JPH07187568A - クレーンの制御装置 - Google Patents
クレーンの制御装置Info
- Publication number
- JPH07187568A JPH07187568A JP5337461A JP33746193A JPH07187568A JP H07187568 A JPH07187568 A JP H07187568A JP 5337461 A JP5337461 A JP 5337461A JP 33746193 A JP33746193 A JP 33746193A JP H07187568 A JPH07187568 A JP H07187568A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- deviation
- hoisting angle
- calculated
- input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/20—Control systems or devices for non-electric drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】クレーンにおいて安全性の向上を図る。
【構成】ブーム４のたわみ量によって変化する現在の作
業半径Ｘ、揚程Ｙをフィードバック量として、目標値Ｘ
r、Ｙｒを得るためのブーム制御信号αr、ウインチ制御
信号βrが、駆動部３０のブーム駆動部とウインチ駆動
部に同時に出力され、ブーム起伏角とロープ長が同時に
制御される。
業半径Ｘ、揚程Ｙをフィードバック量として、目標値Ｘ
r、Ｙｒを得るためのブーム制御信号αr、ウインチ制御
信号βrが、駆動部３０のブーム駆動部とウインチ駆動
部に同時に出力され、ブーム起伏角とロープ長が同時に
制御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンの作業半径ま
たは揚程が所望の一定値になるよう、ブームの起伏角お
よび巻上げロープのロープ長を制御する装置に関する。
たは揚程が所望の一定値になるよう、ブームの起伏角お
よび巻上げロープのロープ長を制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】クレーンにおいて、いわゆる地切り作業
を行う場合には、クレーンの旋回中心からブーム先端ま
での水平距離を示す作業半径が所望の一定値になるよう
に操作されることが望ましい。
を行う場合には、クレーンの旋回中心からブーム先端ま
での水平距離を示す作業半径が所望の一定値になるよう
に操作されることが望ましい。
【０００３】しかし、地切り時においては、吊荷を吊り
下げたフックが上昇するにつれて、ブームにかかる負荷
が増大して、ブームがたわみ、これにより作業半径が増
大してしまう。逆に、生コン投入等吊荷重量が減少する
作業を行う場合には、ブーム負荷が減少して、作業半径
が減少してしまう。
下げたフックが上昇するにつれて、ブームにかかる負荷
が増大して、ブームがたわみ、これにより作業半径が増
大してしまう。逆に、生コン投入等吊荷重量が減少する
作業を行う場合には、ブーム負荷が減少して、作業半径
が減少してしまう。
【０００４】そこで、このようにブームのたわみ量が変
動する作業を行う場合であっても、作業半径を一定値に
保持する制御を行うことが、軌跡精度を向上させ作業性
を向上させるという見地から、また荷の流れによる接触
事故の防止等を図り安全性を向上させるという見地から
望まれている。
動する作業を行う場合であっても、作業半径を一定値に
保持する制御を行うことが、軌跡精度を向上させ作業性
を向上させるという見地から、また荷の流れによる接触
事故の防止等を図り安全性を向上させるという見地から
望まれている。
【０００５】また、クレーンにあっては、地面からフッ
クまでの鉛直距離を示す揚程を所望の一定値に保持しつ
つ、吊荷を水平方向に移動させる水平移動作業を行う場
合がある。
クまでの鉛直距離を示す揚程を所望の一定値に保持しつ
つ、吊荷を水平方向に移動させる水平移動作業を行う場
合がある。
【０００６】この場合も、同様に、吊荷の水平移動に伴
いブームのたわみ量が変動するため、ブームたわみ量の
変動にかかわらず、揚程を一定値に保持する制御を行う
ことが、上記作業性向上、安全性向上を図る上で望まれ
ている。
いブームのたわみ量が変動するため、ブームたわみ量の
変動にかかわらず、揚程を一定値に保持する制御を行う
ことが、上記作業性向上、安全性向上を図る上で望まれ
ている。
【０００７】そこで、従来にあっては、ブームに生じた
たわみ量を演算し、この演算結果に応じてブームの起伏
角を変化させることによって、ブームたわみ量変動によ
る作業半径変動を補正するようにしている（特公昭５９
―２６５９９号公報、特開平１―２５６４９６号公報、
特開平３―２８４５９８号公報等）。
たわみ量を演算し、この演算結果に応じてブームの起伏
角を変化させることによって、ブームたわみ量変動によ
る作業半径変動を補正するようにしている（特公昭５９
―２６５９９号公報、特開平１―２５６４９６号公報、
特開平３―２８４５９８号公報等）。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、作業半径の変
動を除去すべくブーム起伏角のみを変化させるという従
来技術は、たしかに、作業半径の変動自体は除去できる
ものの、揚程の変動も同時に招来させることになり、吊
荷がブームの起こしに合わせて急激に跳ね上がってしま
うという危険な状態になる場合がある。
動を除去すべくブーム起伏角のみを変化させるという従
来技術は、たしかに、作業半径の変動自体は除去できる
ものの、揚程の変動も同時に招来させることになり、吊
荷がブームの起こしに合わせて急激に跳ね上がってしま
うという危険な状態になる場合がある。
【０００９】また、かかる従来技術を、揚程を一定値に
保持する作業を行う場合に適用した場合にも、同様に安
全性の問題が発生する。
保持する作業を行う場合に適用した場合にも、同様に安
全性の問題が発生する。
【００１０】本発明はこうした実状に鑑みてなされたも
のであり、作業半径を一定値に維持しながら揚程を変化
させることによりすすめる作業あるいは揚程を一定値に
維持しながら作業半径を変化させることによりすすめる
作業を安全に行うことを目的とするものである。
のであり、作業半径を一定値に維持しながら揚程を変化
させることによりすすめる作業あるいは揚程を一定値に
維持しながら作業半径を変化させることによりすすめる
作業を安全に行うことを目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】そこで、この発明では、
入力された駆動指令に応じてブームの起伏角を変化させ
るブーム駆動手段と、入力された駆動指令に応じてブー
ム先端からフックまでの巻上げロープのロープ長を変化
させるウインチ駆動手段と、クレーンの旋回中心からブ
ーム先端までの水平距離を示す作業半径を一定値に維持
しつつ、地面から前記フックまでの鉛直距離を示す揚程
を変化させて所定の作業を行わせるよう前記ブーム駆動
手段およびウインチ駆動手段それぞれに対して駆動指令
を出力する制御手段とを具えている。
入力された駆動指令に応じてブームの起伏角を変化させ
るブーム駆動手段と、入力された駆動指令に応じてブー
ム先端からフックまでの巻上げロープのロープ長を変化
させるウインチ駆動手段と、クレーンの旋回中心からブ
ーム先端までの水平距離を示す作業半径を一定値に維持
しつつ、地面から前記フックまでの鉛直距離を示す揚程
