JPH07187028A - 運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】前後左右に走行シュー１ａ〜１ｄを備えた前後
左右のそれぞれ独立した車輪機構２〜５と、これらの車
輪機構に支持された第１の台車６と、揺動駆動機構７に
よって走行方向に対して左右方向に揺動可能に第１台車
６に支持された第２の台車８と、直線駆動機構９によっ
て走行方向に往復可能に第２台車８に支持された第３の
台車１０とからなる。 【効果】台車に搭載される資材を凹凸や傾斜の激しい難
所を通って目的地に運搬する際に、重心の変動を可能な
限り防ぎ安定した運搬を可能にすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、山岳地などの傾斜や凹
凸の激しい難所において、送電線工事や鉄塔建設工事あ
るいは補修工事などを行うにあたって、該難所に資材を
運搬するために用いられる難所用の運搬装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】比較的に凹凸地面に対して安定して走行
するキャタピラー車であっても、上述のような難所に資
材を運搬するための車両としては、その凹凸や傾斜が激
しすぎるため使用することは不可能である。

【０００３】このため上述のような難所にあっては、人
力によって運搬しているのが実情である。なお、ヘリコ
プターを用いたり、索道を造成して運搬することも考え
られるが、当然に多大の費用がかかり実用的でない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の問題
点に鑑み、凹凸や傾斜が激しい難所であっても安定して
資材を運搬することが可能な運搬装置を提案することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明に係る運搬装置にあっては、実施例
の参照符号を付して示せば、前後左右に走行シュー１ａ
〜１ｄを備えた前後左右のそれぞれ独立した車輪機構２
〜５と、これらの車輪機構２〜５に支持された第１の台
車６と、揺動駆動機構７によって走行方向に直交する左
右方向に揺動可能に第１台車６に支持された第２の台車
８と、直線駆動機構９によって走行方向に往復可能に第
２台車８に支持された第３の台車１０とからなる構成を
採用するものである。

【０００６】また請求項２の発明に係る運搬装置にあっ
ては、上記各車輪機構２〜５と第１台車６と間に各車輪
機構２〜５に負荷する荷重を検知する荷重センサー１１
ａ〜１１ｄを介装してなる請求項１記載の構成を採用す
るものである。

【０００７】また請求項３の発明に係る運搬装置にあっ
ては、上記各車輪機構２〜５は、第１の台車６に車軸１
３ａ〜１３ｄによって軸支される大径スプロケット１２
ａ〜１２ｄと、車軸１３ａ〜１３ｄに遊転可能に支持さ
れる揚上アーム１４と、該揚上アーム４の遊端側に軸支
される小径スプロケット１５と、大小両スプロケット間
に懸架される走行シュー１ａ〜１ｄと、走行シュー１ａ
〜１ｄの小径スプロケット１５側を揚上させるための揚
上油圧シリンダ１６と、を有してなる請求項１または２
記載の構成を採用するものである。

【０００８】また請求項４にあっては、上記各車輪機構
２〜５は、操舵機構１７を有してなる請求項１〜３のい
ずれか記載の構成を採用するものである。

【０００９】また請求項５にあっては、上記操舵機構１
７は、各大径スプロケット１２ａ〜１２ｄを支持する垂
直軸１８ａ〜１８ｄに一体的に水平方向に突設される操
舵杆１９ａ〜１９ｄと、このうち左右の垂直軸１８ａ，
１８ｃまたは１８ｂ，１８ｄに突設される操舵杆１９
ａ，１９ｃまたは１９ｂ，１９ｄを互いに連動可能に連
結する連杆２０と、一端部を左右の操舵杆１９ａ，１９
ｃまたは１９ｂ，１９ｄのいずれか一方に枢着すると共
に他端部を第１の台車６に枢着する操舵用油圧シリンダ
２２と、からなる請求項１〜４のいずれか記載の構成を
採用するものである。

【００１０】また請求項６にあっては、連杆２０両端部
の枢支点２１ａ，２１ｂは、それぞれ左右の垂直軸１８
ａ，１８ｃまたは１８ｂ，１８ｄの軸心Ｏを通る走行方
向に平行な仮想線Ｌに対して互いに対向する方向に偏倚
した位置に設けられてなる請求項１〜５のいずれか記載
の構成を採用するものである。

【００１１】また請求項７にあっては、前記第１台車
６、第２台車８及び第３台車１０のうち、第２台車８に
燃料タンク２３と駆動油タンク２４とを設けてなる請求
項１〜６のいずれか記載の構成を採用するものである。

