複数箇所を同時
に測定することができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１〜図１２は本発明の第１実施例、図１３及び
図１４は本発明の第２実施例、図１５〜図１７は本発明
の第３実施例、図１８及び図１９は本発明の第４実施
例、図２０〜図２２は本発明の第５実施例をそれぞれ示
すものである。また、図２３は、ワークの一具体例を示
すものである。

【００１３】図１〜図４において、１は、ワークＷを把
持するための把持機構、２は、把持機構１で把持された
ワークＷの所定位置の寸法を測定するための測定機構で
あり、これら把持機構１と測定機構２とで本実施例に関
わるワーク把持測定装置１００が構成されている。

【００１４】把持機構１は、図５〜図７に示すように、
中央に測定機構２が収容される凹陥部３を設けたベース
部材４を具えている。ベース部材４の凹陥部３は直径方
向に細長く形成されていて、この凹陥部３を挟むように
対をなすエアシリンダ５が設けられている。尚、左右の
エアシリンダ５は対称形状であって、その構成は同一で
あるため、右側のエアシリンダ５の断面図示は省略す
る。

【００１５】このエアシリンダ５は、ベース部材４に設
けたシリンダ穴６に摺動可能に嵌合されたピストン７
と、このピストン７によって半径方向に摺動されるスラ
イダ８とからなり、シリンダ穴６は凹陥部３の開口する
方向に延在されている。このシリンダ穴６は、ピストン
７の大径部７ａが嵌合される大径穴６ａと、ピストン７
の小径部７ｂが嵌合される小径穴６ｂとを有し、両穴６
ａ，６ｂは互いに同心となるように形成されている。従
って、ピストン７の大径部７ａと小径部７ｂとも同心に
形成されていて、小径部７ｂの先端から斜めに作動部７
ｃが突出形成されている。

【００１６】ピストン７の作動部７ｃは、シリンダ穴６
の開口側を塞ぐように配置されたスライダ８のガイド孔
８ａに摺動可能に係合されている。スライダ８は、ベー
ス部材４の凹陥部３の開口側で半径方向に延在するよう
に設けたガイド溝９に摺動可能に係合されている。この
スライダ８は幅方向両側に広がるフランジ部８ｂを有
し、このフランジ部８ｂをガイド溝９の底に設けた幅広
部９ａに係合させることにより、スライダ８のシリンダ
穴６のスライダ移動方向への移動を阻止している。この
ガイド溝９が延びる方向に上記作動部７ｃは傾けられて
おり、これにより、ピストン７の進退運動が作動部７ｃ
とガイド孔８ａとの働きを介して、スライダ８のシリン
ダ穴６のスライダ移動方向と直交する方向に変換され
る。

【００１７】更に、スライダ８の上面には、把持用爪１
０（又は１１）を位置決めするための位置決めピン８ｃ
と、この把持用爪１０（又は１１）をねじ止めするため
のねじ穴８ｄとが設けられている。図４に示すように、
一方の把持用爪１０は、内側にＶ溝１０ａが設けられて
いて、このＶ溝１０ａで、例えば、図２３に示すような
ワークＷを位置決めするようにしている。また、他方の
把持用爪１１は、全ての面が平面とされた四角形をなし
ており、ワークＷを一方の把持用爪１０のＶ溝１０ａに
押しつけるものである。

【００１８】そして、図５に示すように、シリンダ穴６
の大径穴６ａには、ピストン７の大径部７ａの小径部７
ｂ側に連通する連通孔１２ａと、小径部７ｂとは反対側
に連通する連通孔１２ｂとが設けられていて、両連通孔
１２ａ，１２ｂは、それぞれの接続ポート１３ａ，１３
ｂから図示しないエア圧力装置に接続されている。１４
ａは、ピストン７の大径部７ａに装着されたＯ−リン
グ、１４ｂは、同じく小径部７ｂに装着されたＯ−リン
グである。また、１５は、スライダ８の上部を覆うカバ
ーである。