を変化させて所定の作業を行わせるよう前記ブーム駆動
手段およびウインチ駆動手段それぞれに対して駆動指令
を出力する制御手段とを具えている。
【００１２】また、この発明では、入力された駆動指令
に応じてブームの起伏角を変化させるブーム駆動手段
と、入力された駆動指令に応じてブーム先端からフック
までの巻上げロープのロープ長を変化させるウインチ駆
動手段と、地面から前記フックまでの鉛直距離を示す揚
程を一定値に維持しつつ、クレーンの旋回中心からブー
ム先端までの水平距離を示す作業半径を変化させて所定
の作業を行わせるよう前記ブーム駆動手段およびウイン
チ駆動手段それぞれに対して駆動指令を出力する制御手
段とを具えている。
に応じてブームの起伏角を変化させるブーム駆動手段
と、入力された駆動指令に応じてブーム先端からフック
までの巻上げロープのロープ長を変化させるウインチ駆
動手段と、地面から前記フックまでの鉛直距離を示す揚
程を一定値に維持しつつ、クレーンの旋回中心からブー
ム先端までの水平距離を示す作業半径を変化させて所定
の作業を行わせるよう前記ブーム駆動手段およびウイン
チ駆動手段それぞれに対して駆動指令を出力する制御手
段とを具えている。
【００１３】
【作用】かかる本発明の構成によれば、図１に示すよう
に、ブーム駆動手段３０に入力された駆動指令αrに応
じてブーム４の起伏角αが変化される。
に、ブーム駆動手段３０に入力された駆動指令αrに応
じてブーム４の起伏角αが変化される。
【００１４】一方、ウインチ駆動手段３０に入力された
駆動指令βrに応じてブーム先端４ａからフック９まで
の巻上げロープ８のロープ長βが変化される。
駆動指令βrに応じてブーム先端４ａからフック９まで
の巻上げロープ８のロープ長βが変化される。
【００１５】制御手段２０は、クレーンの旋回中心から
ブーム先端４ａまでの水平距離を示す作業半径Ｘを一定
値に維持しつつ、地面からフック９までの鉛直距離を示
す揚程Ｙを変化させて所定の作業を行わせるよう上記ブ
ーム駆動手段３０およびウインチ駆動手段３０に対して
駆動指令αr、βrを出力する。あるいは、制御手段２０
は、揚程Ｙを一定値に維持しつつ、作業半径Ｘを変化さ
せて所定の作業を行わせるよう上記ブーム駆動手段３０
およびウインチ駆動手段３０に対して駆動指令αr、βr
を出力する。
ブーム先端４ａまでの水平距離を示す作業半径Ｘを一定
値に維持しつつ、地面からフック９までの鉛直距離を示
す揚程Ｙを変化させて所定の作業を行わせるよう上記ブ
ーム駆動手段３０およびウインチ駆動手段３０に対して
駆動指令αr、βrを出力する。あるいは、制御手段２０
は、揚程Ｙを一定値に維持しつつ、作業半径Ｘを変化さ
せて所定の作業を行わせるよう上記ブーム駆動手段３０
およびウインチ駆動手段３０に対して駆動指令αr、βr
を出力する。
【００１６】
【実施例】以下、図面を参照して本発明に係るクレーン
の制御装置の実施例について説明する。
の制御装置の実施例について説明する。
【００１７】図１は、実施例の全体構成を示すブロック
図であり、大きくは、クレーンに配設され、制御に必要
な状態量を検出するセンサ１０等からなるセンサ部１５
と、上記センサ部１５の検出値が入力され、ブーム４お
よびウインチを駆動制御するための制御信号αr、βrを
生成する制御部２０と、制御部２０から出力される制御
信号αr、βrが入力され、所要の電気信号から油圧信号
への変換の処理等を行い、油圧によってクレーンのブー
ムおよびウインチを駆動する駆動部３０とから構成され
ている。
図であり、大きくは、クレーンに配設され、制御に必要
な状態量を検出するセンサ１０等からなるセンサ部１５
と、上記センサ部１５の検出値が入力され、ブーム４お
よびウインチを駆動制御するための制御信号αr、βrを
生成する制御部２０と、制御部２０から出力される制御
信号αr、βrが入力され、所要の電気信号から油圧信号
への変換の処理等を行い、油圧によってクレーンのブー
ムおよびウインチを駆動する駆動部３０とから構成され
ている。
【００１８】図３は、実施例に適用されるクレーン１の
外観を示す側面図であり、同図に示すように下部機構が
アウトリガ３によって、地面に固定されている状態を示
している。下部機構の上部には、レボフレームである上
部旋回体２が旋回自在に配設されており、この上部旋回
体２には、ブーム４が上下動され得るように、当該ブー
ム４が回動ピンによって回動自在に軸支されている。
外観を示す側面図であり、同図に示すように下部機構が
アウトリガ３によって、地面に固定されている状態を示
している。下部機構の上部には、レボフレームである上
部旋回体２が旋回自在に配設されており、この上部旋回
体２には、ブーム４が上下動され得るように、当該ブー
ム４が回動ピンによって回動自在に軸支されている。
【００１９】ブーム４の起伏角αは、上記回動ピンに付
設された可変抵抗、、ロータリエンコーダ等、所定の起
伏角センサ１０によって検出される。ブーム４は、油圧
シリンダ５をアクチュエータとして駆動されるが、ブー
ム４を駆動するブーム駆動部の構成についての詳細は後
述する。
設された可変抵抗、、ロータリエンコーダ等、所定の起
伏角センサ１０によって検出される。ブーム４は、油圧
シリンダ５をアクチュエータとして駆動されるが、ブー
ム４を駆動するブーム駆動部の構成についての詳細は後
述する。
【００２０】ブーム４には、先端にフック９が配設され
た巻上げロープ８が、ブーム４の頂部に設けられたガイ
ドシーブ７を含む複数のガイドシーブを介して、フック
９の巻上げ下げが自在に配設されている。フック９に
は、所定の吊荷６が係合されている。
た巻上げロープ８が、ブーム４の頂部に設けられたガイ
ドシーブ７を含む複数のガイドシーブを介して、フック
９の巻上げ下げが自在に配設されている。フック９に
は、所定の吊荷６が係合されている。
【００２１】ここで、ブーム４の先端位置４ａとその下
方にあるフック９の中心位置９ａとの距離をロープ長β
と定義する。ロープ長βは、シーブ７の回転を検出する
ことによってロープ長βを出力するロータリエンコーダ
等、所定のロープ長センサ１１によって検出される。巻
上げロープ８の巻上げ下げは、油圧モータ４０（図１参
照）をアクチュエータとしてなされるが、ウインチ駆動
部の構成についての詳細は後述する。
方にあるフック９の中心位置９ａとの距離をロープ長β
と定義する。ロープ長βは、シーブ７の回転を検出する
ことによってロープ長βを出力するロータリエンコーダ
等、所定のロープ長センサ１１によって検出される。巻
上げロープ８の巻上げ下げは、油圧モータ４０（図１参
照）をアクチュエータとしてなされるが、ウインチ駆動
部の構成についての詳細は後述する。
【００２２】この実施例では、クレーン１の旋回中心１
ａとフック中心位置９ａとの水平距離である作業半径Ｘ
を制御変数とするとともに、地面とフック中心位置９ａ
との鉛直距離である揚程Ｙを制御変数としている。揚程
Ｙは、ブーム先端位置４ａの高さｙtがわかれば、この
ｙtに上記ロープ長βを加算することによって容易に求
めることができる。
ａとフック中心位置９ａとの水平距離である作業半径Ｘ
を制御変数とするとともに、地面とフック中心位置９ａ
との鉛直距離である揚程Ｙを制御変数としている。揚程
Ｙは、ブーム先端位置４ａの高さｙtがわかれば、この
ｙtに上記ロープ長βを加算することによって容易に求
めることができる。
【００２３】また、この実施例では、ブーム４の長さＬ
が変化し得るクレーンを想定しており、そのブーム長Ｌ
は、ブーム長センサ１２によって検出される（図１参
照）。なお、ブーム長Ｌが固定のクレーンにも本発明は
当然適用可能であり、この場合は、ブーム長の値Ｌは既
知であるので、ブーム長センサ１２を設けるにはおよば