【００１２】また請求項８にあっては、各小径スプロケ
ット１５を軸支する車軸２６の一端部を延長して形成し
た延長軸５３に各小径スプロケット１５に面するよう起
立して地面に掛合可能であり不要時には軸方向に折り畳
み可能な掛合歯５６を有する補助掛合輪５７を設けてな
る請求項１〜７のいずれか記載の構成を採用してなるも
のである。

【００１３】

【作用】請求項１の発明に係る運搬装置によれば、前後
左右に走行シュー１ａ〜１ｄを備えた前後左右の車輪機
構２〜５はそれぞれ独立して設けられているため、各車
輪機構ごとの制御が可能である。

【００１４】またこれらの車輪機構に支持された第１の
台車６に対して第２の台車８は、揺動駆動機構７を介し
て走行方向に対して直交する左右方向に揺動可能に第１
台車６に支持されているため、走行途上においてこれに
直交する左または右横方向への傾斜時に、これと対向す
る右または左横方向へ第２の台車８及びこれに搭載され
る第３の台車１０を揺動駆動させるようにすることによ
って、重心が左右にずれて不安定になることがない。

【００１５】更に第２の台車８に対して第３の台車１０
は、直線駆動機構９を介して走行方向に往復可能に第２
台車８に支持されているため、走行途上において上方ま
たは下方への傾斜時に、第３の台車１０を第２の台車
８、従って第１の台車６に対して走行方向へまたは反走
行方向へ直線駆動させることによって、重心が反走行方
向または走行方向にずれて不安定になることはない。

【００１６】結局、請求項１の発明によれば、第１の台
車６と第２の台車８との間に介装される揺動駆動機構７
と、第２の台車８と第３の台車１０との間に介装される
直線駆動機構９との作用によって、第３の台車１０に搭
載される資材Ｗを凹凸や傾斜の激しい難所を通って目的
地に運搬する際に、重心の変動を可能な限り防ぎ、転倒
することなく安定した運搬を可能にすることができる。

【００１７】請求項２の発明に係る運搬装置によれば、
上記各車輪機構２〜５と第１台車６と間に各車輪機構２
〜５に負荷する荷重を検知する荷重センサー１１ａ〜１
１ｄを介装してなるため、走行方向またはこれに直交す
る左右方向に傾斜した走行路を走行する途上において、
第１の台車６〜第３の台車１０に走行・反走行方向また
は左右横方向に重心が移動して、各車輪機構２〜５が偏
荷重を受けた場合に、それぞれに設けた上記荷重センサ
ー１１ａ〜１１ｄによって偏荷重を検知し、この検知信
号を上記揺動駆動機構７または・および直線駆動機構９
に送り、該検知信号に基づいてこれらの駆動機構７，９
を制御するならば、自動的に移動した重心を元の安定し
た位置に持ってくることができる。

【００１８】請求項３の発明に係る運搬装置によれば、
平坦な地面を走行する際には、できるだけ接地抵抗を軽
減するために、上記各車輪機構２〜５の走行シュー１ａ
〜１ｄの各小径スプロケット１５側を揚上油圧シリンダ
１６の収縮作動によって揚上させる。これによって走行
シュー１ａ〜１ｄの大径スプロケット１２ａ〜１２ｄ側
だけが接地して走行することになるため、接地抵抗を軽
減して軽快に走行することができる。これに対して傾斜
の激しい地面を走行する際には揚上油圧シリンダ１６の
伸長作動によって小径スプロケット１５を大径スプロケ
ット１２ａ〜１２ｄと同一レベルに下降させることによ
って両スプロケット間に懸架される走行シュー１ａ〜１
ｄの全面を地面に接地させ、できるだけ走行抵抗を地面
にかける。これによってスリップすることなく円滑に傾
斜面を走行することができる。

【００１９】請求項４によれば、上記各車輪機構２〜５
は、操舵機構１７を有してなるため、走行途上における
方向転換を容易に行うことができることは勿論である
が、凹凸や傾斜の激しい走行地面での急旋回を可能にす
る。

【００２０】また請求項５にあっては、上記操舵機構１
７を前後両方または前後いずれか一方の操舵用油圧シリ
ンダ２２を作動させるだけで、前後の走行シュー１ａ〜
１ｄを同時に、または前方側または後方側の左右の走行
シュー１ａ，１ｃまたは１ｂ，１ｄを各別に左右に向き
を変えることができてその操舵操作が容易である。