【００１９】このような構成を有する把持機構１の作用
は、例えば、次の通りである。即ち、エア圧力装置のエ
アを上の接続ポート１３ａからエアシリンダ５の上部室
内に導入すると、その圧力によってピストン７が押し下
げられる。これにより、ピストン７の作動部７ｃが、図
５において、スライダ８のガイド孔８ａの左側の傾斜面
を上方から押圧するようになる。その結果、スライダ８
の上下方向の動きはガイド溝９によって規制されている
ため、ガイド孔８ａの左側傾斜面に働く分力により、左
側のエアシリンダ５においてはスライダ８が左側へ移動
する。これと同様に、右側のエアシリンダ５においては
スライダ８が右側へ移動するため、それぞれスライダ８
に固定された互いに対をなす把持用爪１０，１１が、そ
れぞれ離れる方向に移動し、両把持用爪１０，１１の間
隔が開かれる。

【００２０】一方、エアを下の接続ポート１３ｂからエ
アシリンダ５の下部室内に導入すると、その圧力によっ
てピストン７が押し上げられ、これにより、ピストン７
の作動部７ｃが、図５において、スライダ８のガイド孔
８ａの右側の傾斜面を下方から押圧する。その結果、ス
ライダ８のガイド孔８ａの右側傾斜面に働く分力によっ
て、左側のエアシリンダ５ではスライダ８が右側へ移動
する。これと同様に、右側のエアシリンダ５ではスライ
ダ８が左側へ移動するため、それぞれスライダ８に固定
された把持用爪１０，１１が、それぞれ近づく方向に移
動し、両把持用爪１０，１１の間隔が狭められる。

【００２１】また、測定機構２は、図８〜図１１に示す
ように、エアシリンダ２０を有する固定部材２１と、一
対の平行に配置された可動部材２２Ａ，２２Ｂとを具え
ている。固定部材２１と可動部材２２Ａ，２２Ｂとは、
それぞれの両端において板バネ２３Ａ，２３Ｂ及び２４
Ａ，２４Ｂによって平行移動可能に連結されている。こ
れら板バネ２３Ａ，２３Ｂ及び２４Ａ，２４Ｂの両端
は、それぞれ押え板２５ａを介して固定部材２１又は可
動部材２２Ａ，２２Ｂに固定されている。そして、それ
ぞれの板バネ２３Ａ，２３Ｂ及び２４Ａ，２４Ｂの中途
部には補強板２５ｂが固定されており、この補強板２５
ｂで板バネ２３Ａ，２３Ｂ及び２４Ａ，２４Ｂの中途部
の撓みを防止している。従って、それぞれの板バネ２３
Ａ，２３Ｂ及び２４Ａ，２４Ｂは、固定部材２１又は可
動部材２２Ａ，２２Ｂの近傍においてのみ撓むことがで
き、これにより固定部材２１に対して可動部材２２Ａ，
２２Ｂが常に平行運動するようにしている。

【００２２】可動部材２２Ａ，２２Ｂは、それぞれの中
途部の下面に突出したカム凸部２６を有し、これらのカ
ム凸部２６には、互いに逆方向に傾斜するカム面２６
ａ，２６ｂが形成されている。そして、これらカム凸部
２６と固定部材２１に設けた固定凸部２１ａ，２１ｂと
の間には、互いの間を離反させるようにバネ力を働かせ
るコイル状の圧縮ばね２７Ａ，２７Ｂが取り付けられて
いる。

【００２３】このようなカム凸部２６のカム面２６ａ，
２６ｂには、エアシリンダ２０のロッド２８の先端に設
けた押圧部２８ａが共通に当接される。このロッド２８
の他端にはピストン２９が固定されていて、このピスト
ン２９が固定部材２１に設けたシリンダ穴３０に摺動可
能に嵌合されている。これらロッド２８とピストン２９
とシリンダ穴３０とでエアシリンダ２０が構成されてい
る。図８に示す３１は、シリンダ穴３０に連通された連
通孔であり、この連通孔３０には、上述したエア圧力装
置が接続されている。

【００２４】更に、図８及び図１１に示すように、一方
の可動部材２２Ａには磁気スケール３３が取り付けら
れ、他方の可動部材２２Ｂには読み取り用の磁気ヘッド
３４が取り付けられている。これら磁気スケール３３及
び磁気ヘッド３４は互いに対向するように設置され、磁
気ヘッド３４で磁気スケール３３の相対変位を検出する
ことにより、両可動部材２２Ａ，２２Ｂの相対変位を高
い精度で検出できるようにしている。