ない。
が変化し得るクレーンを想定しており、そのブーム長Ｌ
は、ブーム長センサ１２によって検出される（図１参
照）。なお、ブーム長Ｌが固定のクレーンにも本発明は
当然適用可能であり、この場合は、ブーム長の値Ｌは既
知であるので、ブーム長センサ１２を設けるにはおよば
ない。
【００２４】また、図１に示すように、上記油圧シリン
ダ５には、ブーム４にかかる負荷Ｆを検出すべく、油圧
シリンダ５の油室の圧油の圧力を検出する圧力センサ１
３、１４が配設されている。圧力センサ１３は、シリン
ダ５の縮退室５ａのヘッド圧ＰHを検出するセンサであ
り、圧力センサ１４は、シリンダ５の伸張室５ｂのボト
ム圧ＰBを検出するセンサである。
ダ５には、ブーム４にかかる負荷Ｆを検出すべく、油圧
シリンダ５の油室の圧油の圧力を検出する圧力センサ１
３、１４が配設されている。圧力センサ１３は、シリン
ダ５の縮退室５ａのヘッド圧ＰHを検出するセンサであ
り、圧力センサ１４は、シリンダ５の伸張室５ｂのボト
ム圧ＰBを検出するセンサである。
【００２５】同図１に示すように、上記起伏角センサ１
０、ロープ長センサ１１、ブーム長センサ１２および圧
力センサ１３、１４の各検出値α、β、ＬおよびＰH、
ＰBは、制御部２０に入力される。
０、ロープ長センサ１１、ブーム長センサ１２および圧
力センサ１３、１４の各検出値α、β、ＬおよびＰH、
ＰBは、制御部２０に入力される。
【００２６】図２は、図１に示すセンサ部１５と制御部
２０とを一つにまとめた制御ブロック図であり、同図に
示すように、まず、上記圧力センサ１３、１４の出力Ｐ
H、ＰBに基づいてブーム４にかかる負荷Ｆが負荷検出部
２１で演算、検出される。
２０とを一つにまとめた制御ブロック図であり、同図に
示すように、まず、上記圧力センサ１３、１４の出力Ｐ
H、ＰBに基づいてブーム４にかかる負荷Ｆが負荷検出部
２１で演算、検出される。
【００２７】ところで、ブーム４のたわみ量が変化する
と、この変化に応じて上記作業半径Ｘは変化する。同様
に、ブーム先端高さｙtも、ブームたわみ量に応じて変
化する。
と、この変化に応じて上記作業半径Ｘは変化する。同様
に、ブーム先端高さｙtも、ブームたわみ量に応じて変
化する。
【００２８】ここで、ブームたわみ量は、ブーム起伏角
α、ブーム負荷Ｆおよびブーム長Ｌをパラメータとして
変化することがわかっている。したがって、作業半径Ｘ
と、これらパラメータα、Ｆ、Ｌとの間には、以下に示
すように関数ｆによって示される所定の対応関係があ
る。
α、ブーム負荷Ｆおよびブーム長Ｌをパラメータとして
変化することがわかっている。したがって、作業半径Ｘ
と、これらパラメータα、Ｆ、Ｌとの間には、以下に示
すように関数ｆによって示される所定の対応関係があ
る。
【００２９】Ｘ＝ｆ（α、Ｆ、Ｌ） …（１） 同様に、ブーム先端高さｙtと上記パラメータα、Ｆ、
Ｌとの間にも、関数ｇによって示される所定の対応関係
がある。
Ｌとの間にも、関数ｇによって示される所定の対応関係
がある。
【００３０】ｙt＝ｇ（α、Ｆ、Ｌ） …（２） これらパラメータα等と作業半径Ｘとの対応関係および
同パラメータα等とブーム先端高さｙtとの対応関係
は、予め実験、シミュレーション等によって求めておく
ことができ、演算式の形式で、あるいはテーブルの形式
で、所定のメモリに記憶されておかれる。
同パラメータα等とブーム先端高さｙtとの対応関係
は、予め実験、シミュレーション等によって求めておく
ことができ、演算式の形式で、あるいはテーブルの形式
で、所定のメモリに記憶されておかれる。
【００３１】このように、上記（１）式に示される対応
関係からブーム４のたわみ量を考慮した現在の作業半径
Ｘを演算することができ、上記（２）式に示される対応
関係からブーム４のたわみ量を考慮した現在のブーム先
端高さｙtを演算することができる。
関係からブーム４のたわみ量を考慮した現在の作業半径
Ｘを演算することができ、上記（２）式に示される対応
関係からブーム４のたわみ量を考慮した現在のブーム先
端高さｙtを演算することができる。
【００３２】一方、クレーン１は、オペレータによって
操作レバー等が操作されることにより、ブーム４および
ウインチが駆動されるものであり、かかるレバー操作等
に応じた作業半径Ｘの目標値Ｘrが制御部２０に入力さ
れるとともに、揚程Ｙの目標値Ｙrが同制御部Ｙrに入力
される。
操作レバー等が操作されることにより、ブーム４および
ウインチが駆動されるものであり、かかるレバー操作等
に応じた作業半径Ｘの目標値Ｘrが制御部２０に入力さ
れるとともに、揚程Ｙの目標値Ｙrが同制御部Ｙrに入力
される。
【００３３】座標変換演算部２５では、現在入力されて
いる各センサ１０、１２の検出値α、Ｌおよび負荷検出
部２１の演算値Ｆが上記（１）式に代入され、関数ｆの
対応する関数値である現在の作業半径Ｘが演算される。
同様に、入力された各センサ１０、１２の検出値α、Ｌ
および負荷検出部２１の演算値Ｆが上記（２）式に代入
され、関数ｇの対応する関数値である現在のブーム先端
高さｙtが演算される。さらに、こうして演算されたブ
ーム先端高さｙtに、現在入力されているロープ長セン
サ１１の検出値βが加算され、現在の揚程Ｙが演算され
る。
いる各センサ１０、１２の検出値α、Ｌおよび負荷検出
部２１の演算値Ｆが上記（１）式に代入され、関数ｆの
対応する関数値である現在の作業半径Ｘが演算される。
同様に、入力された各センサ１０、１２の検出値α、Ｌ
および負荷検出部２１の演算値Ｆが上記（２）式に代入
され、関数ｇの対応する関数値である現在のブーム先端
高さｙtが演算される。さらに、こうして演算されたブ
ーム先端高さｙtに、現在入力されているロープ長セン
サ１１の検出値βが加算され、現在の揚程Ｙが演算され
る。
【００３４】すると、操作レバー等の操作出力として現
在入力されている作業半径目標値Ｘrと上記座標変換演
算部２５で演算された現在の作業半径Ｘ（フィードバッ
ク量）との偏差ΔＸが求められ、該作業半径偏差ΔＸが
偏差座標変換演算部２２に入力される。
在入力されている作業半径目標値Ｘrと上記座標変換演
算部２５で演算された現在の作業半径Ｘ（フィードバッ
ク量）との偏差ΔＸが求められ、該作業半径偏差ΔＸが
偏差座標変換演算部２２に入力される。
【００３５】同様に、操作レバー等の操作出力として現
在入力されている揚程目標値Ｘrと上記座標変換演算部
２５で演算された現在の揚程Ｙ（フィードバック量）と
の偏差ΔＹが求められ、該揚程偏差ΔＹが偏差座標変換
演算部２２に入力される。
在入力されている揚程目標値Ｘrと上記座標変換演算部
２５で演算された現在の揚程Ｙ（フィードバック量）と
の偏差ΔＹが求められ、該揚程偏差ΔＹが偏差座標変換
演算部２２に入力される。
【００３６】偏差座標変換演算部２２では、入力された
上記作業半径偏差ΔＸ、揚程偏差ΔＹと起伏角センサ１
０の検出値αとブーム長センサ１２の検出値Ｌとに基づ
いて、作業半径偏差ΔＸに対応するブーム起伏角の偏差
Δαが演算されるとともに、作業半径偏差ΔＸおよび揚
程偏差ΔＹに対応するロープ長の偏差Δβが演算され
る。
上記作業半径偏差ΔＸ、揚程偏差ΔＹと起伏角センサ１
０の検出値αとブーム長センサ１２の検出値Ｌとに基づ
いて、作業半径偏差ΔＸに対応するブーム起伏角の偏差
Δαが演算されるとともに、作業半径偏差ΔＸおよび揚
程偏差ΔＹに対応するロープ長の偏差Δβが演算され
る。
【００３７】ここで、クレーン１は、所定の長さＬを有
したブーム４が所定の角速度ｄα／ｄｔをもって回動さ
れるものであるので、一般にそのブーム４の先端座標位
置の速度ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔは、ブーム４の回動軸