【００２１】また請求項６によれば、連杆２０両端部の
枢支点２１ａ，２１ｂを、それぞれ左右の垂直軸１８
ａ，１８ｃまたは１８ｂ，１８ｄの軸心Ｏを通る仮想線
Ｌに対して互いに対向する方向に偏倚した位置に設ける
ことによって、図９の（ａ）に示す走行シュー１ａ〜１
ｄが走行方向に向いている操舵杆１９ａ，１９ｃの状態
から、図９の（ｂ）に示すように操舵杆１９ａ，１９ｃ
を連杆２０に連動して左方向に操舵した場合に右側の操
舵杆１９ｃは、上記仮想線Ｌを通る死点Ｐから離反する
方向に旋回するためその旋回量Ｌ１を大きく取ることが
できるが、これに対し左側の操舵杆１９ａは仮想線Ｌを
通る死点Ｐに接近する方向に旋回するため、その旋回量
Ｌ２はcos θＬ１であり、右側の操舵杆１９ｃの旋回量
Ｌ１を左側の操舵杆１９ａの旋回量Ｌ２より多く取るこ
とができる。これがために走行シュー１ａ〜１ｄが左旋
回する際に、その内側、即ち左側の走行シュー１ａ，１
ｂの旋回量を少なくして、外側、即ち右側の走行シュー
１ｃ，１ｄの旋回量を多く取ることができ、これによっ
て円滑に左旋回を行うことができる。

【００２２】同様に図９の（ａ）に示す走行シュー１ａ
〜１ｄが走行方向に向いている操舵杆１９ａ，１９ｃの
状態から、図９の（ｃ）に示すように操舵杆１９ａ，１
９ｃを連杆２０に連動して右方向に操舵した場合に左側
の操舵杆１９ａは、上記仮想線Ｌを通る死点Ｐから離反
する方向に旋回するためその旋回量Ｌ３を大きく取るこ
とができるが、これに対し右側の操舵杆１９ｃは仮想線
Ｌを通る死点Ｐに接近する方向に旋回するため、その旋
回量Ｌ４はcos θＬ３であり、左側の操舵杆１９ａの旋
回量Ｌ３を右側の操舵杆１９ｃの旋回量Ｌ４より多く取
ることができる。これがために走行シュー１ａ〜１ｄが
右旋回する際に、その内側、即ち右側の走行シュー１
ｃ，１ｄの旋回量を少なくして、外側、即ち左側の走行
シュー１ｃ，１ｄの旋回量を多く取ることができ、これ
によって円滑に右旋回を行うことができる。

【００２３】更に請求項７によれば、走行途上におい
て、左右横方向に揺動してもこれによる重心の変位を補
正する第２の台車８に燃料タンク２３と駆動油タンク２
４とを設けてなるため、タンク内の燃料や駆動油が大き
く波打つことが少なく、これによる不安定走行を可能な
かぎり防止することができる。

【００２４】更に請求項８によれば、各小径スプロケッ
ト１５に面して補助掛合輪５７を設けてなるため、急な
傾斜面を走行する際には該補助掛合輪５７の地面に対す
る掛合作用によって、より安定した走行を行うことがで
きると共に、不要時には走行に支障をきたさない位置に
折り畳んでおくことができる。

【００２５】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の運搬装置の左側
の全体側面図である。該図には、前後左右の車輪機構２
〜５のうち、左側の前後の車輪機構２，３が表れてお
り、該車輪機構２〜５に支持される第１の台車６と、該
第１の台車６に揺動駆動機構７を介して支持される第２
の台車８と、該第２の台車８に直線駆動機構９を介して
支持される第３の台車１０とが開示されている。

【００２６】車輪機構２〜５はつぎの構造からなる。即
ち、図１、図５及び図６に示すように第１の台車６にス
ラスト軸受２５（図５、図６）を介して水平回転自在に
垂直軸１８ａ〜１８ｄ（図５）が設けられ、該垂直軸１
８ａ〜１８ｄの下端部に車軸であるボギー軸１３ａ〜１
３ｄが後述のように間接的に取り付けられ、該ボギー軸
１３ａ〜１３ｄに大径スプロケット１２ａ〜１２ｄが取
り付けられると共に、各大径スプロケット１２ａ〜１２
ｄには、図２に示すようにそれぞれ駆動用油圧モーター
５１が直接にまたは適当な伝動手段を介して連結されて
いる。そして各ボギー軸１３ａ〜１３ｄには走行方向に
設けられる揚上アーム１４の一端部が上下に回動可能に
連結され、該揚上アーム１４の他端部に枢軸２６によっ
て小径スプロケット１５が取り付けされ、しかして大小
の両スプロケット１２ａ，１２ｂ，１２ｃまたは１２ｄ
と小径スプロケット１５との間に走行シュー１ａ〜１ｄ
が懸架されている。そして揚上アーム１４と、垂直軸１
８ａ〜１８ｄに一体的に取り付けられた支持ブラケット
２７との間に揚上油圧シリンダ１６が枢支連結されてい
る。