【００２５】更に又、両可動部材２２Ａ，２２Ｂの上面
には、それぞれ測定用爪３５，３６が固定ねじ３７によ
って締付固定されている。これらの測定用爪３５，３６
は、互いの爪先を結ぶ線が可動部材２２Ａ，２２Ｂの移
動方向と平行になるよう設置されており、これにより両
測定用爪３５，３６が協同してワークＷを把持する際
に、その把持力によってワークＷにモーメントが作用し
ないようにしている。従って、測定用爪３５，３６の移
動方向は磁気スケール３３及び磁気ヘッド３４の相対変
位方向と平行になっている。

【００２６】このような構成を有する測定機構２の作用
は、例えば、次の通りである。即ち、図８に示す状態か
ら、エア圧力装置のエアをエアシリンダ２０の下部室内
に導入すると、その圧力によってピストン２９が押し上
げられる。これにより、ピストン２９と一体のロッド２
８の先端に設けた押圧部２８ａが、対をなす可動部材２
２Ａ，２２Ｂのカム凸部２６の傾斜したカム面２６ａ，
２６ｂを下方から押圧する。

【００２７】この場合、両可動部材２２Ａ，２２Ｂが固
定部材２１に対して４枚の板バネ２３Ａ，２３Ｂ，２４
Ａ，２４Ｂで平行に支持されており、これら板バネの働
きによって両可動部材２２Ａ，２２Ｂの固定部材２１に
対する平行運動が確保されている。その結果、両カム面
２６ａ，２６ｂに働く横方向の分力により、図９に示す
ように、一方の可動部材２２Ａが左側へ移動するのに対
して、他方の可動部材２２Ｂは、これとは逆方向の右側
へ移動する。これにより、両可動部材２２Ａ，２２Ｂの
上面にそれぞれ固定された計測用爪３５，３６が互いに
離れる方向に移動するため、両計測用爪３５，３６の間
隔が開かれる。

【００２８】次に、エアシリンダ２０の下部室内のエア
を排気すると、圧縮ばね２７Ａ，２７Ｂのバネ力によっ
てそれぞれのカム凸部２６が互いに近づく方向に押さ
れ、両カム面２６ａ，２６ｂからロッド２８の押圧部２
８ａに働く縦方向の分力により、ロッド２８及びピスト
ン２９が押し下げられる。これにより、両可動部材２２
Ａ，２２Ｂの上面にそれぞれ固定された測定用爪３５，
３６が互いに近づく方向に移動し、両測定用爪３５，３
６の間隔が閉じられる。そして、対をなす測定用爪３
５，３６間の相対的な移動量は、両可動部材２２Ａ，２
２Ｂ間の相対的な移動量として、これらに設けた磁気ス
ケール３３と磁気ヘッド３４とで検出される。従って、
このような測定用爪３５，３６間にワークＷを介在させ
ることにより、高い精度で当該ワークＷの寸法を測定す
ることができる。

【００２９】このような構成及び作用を有する測定機構
２が上記把持機構１のベース部材４の凹陥部３内に、そ
の把持用爪１０，１１の移動方向Ｘに対して測定用爪３
５，３６の移動方向Ｙを直交させるようにして収容さ
れ、これにより、把持機構１と測定機構２とが一体をな
すワーク把持測定装置１００が構成されている。このよ
うな構成を有するワーク把持測定装置１００は、例え
ば、図１２に示すような状態で、工場の自動的な製造ラ
インや組立ライン等に用いられる。

【００３０】図１２において、４０は、水平方向及び垂
直方向に移動可能に構成された直交ロボットであり、こ
の直交ロボット４０の下端部にワーク把持測定装置１０
０が取り付けられている。４１〜４４は、搬送されてき
たワークＷを、その精度に応じてランク分けするための
ペレットであり、４１は、ランク１の高精度のワークＷ
が収容される高精度ペレット、４２は、ランク２の中精
度のワークＷが収容される中精度ペレット、４３は、ラ
ンク３の普通精度のワークＷが収容される普通精度ペレ
ット、４４は、ランク外の不良品が収容される不良ペレ
ットである。

【００３１】また、４５は、ワークＷをワーク把持測定
装置１００の所定位置に搬送するための搬送コンベアで
ある。この搬送コンベア４１で搬送されるワークＷの例
としては、例えば、図２３に示すようなものが適用され
る。このワークＷは、円板形の大径部Ｗａと、この大径
部Ｗａの一面側の中央に突設された小径部Ｗｂとからな
り、小径部Ｗｂの外周面は精度良く仕上げられている。