の角速度ｄα／ｄｔ、ブーム長Ｌとヤコビアン行列によ
って求めることができる。したがって、起伏角偏差Δα
は、先端座標位置偏差ΔＸ、ブーム長Ｌと逆ヤコビアン
行列を用いることにより以下のようにして求めることが
できる。
したブーム４が所定の角速度ｄα／ｄｔをもって回動さ
れるものであるので、一般にそのブーム４の先端座標位
置の速度ｄＸ／ｄｔ、ｄＹ／ｄｔは、ブーム４の回動軸
の角速度ｄα／ｄｔ、ブーム長Ｌとヤコビアン行列によ
って求めることができる。したがって、起伏角偏差Δα
は、先端座標位置偏差ΔＸ、ブーム長Ｌと逆ヤコビアン
行列を用いることにより以下のようにして求めることが
できる。
【００３８】 Δα＝―（ΔＸ／（Ｌ・ｓｉｎα）） …（３） 同様に、ロープ長偏差Δβも、下記（４）式によって求
め得る。
め得る。
【００３９】 Δβ＝（ΔＸ／ｔａｎα）＋ΔＹ …（４） 偏差座標変換演算部２２では、上記（３）式に、現在入
力されている偏差ΔＸ、検出値α等が代入されることに
よりブーム起伏角偏差Δαが演算され、上記（４）式
に、現在入力されている偏差ΔＸ、検出値α等が代入さ
れることによりロープ長偏差Δβが演算される。このよ
うにして、ブーム起伏角偏差Δαが演算されると、該偏
差Δαが起伏角制御部２３に入力され、この起伏角制御
部２３において上記偏差Δαを零にする制御信号αrが
演算、生成されて、これが駆動部３０のブーム駆動部に
出力される。また、上記演算されたロープ長偏差Δβが
ロープ長制御部２４に入力され、このロープ長制御部２
４において上記偏差Δβを零にする制御信号βrが演
算、生成されて、これが駆動部３０のウインチ駆動部に
出力される。
力されている偏差ΔＸ、検出値α等が代入されることに
よりブーム起伏角偏差Δαが演算され、上記（４）式
に、現在入力されている偏差ΔＸ、検出値α等が代入さ
れることによりロープ長偏差Δβが演算される。このよ
うにして、ブーム起伏角偏差Δαが演算されると、該偏
差Δαが起伏角制御部２３に入力され、この起伏角制御
部２３において上記偏差Δαを零にする制御信号αrが
演算、生成されて、これが駆動部３０のブーム駆動部に
出力される。また、上記演算されたロープ長偏差Δβが
ロープ長制御部２４に入力され、このロープ長制御部２
４において上記偏差Δβを零にする制御信号βrが演
算、生成されて、これが駆動部３０のウインチ駆動部に
出力される。
【００４０】制御信号αrは、ブーム起伏用流量制御弁
３４を中心にして構成されたブーム駆動部で処理され
る。
３４を中心にして構成されたブーム駆動部で処理され
る。
【００４１】まず、制御信号αrは、伏せ用の電磁比例
圧力制御弁３１のソレノイド３１ａまたは起こし用の同
圧力制御弁３２のソレノイド３２ａに加えられる。これ
により、制御弁３１また３２が作動され、入力された電
気信号αrに応じた圧力の油圧信号を流量制御弁３４の
パイロットポート３４ａまたは３４ｂに加える。
圧力制御弁３１のソレノイド３１ａまたは起こし用の同
圧力制御弁３２のソレノイド３２ａに加えられる。これ
により、制御弁３１また３２が作動され、入力された電
気信号αrに応じた圧力の油圧信号を流量制御弁３４の
パイロットポート３４ａまたは３４ｂに加える。
【００４２】なお、制御弁３１、３２にはチャージポン
プ３７から吐出された圧油が供給されている。
プ３７から吐出された圧油が供給されている。
【００４３】いま、制御信号αrが「ブーム伏せ」を示
す内容であるものとすると、伏せ用の制御弁３１が作動
され、制御信号αrの大きさに応じた弁位置３４ｃに流
量制御弁３４が動かされ、起伏用油圧ポンプ３３から吐
出された圧油を、上記弁位置３４ｃに応じた流量をもっ
て、油圧シリンダ５の縮退室５ａに供給する。
す内容であるものとすると、伏せ用の制御弁３１が作動
され、制御信号αrの大きさに応じた弁位置３４ｃに流
量制御弁３４が動かされ、起伏用油圧ポンプ３３から吐
出された圧油を、上記弁位置３４ｃに応じた流量をもっ
て、油圧シリンダ５の縮退室５ａに供給する。
【００４４】この結果、ブーム４は制御信号αrに応じ
て下降され、上記偏差Δαが零にされる。
て下降され、上記偏差Δαが零にされる。
【００４５】また、制御信号αrが「ブーム起こし」を
示す内容である場合も、同様であり、対応する制御弁３
２が作動し、制御信号αrの大きさに応じた弁位置３４
ｄに流量制御弁３４が動かされ、起伏用油圧ポンプ３３
から吐出された圧油を、上記弁位置３４ｄに応じた流量
をもって、油圧シリンダ５の伸張室５ｂに供給する。こ
の結果、ブーム４は制御信号αrに応じて上昇され、上
記偏差Δαが零にされる。
示す内容である場合も、同様であり、対応する制御弁３
２が作動し、制御信号αrの大きさに応じた弁位置３４
ｄに流量制御弁３４が動かされ、起伏用油圧ポンプ３３
から吐出された圧油を、上記弁位置３４ｄに応じた流量
をもって、油圧シリンダ５の伸張室５ｂに供給する。こ
の結果、ブーム４は制御信号αrに応じて上昇され、上
記偏差Δαが零にされる。
【００４６】一方、制御信号βrは、ウインチ巻上げ下
げ用流量制御弁３９を中心にして構成されたウインチ駆
動部で処理される。制御信号βrは、巻上げ用の電磁比
例圧力制御弁３５のソレノイド３５ａまたは巻下げ用の
同圧力制御弁３６のソレノイド３６ａに加えられる。こ
れにより、制御弁３５また３６が作動され、入力された
電気信号βrに応じた圧力の油圧信号を流量制御弁３９
のパイロットポート３９ａまたは３９ｂに加える。
げ用流量制御弁３９を中心にして構成されたウインチ駆
動部で処理される。制御信号βrは、巻上げ用の電磁比
例圧力制御弁３５のソレノイド３５ａまたは巻下げ用の
同圧力制御弁３６のソレノイド３６ａに加えられる。こ
れにより、制御弁３５また３６が作動され、入力された
電気信号βrに応じた圧力の油圧信号を流量制御弁３９
のパイロットポート３９ａまたは３９ｂに加える。
【００４７】なお、制御弁３５、３６にはチャージポン
プ３７から吐出された圧油が供給されている。
プ３７から吐出された圧油が供給されている。
【００４８】いま、制御信号βrが「ウインチ巻上げ」
を示す内容であるものとすると、巻上げ用の制御弁３５
が作動され、制御信号βrの大きさに応じた弁位置３９
ｃに流量制御弁３９が動かされ、ウインチ用油圧ポンプ
３８から吐出された圧油を、上記弁位置３９ｃに応じた
流量をもって、油圧モータ４０の巻上げ回転側に供給す
る。
を示す内容であるものとすると、巻上げ用の制御弁３５
が作動され、制御信号βrの大きさに応じた弁位置３９
ｃに流量制御弁３９が動かされ、ウインチ用油圧ポンプ
３８から吐出された圧油を、上記弁位置３９ｃに応じた
流量をもって、油圧モータ４０の巻上げ回転側に供給す
る。
【００４９】この結果、巻上げロープ８は制御信号βr
に応じて巻上げられ、上記偏差Δβが零にされる。
に応じて巻上げられ、上記偏差Δβが零にされる。
【００５０】制御信号βrが「ウインチ巻下げ」を示す
内容である場合も、同様であり、対応する制御弁３６が
作動し、制御信号βrの大きさに応じた弁位置３９ｄに
流量制御弁３９が動かされ、ウインチ用油圧ポンプ３８
から吐出された圧油を、上記弁位置３９ｄに応じた流量
をもって、油圧モータ４０の巻下げ回転側に供給する。
内容である場合も、同様であり、対応する制御弁３６が
作動し、制御信号βrの大きさに応じた弁位置３９ｄに
流量制御弁３９が動かされ、ウインチ用油圧ポンプ３８
から吐出された圧油を、上記弁位置３９ｄに応じた流量
をもって、油圧モータ４０の巻下げ回転側に供給する。
【００５１】この結果、巻上げロープ８は制御信号βr
に応じて巻き下げられ、上記偏差Δβが零にされる。
に応じて巻き下げられ、上記偏差Δβが零にされる。