【００２７】また図５、特に図６に示すように垂直軸１
８ａ〜１８ｄの下端部には矩形状の中空部２８ａを有す
る荷重フラケット２８が一体的に取り付けられており、
またボギー軸１３ａ〜１３ｄにはボギー軸支ブラケット
２９が一体的に取り付けられており、該ボギー軸支ブラ
ケット２９は荷重ブラケット２８の中空部２８ａに収容
されると共に複数のガイド杆３０に支持されて中空部２
８ａ内で上下に微動可能となっており、該中空部２８ａ
内において荷重ブラケット２８とボギー軸支ブラケット
２９との間にロードセルなどの荷重センサー１１ａ〜１
１ｄが配備されている。

【００２８】従って、第１の台車６側の負荷、従って第
１の台車６に荷重の負荷する第２の台車８、第３の台車
１０、これらに関連する部材及び第３の台車１０に搭載
される資材Ｗの荷重は荷重ブラケット２８とボギー軸支
ブラケット２９との間の荷重センサー１１ａ〜１１ｄに
負荷するようになっている。

【００２９】第１の台車６と第２の台車８との間に介装
される揺動駆動機構７は、図２〜図４に示すように、第
１の台車６の前後両端部に固設された下向き円弧状のガ
イドバーであり、図３に示すように断面形状が略Ｌ状の
揺動案内部材３１と、第２の台車８の両端部側板３２に
軸支され、図２に示すように円弧状の揺動案内部材３１
を挟んで上下に該案内部材３１の案内面３１ａに沿って
配された多数のガイドローラ３３と、第２の台車８に取
り付けられ、第１の台車６の揺動案内部材３１に設けた
ラック３４（図３）に噛合するピニオン３５と、伝動チ
ェン３６と中間スプロケット３７などの伝動手段３８を
介してピニオン３５に回転駆動力を伝達する揺動駆動用
油圧モーター３９とを有する。なお、図５に示すよう
に、前部側の中間スプロケット３７には長尺な連動軸４
０が前後にわたって軸支され、その後部側において連動
軸４０に同じく伝動チェン３６、中間スプロケット３７
などの伝動手段３８を介してピニオン３５に回転駆動力
を伝達するようになっており、これによって前後のピニ
オン３５，３５は円滑に同調駆動するようになってい
る。なおまた、ピニオン３５の回転駆動力は、伝動手段
を介在することなく、例えば油圧モーター３９の回転軸
をピニオン３５に直結するようにしてもよい。

【００３０】第２の台車８と第３の台車１０との間に介
装される直線駆動機構９は、図１、図２、図４または図
５に示すように、第２の台車８にその前後にわたって軸
支された長尺ボルト４１と、第３の台車１０の前後方向
中央部に設けられ長尺ボルト４１に螺合するナット４２
（図５）と、第２の台車８に設けられ、伝動チェン４
３、伝動スプロケット４４などの伝動手段４５を介して
長尺ボルト４１を回転駆動する直線駆動用油圧モーター
４６とを有する。この直線駆動機構９は、上記のような
ボルト・ナットによる運動変換手段を介在することな
く、第２の台車８と第３の台車１０とにわたって長尺な
油圧シリンダを直接に介装し、該油圧シリンダの伸縮に
よって第３の台車１０を第２の台車８に対して直線駆動
させるようにしても勿論良い。また図２及び図５に示す
ように第２の台車８の幅方向両端部には前後に延びるガ
イドレール４７が設けられると共に、第３の台車１０に
はこのガイドレール４７上を転動するガイドローラ４８
が軸支されている。また第３の台車１０には、エンジン
や油圧ポンプ等あるいは操作盤等の機器収容室または運
転のための操作室４９が設けられ、且つ遠隔操作のため
のアンテナ５０が装備されている。