【００３２】次に、上記ワークＷを、直交ロボット４０
で把持して搬送しつつ所定位置の直径を測定する場合に
ついて説明する。図１２に示すように、まず、小径部Ｗ
ｂを上にして搬送コンベア４５で送られてきたワークＷ
の大径部Ｗａをワーク把持測定装置１００の把持機構１
で把持し、少し持ち上げて搬送コンベア４５から取り出
す。そして、直交ロボット４０を所定位置まで搬送し、
少し下げて所定のペレットにワークＷを収容する。

【００３３】このワークＷの搬送中に、測定機構２を作
動させてワークＷの所定位置の直径を測定する。その測
定結果に基づき、公差範囲別にランク１からランク３と
不良品とに分けられたペレット４１〜４４に選別して収
容する。

【００３４】この場合、本実施例においては、ワークＷ
の搬送作業と当該ワークＷの測定作業とが別の時限のも
のとはならず、搬送作業中に同時に測定作業が行われる
ため、これらの作業を短時間に行うことができて、作業
効率を大幅に向上させることができる。

【００３５】このようなワークＷの加工及び生産性を考
えた時、例えば、小径部Ｗｂの仕上り寸法を測定し、そ
の寸法精度に応じてランクづけして選別を行うような場
合、小径部Ｗｂの仕上り部分には搬送のための把持によ
って傷や歪みを生じさせることはできない。そのため、
仕上り部分以外の部分を把持して搬送することが要求さ
れる。また、仕上り部分の直径の測定を行う際、測定を
別個の手段で行うことは、タクトタイムを増やすことに
なるばかりでなく、特に大量の部品の加工及び選別が必
要とされるプロセスの中では多大な損失を招くことにな
る。従って、本実施例のように、ワークＷの搬送中、同
時に所定部分の寸法測定を行うことができるようになれ
ば、大幅に生産性を上げることができる。

【００３６】また、本実施例によれば、把持機構１と測
定機構２とが、それぞれ別個独立に動作するため、ワー
クＷの材質や形状等に合わせて把持用爪１０，１１及び
測定用爪の材質や形状等を適宜に選択することができ
る。また、把持機構１の把持力と測定機構２の測定力と
を別々に設定できるため、例えば、把持力のみを強くし
て、測定力を弱くすることにより、仕上り面に傷をつけ
たり変形させるというような不具合の発生を防止するこ
とができる。従って、本実施例によれば、搬送に必要な
把持力を十分に大きく確保しつつ、搬送と同時に仕上り
部分の直径を高い精度で測定することができる。しか
も、把持機構１の作用が測定機構２の計測に及ぼす影響
が少ないため、弾性体を用いて把持機構を構成すること
もできる。

【００３７】図１３及び図１４に示す本発明の第２実施
例は、把持機構５０の一方のスライダ８に、ワークＷ１
を把持する際の位置決め基準となる位置決め部材の一具
体例を示すストッパ５１を設けたものである。このスト
ッパ５１を設けることにより、一対の把持用爪１０，１
１でワークＷ１を把持した時に、そのワークＷ１の位置
がストッパ５１の位置から常に同じ位置に保持されるよ
うにしている。このワークＷ１の形状としては、円筒形
のものを用いている。他の構成は、上記第１実施例と同
様である。

【００３８】この場合、計測の初期設定としてマスター
ピース等を用いて、図１３及び図１４に示すように、２
個の測定用爪３５，３６のセンタとマスターピースのセ
ンタとが合致するよう両爪３５，３６の位置を調整する
ことにより、次のワークＷを測定する際に、正確にセン
タ位置での直径の測定ができるようになる。尚、他の測
定方法として、例えば、２個の測定用爪３５，３６を基
準としてストッパ５１の方を動かして調整することによ
っても、正確にセンタ位置での直径の測定を行うことが
できる。