【００５２】ここで、クレーン１に、作業半径Ｘを一定
に維持しながら、揚程Ｙを変化させる作業を行わせる場
合、たとえば地面にある吊荷６を徐々に上昇させるいわ
ゆる地切り作業を行わせる場合の動作について説明す
る。
に維持しながら、揚程Ｙを変化させる作業を行わせる場
合、たとえば地面にある吊荷６を徐々に上昇させるいわ
ゆる地切り作業を行わせる場合の動作について説明す
る。
【００５３】まず、地切り作業開始にあたっては、吊荷
６の重心はポイントピンの真下にくるようにフック９を
セットしておくことが望ましい。そこで、オペレータ
は、制御開始時の作業半径Ｘ0を目標値Ｘrとして制御部
２０に入力する処理を、制御開始スイッチを操作する等
して行う。一方、揚程Ｙについては、地切り作業の進行
につれて逐次変化する目標値Ｙrを制御部２０に入力す
るようにする。
６の重心はポイントピンの真下にくるようにフック９を
セットしておくことが望ましい。そこで、オペレータ
は、制御開始時の作業半径Ｘ0を目標値Ｘrとして制御部
２０に入力する処理を、制御開始スイッチを操作する等
して行う。一方、揚程Ｙについては、地切り作業の進行
につれて逐次変化する目標値Ｙrを制御部２０に入力す
るようにする。
【００５４】すると、Ｙ方向指令Ｙrに応じて、ウイン
チが駆動されロープ８が巻上げられ、吊荷６上昇に応じ
て吊荷重は大きくなっていく。このため、ブーム４が次
第にたわみ、作業半径Ｘは増大するとともに計算上の揚
程Ｙも変化する。
チが駆動されロープ８が巻上げられ、吊荷６上昇に応じ
て吊荷重は大きくなっていく。このため、ブーム４が次
第にたわみ、作業半径Ｘは増大するとともに計算上の揚
程Ｙも変化する。
【００５５】このようにブーム４のたわみによって変化
する作業半径Ｘと揚程Ｙは、上述するように座標変換演
算部２５で演算される。
する作業半径Ｘと揚程Ｙは、上述するように座標変換演
算部２５で演算される。
【００５６】そこで、このたわみ量によって変化する現
在値Ｘ、Ｙをフィードバック量として、目標値Ｘ0、Ｙ
ｒにするためのブーム制御信号αr、ウインチ制御信号
βrが制御部２０において生成され、これら制御信号α
r、βrが、駆動部３０のブーム駆動部とウインチ駆動部
に同時に出力され、ブーム起伏角とロープ長が同時に制
御される。
在値Ｘ、Ｙをフィードバック量として、目標値Ｘ0、Ｙ
ｒにするためのブーム制御信号αr、ウインチ制御信号
βrが制御部２０において生成され、これら制御信号α
r、βrが、駆動部３０のブーム駆動部とウインチ駆動部
に同時に出力され、ブーム起伏角とロープ長が同時に制
御される。
【００５７】この結果、揚程Ｙが急激に変化したり、吊
荷６の流れが発生することなく、作業半径Ｘを一定値Ｘ
0に維持しつつ吊荷６を上昇させる地切り作業を、安全
に行うことができる。
荷６の流れが発生することなく、作業半径Ｘを一定値Ｘ
0に維持しつつ吊荷６を上昇させる地切り作業を、安全
に行うことができる。
【００５８】また、荷６を吊り上げた状態において吊荷
６の荷重を小さくさせる作業を行う場合、たとえば生コ
ン投入作業を行うような場合でも、同様に、作業を安全
に行うことができる。
６の荷重を小さくさせる作業を行う場合、たとえば生コ
ン投入作業を行うような場合でも、同様に、作業を安全
に行うことができる。
【００５９】逆に、クレーン１に、揚程Ｙを一定に維持
しながら、作業半径Ｘを変化させる作業を行わせる場
合、たとえば吊荷６を水平方向に移動させる水平移動作
業を行わせる場合の動作について説明する。
しながら、作業半径Ｘを変化させる作業を行わせる場
合、たとえば吊荷６を水平方向に移動させる水平移動作
業を行わせる場合の動作について説明する。
【００６０】この場合、オペレータは、制御開始時の揚
程Ｙ0を目標値Ｙrとして制御部２０に入力する処理を、
制御開始スイッチを操作する等して行う。一方、作業半
径Ｘについては、水平移動作業の進行につれて逐次変化
する目標値Ｘrを制御部２０に入力する処理を行う。
程Ｙ0を目標値Ｙrとして制御部２０に入力する処理を、
制御開始スイッチを操作する等して行う。一方、作業半
径Ｘについては、水平移動作業の進行につれて逐次変化
する目標値Ｘrを制御部２０に入力する処理を行う。
【００６１】すると、Ｘ方向指令Ｘrに応じて、ブーム
４が駆動され、起伏角αの変化に応じてブーム４にかか
る負荷は変動する。このため、ブーム４のたわみは次第
に変化し、作業半径Ｘ、揚程Ｙともに変化する。
４が駆動され、起伏角αの変化に応じてブーム４にかか
る負荷は変動する。このため、ブーム４のたわみは次第
に変化し、作業半径Ｘ、揚程Ｙともに変化する。
【００６２】このようにブーム４のたわみによって変化
する作業半径Ｘと揚程Ｙは、上述するように座標変換演
算部２５で演算されている。
する作業半径Ｘと揚程Ｙは、上述するように座標変換演
算部２５で演算されている。
【００６３】そこで、このたわみ量によって変化する現
在値Ｘ、Ｙをフィードバック量として、目標値Ｘr、Ｙ0
にするためのブーム制御信号αr、ウインチ制御信号βr
が制御部２０において生成され、これらが、駆動部３０
のブーム駆動部とウインチ駆動部に同時に出力され、ブ
ーム起伏角とロープ長が同時に制御される。
在値Ｘ、Ｙをフィードバック量として、目標値Ｘr、Ｙ0
にするためのブーム制御信号αr、ウインチ制御信号βr
が制御部２０において生成され、これらが、駆動部３０
のブーム駆動部とウインチ駆動部に同時に出力され、ブ
ーム起伏角とロープ長が同時に制御される。
【００６４】この結果、揚程Ｙを一定値Ｙ0に維持しつ
つ吊荷６を水平移動させる水平移動作業を、安全に行う
ことができる。
つ吊荷６を水平移動させる水平移動作業を、安全に行う
ことができる。
【００６５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ブ
ームの現在のたわみ量を考慮した作業半径、揚程をフィ
ードバック量として、ブーム起伏角とロープ長を同時に
制御するようにしているので、作業半径を一定値に維持
しながら揚程を変化させることによりすすめる作業ある
いは揚程を一定値に維持しながら作業半径を変化させる
ことによりすすめる作業を安全に行うことができる。
ームの現在のたわみ量を考慮した作業半径、揚程をフィ
ードバック量として、ブーム起伏角とロープ長を同時に
制御するようにしているので、作業半径を一定値に維持
しながら揚程を変化させることによりすすめる作業ある
いは揚程を一定値に維持しながら作業半径を変化させる
ことによりすすめる作業を安全に行うことができる。
【図１】図１は本発明に係るクレーンの制御装置の実施
例の全体構成を示すブロック図である。
例の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図２は実施例の制御ブロック図を示す図であ
る。
る。
【図３】図３は実施例に適用されるクレーンの構成を示
す側面図である。
す側面図である。
１ クレーン １０ ブーム起伏角センサ １１ ロープ長センサ ２１ 負荷検出部 ２２ 偏差座標変換演算部 ２３ 起伏角制御部 ２４ ロープ長制御部 ２５ 座標変換部 ３０ 駆動部
Claims (4)
- 【請求項１】 入力された駆動指令に応じてブーム
の起伏角を変化させるブーム駆動手段と、 入力された駆動指令に応じてブーム先端からフックまで
の巻上げロープのロープ長を変化させるウインチ駆動手
段と、 クレーンの旋回中心からブーム先端までの水平距離を示
す作業半径を一定値に維持しつつ、地面から前記フック
までの鉛直距離を示す揚程を変化させて所定の作業を行
わせるよう前記ブーム駆動手段およびウインチ駆動手段
それぞれに対して駆動指令を出力する制御手段とを具え