【００３１】図７〜図９に示すように、上記各車輪機構
２〜５には操舵機構１７が設けられている。

【００３２】上記操舵機構１７はつぎの構造よりなる。
即ち、各大径スプロケット１２ａ〜１２ｄを支持する垂
直軸１８ａ〜１８ｄに操舵杆１９ａ〜１９ｄが一体的に
水平方向に突設され、このうち左右の垂直軸１８ａ，１
８ｃまたは１８ｂ，１８ｄに突設される操舵杆１９ａ，
１９ｃまたは１９ｂ，１９ｄの先端部は連杆２０によっ
て互いに連動可能に枢支連結される。そしてこの際に最
も重要なことは、図９に示すように、連杆２０両端部の
枢支点２１ａ，２１ｂは、それぞれ左右の垂直軸１８
ａ，１８ｃまたは１８ｂ，１８ｄの軸心Ｏを通る走行方
向に平行な仮想線Ｌに対して互いに対向する方向に偏倚
した位置に設けられてなることである。

【００３３】そして操舵用油圧シリンダ２２の一端部２
２ａを左右の操舵杆１９ａ，１９ｃまたは１９ｂ，１９
ｄのいずれか一方に枢着すると共に、他端部２２ｂを第
１の台車６に枢着してなる。

【００３４】上記のように、上記各車輪機構２〜５に操
舵機構１７を設けてなるため、走行途上における方向転
換を容易に行うことができることは勿論であるが、凹凸
や傾斜の激しい走行地面での急旋回を可能にする。

【００３５】また上記操舵機構１７を前後両方または前
後いずれか一方の走行シュー１ａ〜１ｄを操舵する操舵
用油圧シリンダ２２を作動させるだけで、前後の走行シ
ュー１ａ〜１ｄを同時に、または前方側または後方側の
左右の走行シュー１ａ，１ｃまたは１ｂ，１ｄを各別に
左右に向きを変えることができてその操舵操作が容易で
ある。

【００３６】特に上述のように、連杆２０両端部の枢支
点２１ａ，２１ｂは、それぞれ左右の垂直軸１８ａ，１
８ｃまたは１８ｂ，１８ｄの軸心Ｏを通る走行方向に平
行な仮想線Ｌに対して互いに対向する方向に偏倚した位
置に設けることによって、図９で説明するような作用を
発揮する。

【００３７】即ち、図９の（ａ）に示す走行シュー１ａ
〜１ｄが走行方向に向いている操舵杆１９ａ，１９ｃの
状態から、図８に示す操舵用油圧シリンダ２２を収縮作
動させて図９の（ｂ）に示すように操舵杆１９ａ，１９
ｃを連杆２０に連動して左方向に操舵した場合に右側の
操舵杆１９ｃは、上記仮想線Ｌを通る死点Ｐから離反す
る方向に旋回するためその旋回量Ｌ１を大きく取ること
ができるが、これに対し左側の操舵杆１９ａは仮想線Ｌ
を通る死点Ｐに接近する方向に旋回するため、その旋回
量Ｌ２はcos θＬ１であり、右側の操舵杆１９ｃの旋回
量Ｌ１を左側の操舵杆１９ａの旋回量Ｌ２より多く取る
ことができる。これがために走行シュー１ａ〜１ｄが左
旋回する際に、その内側、即ち左側の走行シュー１ａ，
１ｂの旋回量を少なくして、外側、即ち右側の走行シュ
ー１ｃ，１ｄの旋回量を多く取ることができ、これによ
って円滑に左旋回を行うことができる。

【００３８】同様に図９の（ａ）に示す走行シュー１ａ
〜１ｄが走行方向に向いている操舵杆１９ａ，１９ｃの
状態から、操舵用油圧シリンダ２２を伸長作動させて図
９の（ｃ）に示すように操舵杆１９ａ，１９ｃを連杆２
０に連動して右方向に操舵した場合に左側の操舵杆１９
ａは、上記仮想線Ｌを通る死点Ｐから離反する方向に旋
回するためその旋回量Ｌ３を大きく取ることができる
が、これに対し右側の操舵杆１９ｃは仮想線Ｌを通る死
点Ｐに接近する方向に旋回するため、その旋回量Ｌ４は
cos θＬ３であり、左側の操舵杆１９ａの旋回量Ｌ３を
右側の操舵杆１９ｃの旋回量Ｌ４より多く取ることがで
きる。これがために走行シュー１ａ〜１ｄが右旋回する
際に、その内側、即ち右側の走行シュー１ｃ，１ｄの旋
回量を少なくして、外側、即ち左側の走行シュー１ｃ，
１ｄの旋回量を多く取ることができ、これによって円滑
に右旋回を行うことができる。