【００３９】また、図１５〜図１７に示す本発明の第３
実施例は、ワークＷ２の複数箇所の寸法を同時に測定す
ることができるようにしたものである。即ち、この測定
機構６０は、上記第１実施例における測定機構２を２組
備えており、一方の測定機構６１でワークＷ２の外径を
測定し、他方の測定機構６２でワークＷ２の内径を測定
するようにしている。このため、ワークＷ２には、適当
な大きさの穴が設けられている。尚、図１５において、
６５は、対をなす可動部材２２Ａ，２２Ｂ間の相対変位
を検出するための磁気スケールであり、６６は、その磁
気ヘッドである。他の構成は、上述した上記第１実施例
と同様である。

【００４０】この場合、図示するように、２組の測定用
爪６３ａ，６３ｂ及び６４ａ，６４ｂの形状を変えるの
みで、本実施例の目的を達成することができる。即ち、
１組の測定用爪６３ａ，６３ｂはワークＷ２の外径を測
定するためのもので、他の組の測定用爪６４ａ，６４ｂ
はワークＷ２の内径を測定するためのものである。これ
により、本実施例によれば、ワークＷ２の外径と内径を
同時に、しかも正確に測定することができる。

【００４１】更に、図１８及び図１９に示す本発明の第
４実施例は、測定機構７０の一部を把持機構７１で兼用
するようにしたものである。即ち、測定用爪７２を１個
とし、この１個の測定用爪７２を把持機構７１の固定用
爪７３に対して進退可能に対向させて設置し、この測定
用爪７２と固定用爪７３とでワークＷ３を挟んで直径を
測定するようにしている。そのため、測定機構７０の可
動部材７４は１個のみ設けられており、また、上記実施
例における固定部材をなくし、この固定部材の機能を把
持機構７１のベ−ス部材７５で兼用させている。従っ
て、可動部材７４とベ−ス部材７５との間は、２枚１組
の板バネ７６Ａ，７６Ｂで平行運動可能に構成されてい
る。

【００４２】この第４実施例においては、把持機構７１
の固定用爪７３にはワークＷ３を位置決めするためのＶ
溝７３ａが設けられていて、このＶ溝７３ａに対して互
いに斜め方向から近接・離反するように２個の可動用爪
７７Ａ，７７Ｂが進退可能に構成されている。他の構成
は上記実施例と同様であり、その作用及び効果も上記実
施例と同様であるが、特に、本実施例では、把持機構７
１の固定用爪７３が測定機構７０の測定用爪を兼ねてい
るため、測定機構７０の構造の簡素化を図ることができ
る。

【００４３】更に又、図２０〜図２２に示す本発明の第
５実施例は、ワークＷ４の内径を把持して外径の寸法を
測定するように構成したものである。そのため、測定機
構８０の２個の測定用爪８１，８２及び把持機構８３の
２個の把持用爪８４，８５のそれぞれの形状を、同図に
示すような形状にしている。即ち、測定用爪８１，８２
は、ワークＷ４の外径を測るために半径方向外側に張り
出すようコ字状に形成され、その上端をそれぞれ内側に
向けて対向させている。また、把持用爪８４，８５は、
ワークＷ４の内径を把持するために、測定用爪８１，８
２とは逆に半径方向内側に設けられ、かつ、測定用爪８
１，８２と直交する方向に設置されている。

【００４４】この第５実施例においては、把持機構８３
の把持用爪８４，８５を進退させるために、そのスライ
ダ８６に斜め方向に延びるカム溝８６ａを設けている。
そして、このスライダ８６のカム溝８６ａにエアシリン
ダ８７のロッド８８の先端８８ａを摺動可能に係合さ
せ、このカム溝８６ａの働きによりロッド８８の直線運
動をこれに直交する方向の運動に変換させている。他の
構成は上記実施例と同様であり、その作用及び効果も上
記実施例と同様であるが、特に、本実施例では、外周面
が精度良く仕上げられていて、その外周面を把持するこ
とができないワークＷ４について、これを搬送しながら
同時に外径寸法を測定する場合に好適である。

【００４５】以上説明したが、本発明は上記実施例に限
定されるものではなく、例えば、上記実施例では、測定
機構及び把持機構を動作するための動力源としてエア圧
力装置を設け、その空気圧で測定用爪及び把持用爪を動
作させるように構成したが、空気以外の他の気体を適用
できることは勿論のこと、油や水等の液体を用いること
もできる。また、測定機構の測定用爪の変位を検出する
手段として、上記実施例では磁気スケール及び磁気ヘッ
ドを用いた例について説明したが、この他にも、例え
ば、光学式スケールや静電容量センサ等のような各種の
検出手段を用いることもできる。