たクレーンの制御装置。 - 【請求項２】 ブーム起伏角を検出するブーム起伏
角検出手段と、 ロープ長を検出するロープ長検出手段と、 前記ブームにかかる負荷を検出するブーム負荷検出手段
と、 ブーム起伏角、ブーム負荷およびブーム長をパラメータ
とし、これらパラメータと前記作業半径との第１の対応
関係を予め設定するとともに、前記パラメータと前記ブ
ーム先端鉛直位置との第２の対応関係を予め設定する設
定手段と、 作業半径の目標値を入力するとともに、揚程の目標値を
入力する入力手段と、 前記ブーム起伏角検出手段および前記ブーム負荷検出手
段の各検出値と前記ブーム長の値と前記設定手段に設定
された前記第１の対応関係とに基づいて、現在の作業半
径を演算するとともに、前記ブーム起伏角検出手段およ
び前記ブーム負荷検出手段の各検出値と前記ブーム長の
値と前記設定手段に設定された前記第２の対応関係とに
基づいて、現在のブーム先端鉛直位置を求め、該ブーム
先端鉛直位置と前記ロープ長検出手段の検出値とに基づ
いて、現在の揚程を演算する第１の演算手段と、 前記入力手段に入力された作業半径目標値と前記第１の
演算手段で演算された現在の作業半径との偏差を求め、
該作業半径偏差と前記ブーム起伏角検出手段の検出値と
前記ブーム長の値とに基づいて、前記作業半径偏差に対
応するブーム起伏角の偏差を演算するとともに、前記入
力手段に入力された揚程目標値と前記第１の演算手段で
演算された現在の揚程との偏差を求め、該揚程偏差と前
記作業半径偏差と前記ブーム起伏角検出手段の検出値と
に基づいて、前記作業半径偏差および前記揚程偏差に対
応するロープ長の偏差を演算する第２の演算手段と、 前記第２の演算手段で演算されたブーム起伏角偏差が零
になるように前記ブーム駆動手段に対して駆動指令を出
力するとともに、前記第２の演算手段で演算されたロー
プ長偏差が零になるように前記ウインチ駆動手段に対し
て駆動指令を出力する制御手段とを具えた請求項１記載
のクレーンの制御装置。 - 【請求項３】 入力された駆動指令に応じてブーム
の起伏角を変化させるブーム駆動手段と、 入力された駆動指令に応じてブーム先端からフックまで
の巻上げロープのロープ長を変化させるウインチ駆動手
段と、 地面から前記フックまでの鉛直距離を示す揚程を一定値
に維持しつつ、クレーンの旋回中心からブーム先端まで
の水平距離を示す作業半径を変化させて所定の作業を行
わせるよう前記ブーム駆動手段およびウインチ駆動手段
それぞれに対して駆動指令を出力する制御手段とを具え
たクレーンの制御装置。 - 【請求項４】 ブーム起伏角を検出するブーム起伏
角検出手段と、 ロープ長を検出するロープ長検出手段と、 前記ブームにかかる負荷を検出するブーム負荷検出手段
と、 ブーム起伏角、ブーム負荷およびブーム長をパラメータ
とし、これらパラメータと前記作業半径との第１の対応
関係を予め設定するとともに、前記パラメータと前記ブ
ーム先端鉛直位置との第２の対応関係を予め設定する設
定手段と、 作業半径の目標値を入力するとともに、揚程の目標値を
入力する入力手段と、 前記ブーム起伏角検出手段および前記ブーム負荷検出手
段の各検出値と前記ブーム長の値と前記設定手段に設定
された前記第１の対応関係とに基づいて、現在の作業半
径を演算するとともに、前記ブーム起伏角検出手段およ
び前記ブーム負荷検出手段の各検出値と前記ブーム長の
値と前記設定手段に設定された前記第２の対応関係とに
基づいて、現在のブーム先端鉛直位置を求め、該ブーム
先端鉛直位置と前記ロープ長検出手段の検出値とに基づ
いて、現在の揚程を演算する第１の演算手段と、 前記入力手段に入力された作業半径目標値と前記第１の
演算手段で演算された現在の作業半径との偏差を求め、
該作業半径偏差と前記ブーム起伏角検出手段の検出値と
前記ブーム長の値とに基づいて、前記作業半径偏差に対
応するブーム起伏角の偏差を演算するとともに、前記入
力手段に入力された揚程目標値と前記第１の演算手段で
演算された現在の揚程との偏差を求め、該揚程偏差と前
記作業半径偏差と前記ブーム起伏角検出手段の検出値と
に基づいて、前記作業半径偏差および前記揚程偏差に対
応するロープ長の偏差を演算する第２の演算手段と、 前記第２の演算手段で演算されたブーム起伏角偏差が零
になるように前記ブーム駆動手段に対して駆動指令を出
力するとともに、前記第２の演算手段で演算されたロー
プ長偏差が零になるように前記ウインチ駆動手段に対し
て駆動指令を出力する制御手段とを具えた請求項３記載
のクレーンの制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5337461A JPH07187568A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | クレーンの制御装置 |
| DE4480327T DE4480327T1 (de) | 1993-12-28 | 1994-12-06 | Kransteuervorrichtung |
| PCT/JP1994/002045 WO1995018060A1 (en) | 1993-12-28 | 1994-12-06 | Control device for a crane |
| US08/666,382 US5732835A (en) | 1993-12-28 | 1994-12-06 | Crane control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5337461A JPH07187568A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | クレーンの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07187568A true JPH07187568A (ja) | 1995-07-25 |
Family
ID=18308863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5337461A Pending JPH07187568A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | クレーンの制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5732835A (ja) |
| JP (1) | JPH07187568A (ja) |
| DE (1) | DE4480327T1 (ja) |
| WO (1) | WO1995018060A1 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006056617A (ja) * | 2004-08-17 | 2006-03-02 | Tadano Ltd | ブーム式クレーンに用いられる荷物の地切装置 |
| JP2006103931A (ja) * | 2004-10-08 | 2006-04-20 | Tadano Ltd | ブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法及び装置 |
| JP2010058856A (ja) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Tadano Ltd | クレーンの過負荷防止装置及び自走式クレーン |
| WO2021246491A1 (ja) * | 2020-06-03 | 2021-12-09 | 株式会社タダノ | 地切り制御装置、及び、クレーン |