【００３９】即ち、上記操舵機構１７の構成によって、
左右への旋回時に殆ど接地抵抗を受けることなく円滑に
且つ小旋回範囲で旋回することができる。

【００４０】また上述の油圧シリンダや油圧モーターを
作動させるための油圧ポンプ駆動エンジン用燃料を収容
する燃料タンク２３や駆動油を収容する駆動油タンク２
４は前記第１台車６、第２台車８及び第３台車１０のう
ち、第２台車８に設置されるが、図１に示すように第２
の台車８の長手方向の前後に分けて設けてもよいが、幅
方向に左右に分けて設けてもよい。

【００４１】このように、燃料タンク２３と駆動油タン
ク２４とを第２の台車８に設けてなるため、タンク内の
燃料や駆動油が大きく波打つことが少なく、これによる
不安定走行を可能なかぎり防止することができる。な
お、図１において、５２は弁ユニットである。

【００４２】また図１１及び図１２に示すように、小径
スプロケット１５を軸支する枢軸２６を利用して該枢軸
２６を延長した延長軸５３にこれに直交する方向に放射
状に突出する保持ブラケット５４を設け、該保持ブラケ
ット５４に枢軸５５に枢支されて小径スプロケット１５
に面する方向に起立すると共に軸方向に折り畳み可能な
掛合歯５６を設けてなる補助掛合輪５７を設け、例えば
急斜面を走行する際には補助掛合輪５７の掛合歯５６を
図示の実線で示すように起立させて該掛合歯５６が地面
に食い込むようにして走行することによって、よりスリ
ップすることなく確実に走行することができる。また不
要時には２点鎖線で示すように掛合歯５６を軸方向に折
り畳んでおくことによって邪魔になることはない。な
お、５８は掛合歯５６の起立時と折り畳み時に該掛合歯
５６を保持ブラケット５４に係合させるための係合ピン
である。

【００４３】しかして図１３に示すように、平坦な地面
を走行する際には、揚上アーム１４に連結される揚上油
圧シリンダ１６を収縮させて走行シュー１ａ〜１ｄの小
径スプロケット１５側を揚上して走行シュー１ａ〜１ｄ
の大径スプロケット１２ａ〜１２ｄ側のみを接地させて
走行することによって走行シュー１ａ〜１ｄの接地抵抗
を軽減して軽快に走行することができる。

【００４４】また図１４に示すように、急な傾斜面を走
行する際には揚上油圧シリンダ１６を伸長させて走行シ
ュー１ａ〜１ｄの全面を接地させて充分な接地抵抗をか
けた状態で走行することによってスリップの発生を軽減
することができ、この際に前述のように補助掛合輪５７
を併用すればより効果的にスリップの発生を防ぐことが
できることは前述のとおりである。

【００４５】また同じく図１４に示すように、走行方向
に登りに急傾斜している走行路を走行する際には、重心
は反走行方向に移動しようとするので、これによる偏荷
重は、前後左右のボギー軸１３ａ〜１３ｄとこれに対向
する第１の台車６との間に介装した荷重センサー１１ａ
〜１１ｄのうち、後部側の荷重センサー１１ｂ，１１ｄ
に集中的に負荷し、これに対して前部側の荷重センサー
１１ａ，１１ｃにはこれに負荷する荷重が軽減される。
荷重センサー１１ａ〜１１ｄでは、この圧力変化を検知
し、この検知信号に基づいて直線駆動機構９を駆動させ
て第３の台車１０を図示のように前方に移動させ、荷重
センサー１１ａ〜１１ｄに対する荷重圧力が均一になっ
た位置で直線駆動機構９の駆動を停止させることによっ
て重心を安定した元の位置に持ってくることができる。

【００４６】また図１５に示すように、走行方向に下り
に急傾斜している走行路を走行する際には、図示のよう
に第３の台車１０を反走行方向側に移動させるよう直線
駆動機構９を制御するようにすればよい。

【００４７】また図１６に示すように、走行方向に対し
てこれに直交する右下がりに急傾斜している走行路を走
行する際には、重心は中心より右側に移動しようとする
ので、これによる偏荷重は、前後左右のボギー軸１３ａ
〜１３ｄとこれに対向する第１の台車６との間に介装し
た荷重センサー１１ａ〜１１ｄのうち、右側前後の荷重
センサー１１ｃ，１１ｄに集中的に負荷し、これに対し
て左側の荷重センサー１１ａ〜１１ｂにはこれに負荷す
る荷重が軽減される。荷重センサー１１ａ〜１１ｄで
は、この圧力変化を検知し、この検知信号に基づいて揺
動駆動機構７を駆動させて第２の台車８を図示のように
左側に揺動させ、荷重センサー１１ａ〜１１ｄに対する
荷重圧力が均一になった位置で揺動駆動機構７の駆動を
停止させることによって重心を安定した元の位置に持っ
てくることができる。