【００４６】更に、固定部材２１の固定凸部２１ａ，２
１ｂと可動部材２２Ａ，２２Ｂのカム凸部２６，２６と
の間に圧縮ばね２７Ａ，２７Ｂを設け、これらのバネ力
で両可動部材２２Ａ，２２Ｂを初期位置に復帰させる構
成としたが、圧縮ばねに代えて引張ばね等を用いること
もできる。このように、本発明は、その趣旨を逸脱しな
い範囲で種々変更できるものである。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
上述のように構成したため、ワークの搬送作業と当該ワ
ークの測定作業とを同時に行うことができ、ワークの生
産工程やそのワークを用いた組立工程等において、タク
トタイムの減少を図り、製造効率又は組立効率を向上さ
せることができるという効果が得られる。更に、ワーク
の把持力と測定力を別個独立に設定できるため、当該ワ
ークの仕上がり面に傷をつけることがなく、安全かつ確
実に搬送することができる。

【００４８】そして、把持機構に位置決め部材を設ける
ことにより、ワークを常に所定位置に位置決めして把持
位置の精度を高くすることができ、これにより、ワーク
の測定精度も高くすることができる。

【００４９】また、測定機構に複数の測定部を設けるこ
とにより、ワークの複数箇所の寸法を同時に測定するこ
とができ、これにより、ワークの測定効率を高めること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す分解斜視図である。

【図２】同、正面図である。

【図３】同、側面図である。

【図４】同、平面図である。

【図５】図１に示す把持手段の正面図である。

【図６】同、側面図である。

【図７】同、平面図である。

【図８】図１に示す測定手段の一部を断面した正面図で
ある。

【図９】図８に示す測定手段の作動を示す説明図であ
る。

【図１０】同、側面図である。

【図１１】同、平面図である。

【図１２】第１実施例の使用状態を示す説明図である。

【図１３】本発明の第２実施例を示す一部を断面した正
面図である。

【図１４】同、平面図である。

【図１５】本発明の第３実施例を示す正面図である。

【図１６】同、側面図である。

【図１７】同、平面図である。

【図１８】本発明の第４実施例を示す正面図である。

【図１９】同、平面図である。

【図２０】本発明の第５実施例を示す正面図である。

【図２１】同、側面図である。

【図２２】同、平面図である。

【図２３】ワークの一具体例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１，５０，７１，８３把持機構２，６０，６１，６２，７０，８０測定機構４，７５ベース部材５，８７エアシリンダ８，８６スライダ１０，１１把持用爪２０エアシリンダ２１固定部材２２Ａ，２２Ｂ，７４可動部材２３Ａ，２３Ｂ，２４Ａ，２４Ｂ，７６Ａ，７６Ｂ板
バネ２７Ａ，２７Ｂ圧縮ばね３３，６５磁気スケール３４，６６磁気ヘッド３５，３６，６３ａ，６３ｂ，６４ａ，６４ｂ，７２，
８１，８２測定用爪５１ストッパ（位置決め部材）７３固定用爪７７Ａ，７７Ｂ可動用爪８４，８５把持用爪Ｗ，Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４ワーク

フロントページの続き (72)発明者蛭田顕隆東京都品川区西五反田３丁目９番17号東洋ビルソニーマグネスケール株式会社内 (72)発明者今正人東京都品川区西五反田３丁目９番17号東洋ビルソニーマグネスケール株式会社内 (72)発明者佐藤健一東京都品川区西五反田３丁目９番17号東洋ビルソニーマグネスケール株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークを把持する把持機構と、この把持機構で把持された上記ワークの所定位置の寸法
を測定する測定機構とを備え、上記把持機構及び上記測定機構の個別の作動を確保しつ
つ両機構を一体に構成したことを特徴とするワーク把持
測定装置。
【請求項２】請求項１記載のワーク把持測定装置にお
いて、上記把持機構は、上記ワークの把持位置を一定とする位
置決め部材を有することを特徴とするワーク把持測定装
置。
【請求項３】請求項１記載のワーク把持測定装置にお
いて、上記測定機構は、上記ワークの複数箇所を測定するため
の複数の測定部を有することを特徴とするワーク把持測
定装置。