| WO2022070876A1 (ja) * | 2020-09-29 | 2022-04-07 | コベルコ建機株式会社 | 情報取得システム |
| WO2023054534A1 (ja) * | 2021-10-01 | 2023-04-06 | 株式会社タダノ | クレーン及び地切り制御装置 |
| US12384664B2 (en) * | 2020-11-18 | 2025-08-12 | Tadano Ltd. | Controller, boom device, and truck crane |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7150881B2 (en) | 1997-06-26 | 2006-12-19 | Mylan Technologies, Inc. | Adhesive mixture for transdermal delivery of highly plasticizing drugs |
| DE19842436A1 (de) * | 1998-09-16 | 2000-03-30 | Grove Us Llc Shady Grove | Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation der Verformung eines Kranauslegers bei dem Aufnehmen und Absetzen von Lasten |
| US6378653B1 (en) * | 1998-12-28 | 2002-04-30 | Kabushiki Kaisha Aichi Corporation | Travel and rotation control device for boom lift |
| US6039193A (en) * | 1999-01-14 | 2000-03-21 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Integrated and automated control of a crane's rider block tagline system |
| US6527130B2 (en) | 2001-02-16 | 2003-03-04 | General Electric Co. | Method and system for load measurement in a crane hoist |
| US6779961B2 (en) | 2001-10-29 | 2004-08-24 | Ingersoll-Rand Company | Material handler with electronic load chart |
| FI111350B (fi) * | 2002-01-16 | 2003-07-15 | Timberjack Oy | Työkoneen kuormatilan dimensioiden muuttaminen |
| DE10233875B4 (de) * | 2002-07-25 | 2008-08-14 | Siemens Ag | Krananlage, insbesondere Containerkran |
| US20080038106A1 (en) * | 2005-10-05 | 2008-02-14 | Oshkosh Truck Corporation | Mobile lift device |
| US7489098B2 (en) * | 2005-10-05 | 2009-02-10 | Oshkosh Corporation | System for monitoring load and angle for mobile lift device |
| SE530761C2 (sv) | 2005-12-14 | 2008-09-09 | Cargotec Patenter Ab | Hydraulisk kran med registrering av lyftning och/eller nedsättning av last, förfarande för sådan registrering samt förfarande för beräkning av utmattningsbelastningen hos en hydraulisk kran |
| ES2383238T3 (es) * | 2009-06-17 | 2012-06-19 | Bauer Maschinen Gmbh | Aparato de construcción para ingeniería civil |
| CN102040160B (zh) * | 2010-08-30 | 2012-10-10 | 湖南中联重科专用车有限责任公司 | 用于控制起重机的吊钩运动轨迹的方法 |
| DE102012004802A1 (de) * | 2012-03-09 | 2013-09-12 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung mit Aufteilung einer kinematisch beschränkten Größe des Hubwerks |
| US10207905B2 (en) | 2015-02-05 | 2019-02-19 | Schlumberger Technology Corporation | Control system for winch and capstan |
| CN108516467B (zh) * | 2018-06-20 | 2019-10-25 | 徐州重型机械有限公司 | 起重机械的液压控制系统和起重机械 |
| CN111422746A (zh) * | 2019-01-10 | 2020-07-17 | 秦皇岛天业通联重工科技有限公司 | 一种起重机的同步控制系统 |
| WO2021030663A1 (en) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | Greenlee Tools, Inc. | Speed adjusting cable assembly for use with a cable feeder |
| EP4056418A1 (en) | 2021-03-09 | 2022-09-14 | Hiab AB | Hooklift arrangement, and method of a hooklift arrangement |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5926599B2 (ja) * | 1976-05-07 | 1984-06-28 | 石川島播磨重工業株式会社 | ジブ付クレ−ンの振れ止め制御装置 |
| DE2659755B2 (de) * | 1976-12-31 | 1978-10-12 | Krueger & Co Kg, 4300 Essen | Vorrichtung zum Abgeben eines Sollwertsignals für eine Überwachungseinrichtung eines Auslegerkranes o.dgl |
| JPS5895095A (ja) * | 1981-11-27 | 1983-06-06 | 株式会社加藤製作所 | クレ−ン装置 |
| US4532595A (en) * | 1982-12-02 | 1985-07-30 | Kruger Gmbh & Co. Kg | Load-monitoring system for boom-type crane |