【００４８】また図１７に示すように、走行方向に対し
てこれに直交する左下がりに急傾斜している走行路を走
行する際には、図示のように第３の台車１０を右側に揺
動させるよう揺動駆動機構７を制御するようにすればよ
い。

【００４９】このように、走行路が種々の方向に傾斜し
ていても、これらの複合の偏荷重を荷重センサー１１ａ
〜１１ｄで検知することによって、揺動駆動機構７と直
線駆動機構９とを同時に駆動させて重心を矢印で示すよ
うに常に安定した中央部分の下方側に持ってくることが
可能である。

【００５０】

【発明の効果】請求項１の発明に係る運搬装置によれ
ば、各車輪機構ごとの制御が可能であるから、これに備
えられる左右の走行シューの伸縮作用や揺振作用を前後
または・および左右の車輪機構ごとにそれぞれ独立して
発揮させることができ、これにより難所走行用の運搬車
として効率的に構成することが可能である。

【００５１】また請求項１の発明によれば、第１の台車
と第２の台車との間に介装される揺動駆動機構と、第２
の台車と第３の台車との間に介装される直線駆動機構と
の作用によって、第３の台車に搭載される資材を凹凸や
傾斜の激しい難所を通って目的地に運搬する際に、重心
の変動を可能な限り防ぎ安定した運搬を可能にすること
ができる。

【００５２】請求項２の発明に係る運搬装置によれば、
前後左右の各車輪機構と第１台車と間に各車輪機構に負
荷する荷重を検知する荷重センサーを介装してなるた
め、走行方向またはこれに直交する左右方向に傾斜した
走行路を走行する途上において、各車輪機構に偏荷重が
負荷した場合に、それぞれに設けた上記荷重センサーに
よって偏荷重を検知し、この検知信号を上記揺動駆動機
構または・および直線駆動機構に送り、該検知信号に基
づいてこれらの揺動または・および直線駆動機構を制御
するようにすれば、自動的に移動した重心を元の安定し
た位置に持ってくることができ、凹凸や傾斜の激しい難
所を走行する際にも安定した走行を保障することができ
る。

【００５３】請求項３の発明に係る運搬装置によれば、
平坦な地面を走行する際には、走行シューの接地面積を
少なくしてできるだけ接地抵抗を軽減して軽快に走行す
ることができると共に、傾斜の激しい地面を走行する際
には走行シューの全面を接地させてできるだけ走行抵抗
を地面にかけることができ、これによってできるだけス
リップすることなく円滑に傾斜面を走行することができ
る。

【００５４】請求項４によれば、上記各車輪機構はそれ
ぞれ操舵機構を有してなるため、走行途上における方向
転換を容易に行うことができることは勿論であるが、凹
凸や傾斜の激しい走行地面での急旋回を可能にする。

【００５５】請求項５によれば、各操舵機構１７におい
て前後に設けた操舵用油圧シリンダ２２の両方または一
方を作動させるだけで、前後の走行シューを同時に、ま
たは前方側または後方側の左右の走行シューを各別に左
右に向きを変えることができてその操舵操作が容易であ
る。

【００５６】請求項６によれば、旋回時において旋回方
向側の走行シューの旋回角度を小さく、その反対側の走
行シューの旋回角度を大きく自動的に取ることができる
ため、旋回時の接地抵抗を軽減してその旋回動作が極め
て円滑に行うことができる。

【００５７】更に請求項７によれば、走行途上におい
て、左右横方向に揺動してもこれによる重心の変位して
もタンク内の燃料や駆動油が大きく波打つことが少な
く、これによる不安定走行を可能なかぎり防止すること
ができる。

【００５８】更に請求項８によれば、補助掛合輪の地面
に対する掛合作用によって、急激な傾斜面であってもよ
り確実の走行を行うことができると共に、不要時には走
行に支障をきたさない位置に折り畳んでおくことがで
き、走行の支障となることはない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る運搬装置の全体側面図である。

【図２】同正面図である。

【図３】図３の要部断面図である。

【図４】同分解斜視図である。

【図５】同要部の縦断側面図である。

【図６】同要部の拡大側面図である。

【図７】同他の要部の平面図である。

【図８】図７の正面図である。

【図９】（ａ）〜（ｃ）は、要部の作動状態を示す説明
図である。

【図１０】同要部の配置を示す平面図である。

【図１１】同他の要部の拡大縦断正面図である。

【図１２】図１１の側面図である。

【図１３】同要部の作動状態を示す側面図である。

【図１４】同要部の作動状態を示す側面図である。

【図１５】同要部の作動状態を示す側面図である。

【図１６】同要部の作動状態を示す側面図である。

【図１７】同要部の作動状態を示す側面図である。

【符号の説明】

１ａ 走行シュー １ｂ 走行シュー １ｃ 走行シュー １ｄ 走行シュー ２ 車輪機構 ３ 車輪機構 ４ 車輪機構 ５ 車輪機構 ６ 第１の台車 ７ 揺動駆動機構 ８ 第２の台車 ９ 直線駆動機構 １０ 第３の台車 １１ａ 荷重センサー １１ｂ 荷重センサー １１ｃ 荷重センサー １１ｄ 荷重センサー １２ａ 主スプロケット １２ｂ 主スプロケット １２ｃ 主スプロケット １２ｄ 主スプロケット １３ａ 車軸 １３ｂ 車軸 １３ｃ 車軸 １３ｄ 車軸 １４ 揚上アーム １５ 小径スプロケット １６ 揚上油圧シリンダ １７ 操舵機構 １８ａ 駆動油タンク １８ｂ 駆動油タンク １８ｃ 駆動油タンク １８ｄ 駆動油タンク １９ａ 操舵杆 １９ｂ 操舵杆 １９ｃ 操舵杆 １９ｄ 操舵杆 ２０ 連杆 ２１ａ 支点軸 ２１ｂ 支点軸 ２１ｃ 支点軸 ２１ｄ 支点軸 ２２ 操舵用油圧シリンダ ２３ 燃料タンク ２４ 駆動油タンク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 57/028

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前後左右に走行シューを備えた前後左右の
   それぞれ独立した車輪機構と、これらの車輪機構に支持
   された第１の台車と、揺動駆動機構によって走行方向に
   直交する左右方向に揺動可能に第１台車に支持された第
   ２の台車と、直線駆動機構によって走行方向に往復可能
   に第２台車に支持された第３の台車とからなる運搬装
   置。
2. 【請求項２】上記各車輪機構と第１台車と間に各車輪機
   構に負荷する荷重を検知する荷重センサーを介装してな
   る請求項１記載の運搬装置。
3. 【請求項３】上記各車輪機構は、第１の台車に車軸によ
   って軸支される大径スプロケットと、車軸に遊転可能に
   支持される揚上アームと、該揚上アームの遊端側に軸支
   される小径スプロケットと、大小両スプロケット間に懸
   架される走行シューと、走行シューの小径スプロケット
   側を揚上させるための揚上油圧シリンダと、を有してな
   る請求項１または２記載の運搬装置。
4. 【請求項４】上記各車輪機構は、操舵機構を有してなる
   請求項１〜３のいずれか記載の運搬装置。
5. 【請求項５】上記操舵機構は、各大径スプロケットを支
   持する垂直軸に一体的に水平方向に突設される操舵杆
   と、左右の垂直軸に突設される操舵杆を互いに連動可能
   に枢支連結する連杆と、一端部を左右の操舵杆のいずれ
   か一方に枢着すると共に他端部を第１の台車に枢着する
   操舵用油圧シリンダと、からなる請求項１〜４のいずれ
   か記載の運搬装置。
6. 【請求項６】上記連杆両端部の枢支点は、それぞれ左右
   の垂直軸の軸心を通る走行方向に平行な仮想線に対して
   互いに対向する方向に偏倚した位置に設けられてなる請
   求項１〜５のいずれか記載の運搬装置。
7. 【請求項７】前記第１台車〜第３台車のうち、第２台車
   に燃料タンクと駆動油タンクとを設けてなる請求項１〜
   ６のいずれか記載の運搬装置。
8. 【請求項８】各小径スプロケットを枢支する車軸の一端
   部を延長して形成した延長軸に各小径スプロケットに面
   するよう起立して地面に掛合可能であり不要時には軸方
   向に折り畳み可能な掛合歯を有する補助掛合輪を設けて
   なる請求項１〜７のいずれか記載の運搬装置。