| JPS6210339A (ja) * | 1985-07-05 | 1987-01-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 柔構造作業機 |
| JPS62121191A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-02 | 川崎重工業株式会社 | 自動荷役装置 |
| US4752012A (en) * | 1986-08-29 | 1988-06-21 | Harnischfeger Corporation | Crane control means employing load sensing devices |
| JPH085623B2 (ja) * | 1989-09-27 | 1996-01-24 | 株式会社神戸製鋼所 | クレーンの安全装置 |
| JPH03284599A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-16 | Kobe Steel Ltd | クレーンにおける吊荷の鉛直地切り制御装置 |
| US5282136A (en) * | 1990-03-30 | 1994-01-25 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Vertical releasing control device of crane hanging load |
| JP2564060B2 (ja) * | 1991-10-24 | 1996-12-18 | 株式会社神戸製鋼所 | 建設機械の安全装置 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP5337461A patent/JPH07187568A/ja active Pending
-
1994
- 1994-12-06 WO PCT/JP1994/002045 patent/WO1995018060A1/ja not_active Ceased
- 1994-12-06 DE DE4480327T patent/DE4480327T1/de not_active Withdrawn
- 1994-12-06 US US08/666,382 patent/US5732835A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006056617A (ja) * | 2004-08-17 | 2006-03-02 | Tadano Ltd | ブーム式クレーンに用いられる荷物の地切装置 |
| JP2006103931A (ja) * | 2004-10-08 | 2006-04-20 | Tadano Ltd | ブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法及び装置 |
| JP2010058856A (ja) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Tadano Ltd | クレーンの過負荷防止装置及び自走式クレーン |
| WO2021246491A1 (ja) * | 2020-06-03 | 2021-12-09 | 株式会社タダノ | 地切り制御装置、及び、クレーン |
| JPWO2021246491A1 (ja) * | 2020-06-03 | 2021-12-09 | ||
| WO2022070876A1 (ja) * | 2020-09-29 | 2022-04-07 | コベルコ建機株式会社 | 情報取得システム |
| JP2022056091A (ja) * | 2020-09-29 | 2022-04-08 | コベルコ建機株式会社 | 情報取得システム |
| US12600604B2 (en) | 2020-09-29 | 2026-04-14 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Information acquisition system |
| US12384664B2 (en) * | 2020-11-18 | 2025-08-12 | Tadano Ltd. | Controller, boom device, and truck crane |
| WO2023054534A1 (ja) * | 2021-10-01 | 2023-04-06 | 株式会社タダノ | クレーン及び地切り制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1995018060A1 (en) | 1995-07-06 |
| US5732835A (en) | 1998-03-31 |
| DE4480327T1 (de) | 1996-12-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5732835A (en) | Crane control device | |
| US7353959B2 (en) | Variable-speed load-dependent drive and hoist system | |
| WO2009104449A1 (ja) | 作業機械における干渉防止制御装置 | |
| JP7484731B2 (ja) | 地切り制御装置及びクレーン | |
| CN111788143A (zh) | 远程操作终端及作业车辆 | |
| JPH0710469A (ja) | クレーンの鉛直地切り制御装置 | |
| JPH05202535A (ja) | 油圧ショベルの転倒防止装置 | |
| JPH08188379A (ja) | クレーンの鉛直地切り制御装置 | |
| CN113382945B (zh) | 吊离地面控制装置及移动式起重机 | |
| JP2744110B2 (ja) | クレーンにおける吊荷の鉛直地切り制御装置 | |
| EP0812797A1 (en) | Boom storing and extending device for crane | |
| JPH03284599A (ja) | クレーンにおける吊荷の鉛直地切り制御装置 | |
| JPH10310374A (ja) | 旋回式作業機械の旋回停止制御方法および同装置 | |
| JPH0741287A (ja) | クレーンのブーム起伏および巻上制御装置 | |
| JPH04235895A (ja) | クレーンにおける長尺吊荷の鉛直地切り制御装置 | |
| CN115697884A (zh) | 吊离地面控制装置及起重机 | |
| JPH11157781A (ja) | クレーンの旋回減速制御装置 | |
| JP2636323B2 (ja) | 建設用タワークレーンの旋回速度制御装置 | |
| JP2899107B2 (ja) | フローティングクレーンの揺動影響除去装置 | |
| US11286960B2 (en) | Method for controlling a hydraulic actuator | |
| JP2566646Y2 (ja) | ブーム付き作業車の制御装置 | |
| JP2024167103A (ja) | 地切り制御装置、及び、移動式クレーン | |
| JP2576723Y2 (ja) | クレ−ンの自動停止装置 | |
| JPS6331995A (ja) | クレ−ンの吊荷の水平移動制御装置 | |
| JPH07215680A (ja) | クレーンの吊荷の軌跡制御装置 |